《(项目管理)ABBR仿真软件项目式使用说明》由会员分享,可在线阅读,更多相关《(项目管理)ABBR仿真软件项目式使用说明(43页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。
1、项目一:焊接机器人1.打开Robot studio软件,单击创建新建空工作站,同时保存一下,如下图所示;2.选择ABB机器人模型IRB1600,单击添加,选择承重能力和到达距离,选择确定,如下图所示:3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上:4.选择建模-固体-矩形体,设定长宽高,点击创建:5. 选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成;6. 控制器启动完成后,选择路径-创建一个空路径,7.创建成功后,修改下方参数:moveJ , V1000,Z1008.激活当前路径,选择机器人起点,单击示教指令9.开启捕捉末端或角点,同时将机器人的移
2、动模式设为手动线性,将机器人工具移到矩形体的一个角点上,单击示教指令,形成第一条路径,依次示教四个角点,形成路径,右击路径,选择查看机器人目标,可将机器人移动到当前位置10.路径制作完成后,选择基本-同步到VC,在弹出的对话框中全部勾选,并点击确定,同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列,选择应用-确定;11.选择仿真录像,点击播放,开始仿真录像。项目二:搬运机器人1.新建空工作站-导入机器人IRB4600-选择最大承重能力,选择建模-固体-圆柱体,添加两个圆柱体,半径为200mm,高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上,同时导入两个设备Euro palle
3、t如下图所示:2.右击物体 或在左侧布局窗口中右击物体名称,在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色:3.根据布局创建机器人系统,细节与项目一相同,系统完全启动后,选择控制器-配置编辑器,在下拉菜单中选择I/O,在弹出窗口中新建Unit,细节如下图所示;4.Unit新建完毕后,右击新建signal,新建do1和do2,细节如下图所示:5. 新建完毕后,重启控制器6. 重启完毕后,选择仿真-配置-事件管理器-添加事件,细节如下图所示:7.事件添加完成后,开始创建路径啊,依次示教,机器人到达指定位置时,右击插入逻辑指令,如图所示:8.路径创建完成后,同步到VC,仿真设定,然后进行仿真录像项目三:叉车搬运
4、1.打开软件,新建空工作站,导入机器人模型IRB4600,选择最大承重能力 ,然后选择基本-导入几何体-浏览几何体-选择本地几何体-打开,如下图所示:2.利用平移和旋转指令,将不同几何体按下图位置摆放整齐:3. 创建一个300*300*70的方体分别作为tool,将其创建为工具,具体操作如下图所示:4.设定tool的本地原点为它的中心点,如下图所示:5.选中tool,点击创建工具,将tool创建为工具,具体操作如下:6. 创建完成后将其安装在机器人法兰盘上,右击机器人选择显示机器人工作范围,可看到机器人最大到达距离,再次选择取消显示:4. 创建四个200*200*200的方体分别作为Box1B
5、ox4,设定为不同颜色,将Box2Box4设为不可见5. 布局结束,如下图所示:,6.根据布局创建机器人系统,待系统启动完毕后,选择控制器-配置编辑器-新建Unit -新建signal,包括do1do 15,如下图所示:7.设置完成后,重启控制器,打开事件管理器,添加所需事件,包括显示对象,附加对象,提取对象,移动对象四类事件,具体如下:显示对象具体设置如下:附加对象具体设置如下提取对象设置如下:移动对象设置如下:8. 事件添加完成后,创建路径,分别将Box1,Box2,Box3,Box4移动到垛板上,并排列整齐,路径如下图所示9.路径创建完成后,同步到VC :10.同步完成后进行仿真设定,按下图顺序添加路径,之后进行仿真录像:43