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1、06 04 2020 FAW VWKUKARoboter KUKA机器人基础 KUKAproducts KUKAproducts 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统概述1 1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统概述 1 1机器人本体 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统概述 1 2机器人驱动方案 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统
2、概述 1 2机器人驱动方案奔腾处理器 驱动模块 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统概述 1 2机器人驱动方案KUKA VGA卡 显示卡 MFC卡 多功能卡 DSE卡 数字式伺服电子电路 DSE MFC VGA 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统概述 1 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器 RDW KUKA控制屏 KCP 它是人机对话的接口 作为输入接口的键盘 空间鼠标器 和以太网接口等 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 一 KUKARoboter系统概述 本章小
3、节 概念 应用 驱动方案 K VGA MFC CPU PM6 600 RDW KCP DSE 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏程序运行方式 单步或GO 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操
4、作屏状态条 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏状态条 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏状态条 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏状态条 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 1KUKA机器人操作屏坐标系 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARob
5、oter用户编程 本章小结 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 用户用到的程序有FOLGE UP MAKRO程序等 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKAR
6、oboter用户编程 2 2程序的建立 主程序 1 PTPVB 30 VE 0 ACC 100 Wzg 1SPSTrig 0 1 100s FPFBONL EIN1 F100 AUS2 bin10 EIN 103 WARTEBISE49 E534 A49 AUS5 A53 A6 bin1 EIN 35017 t1 EIN 0 1 10Sek 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 宏程序 MAKRO0 SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73 EINM18 EINWARTEBIS E195 E193
7、A194 AUSA197 EINA193 EINWARTEBISE195 E193A193 AUS 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 2 2程序的建立 SPS编程 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 二 KUKARoboter用户编程 小结 编一套程序 PTPLIN并带有SPS指令 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 1INTERBUS配置 06 04 2
8、020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 1INTERBUS配置 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 1INTERBUS配置菜单的选择 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 1INTERBUS配置 DRIVERS INTERBUS 1 ibusInit ibus drv o INTERBUS INW0 0INB2 2 INDW3 896 OUTW0 0OUTB2 2 OUTB3 896 x4 ENDSECTION 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三
9、KUKA机器人配置 实际操作 正确的机器人INTERBUS配置 并验证输入输出正确 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 2INTERBUS配置组的输出 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 2INTERBUS配置组的输出 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 2INTERBUS配置组的输出 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 2KUKA机器人零点校正 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter
10、三KUKA机器人配置 3 2KUKA机器人零点校正 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 2KUKA机器人零点校正 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 2KUKA机器人零点校正 注意事项 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 实际操作 正确执行机器人零点校正 三KUKA机器人配置 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置
11、 3 3KUKA机器人坐标系统工具坐标系 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 3KUKA机器人坐标系统工具坐标系 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 3KUKA机器人坐标系统基坐标系统 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 3KUKA机器人坐标系统全局坐标系 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 练习 用不同的坐标系操作机器人 找出其不同点XYZabc 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三
12、KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立前提 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ 4点 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法 将待检测的工具安装在法兰上 找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置
13、3 4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法 工具正确 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC 2点 执行方法 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC 2点 执行方法 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC 2点 执行方法
14、 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC 2点 执行方法 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC 2点 执行方法 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC 2点 存储工具数据 此时工具坐标建立完成 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW
15、VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020
16、 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 3 5KUKA机器人外部工具坐标系的建立 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 三KUKA机器人配置 本章小结 INTERBUS零点校正坐标系工具坐标 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四 KUKA机器人基础菜单 4 1KUKA机器人显示 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四 KUKA机器人基础菜单 4 1KUKA机器人显示 输入输出端 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四 KUKA机器人基础菜单 4 1KUKA机器人显示 输入输出端 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四 KUKA机器人基础菜单 4 1KUKA机器人显示 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四 KUKA机器人基础菜单 4 1KUKA机器人显示 实际位置 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四 KUKA机器人基础菜单 4 1KUKA机器人显示 06 04 2020 FAW VWKUKARoboter 四
