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1、第一章 概述1.1. 软件安装正确安装 ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装 安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天的时间限制。1.2. 新建Workcell的步骤1.2.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。第一项是根据默认的配置新建；第二项是根据上次使用的配置新建；第三项是根据机器人备份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。选择机器人的软件版本：V6.* 是针对R-J3iB 控制器，V7.*是应用在R-30iA控制器的。现
2、在销售的机器人都是R-J3iA控制器的。选择机器人的应用软件：一般选用ArcTool ( H541 ) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。然后选择Group2 7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机） ，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871ARC PositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518Extended Axis Control行走轴1A05B-
3、2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536Touch Sensing接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion P
4、ackage 变位机协调功能1.2.2. 添加附加轴 软件设置如果有附加轴（Positioner，Rail），则需要完成这一步。如果没有，请跳过此步。输入FSSB 光缆的编号，总轴数少于12的情况下，一般是1附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去选运动类型：一般都是选2，未知的类型。选第二项：Add Axis 选第一项：Standard Method标准的方法 选择相应的伺服马达选马达转速；选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。 选伺服放大器编号：2，3，4依次下去选伺服放大器类型。选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向 减速比最大速度设定，一般选2，默认
5、值一般选默认值1运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1 加速时间2最小加速时间负载率马达抱匝号设置伺服自动闭是关否有限其他附加轴也用类似的方法添加。1.3. 添加焊枪，TCP设置。如图所示，右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击 “Eoat1 Properties”（Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具）点击该图标，选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型库，如果没有找到所需的，可以自己用3D软件做模型，文件保存为IGS格式。常用模型所在位置：C:Program FilesFANUCPROSimPROImage LibraryEOATsweld_
6、torches选择合适的焊枪后，在CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values”，防止误操作，改变了这些值。然后点击“UTOOL”设定TCP值。设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球，到合适位置后，按“Use Current Triad Location”，就会自动算出TCP的X,Y,Z值，然后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入所有的值第二章 外部轴的建立变位机以气动转台伺服变位机为例，如何添加模型。在“Cell Browser ”右键点击 “Machines”，选择已做好的IGS 格
7、式的模型文件。在下面菜单里，CAD Location这一栏填写位置数据。待确认摆放位置后，请选中“Lock All Location Values ”去掉此处的勾，可以隐藏该模型。在摆放好气动转台的底座后，现在来添加“转台支架”。暂时把转台底座隐藏起来。见下图。气动转台在空间坐标系中，是绕Z轴旋转。现在马达所指的坐标系和空间坐标系差一定角度。绕X轴 旋转90度，即可。见下图。然后在“Link CAD”中设置相应的位置偏移。这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时候，转动中心没做在轴线上，或者坐标系不一致，则需要在这里设置。此例中，转动中心没有偏移，坐标系有差别。所以直偏转坐标系。下面是选择转台
8、的运动类型如果是伺服转台，则选中“Servo”再选择第几组（Group），第几轴（Joint）如果是气动转台，就可以选“I/O”。轴的类型：旋转、直线；速度设置；I/O Inputs 来控制转台，转动的角度；I/O Output 来检测转台是否转到指定角度；如果有直线运动的情况，比如移门移动、遮光板上下移动，就可以选Linear。注意：无论旋转还是直线运动，都是绕Z方向或者沿Z方向现在，在转台支架上添加变位机。1 这里的位置偏移量都是做模型中数据，可以在3D软件里测量出。2 如果设置完后，发现不是绕你所希望的轴线旋转，可以在Link CAD中设置偏移量，让它在绕轴线旋转。1 设定变位机运动控制
9、方式：Servo完成以上步骤后，变位机就可以通过TP来操作。以上这个例子中，工件是和夹具、变位机为一体的，所以只需添加一次变位机即可。如果有的时候没有夹具，没有变位机模型，只需要将工件放上去，确认一下运动范围，就可以按下面方法来操作。在转台另一侧再添加一变位机。在Parts中添加工件。导入IGS文件格式的模型文件。选中导入的工件，然后在Offset中，填写合适的偏移量。提示：（1）.做模型时，要注意工件坐标系和WeldPro中的坐标系对应起来，这样设置的时候比较简单。（2）.做模型时，模型固定不动的部分保存为一个文件，转动部分作成一个文件。比如此例中，转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保
10、存为一个文件。（3）.做模型时，尽量按绕Z轴旋转或沿Z方向移动来做模型。第三章 外部轴的建立行走轴3.1 行走轴利用库自带数模Roboguide软件的库中自带了行走轴的数模，现在我们利用这个数模来建立一个机器人行走轴。先新建一个workcell，注意创建过程中，要选中J518（Extended Axis Control），否则无法添加。打开新建的workcell，行走轴需要在Controlled Start模式下设置。选择Robot/Restart Controller/Controlled Start，机器人准备重启，并弹出的TP窗口在TP上点击按钮“Menu”选择MAINTENANCE移动
11、箭头选择Extended Axis Control，按F4 MANUAL输入1，按enter此行走轴作为Group1机器人的第七轴，所以输入7，按enter选择2.Add Ext axes ，按enter接下来，TP屏幕将出现一系列的提问设置，分别回答1. Eenter the axis to add: 12. Motor Selection: 选择马达3. Motor Size: 选择马达型号4. Motor Type Setting: 选择马达转速5. Amplifier Current Limit Setting: 选择电流 （注意：如果选择的马达没有，将会失败，提示重新选择，直到选择了
12、匹配的马达为止）6. Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis)7. Direction: 28. Enter gear Ratio: 输入减速比9. Maximum joint Speed Setting: No Change10. Motion Sign Setting: False11. Upper Limit Setting: 12. Lower Limit Setting: 13. Master Position Setting: 014. Accel Time 1 Setting: NO Change15. Accel Time
13、 2 Setting: NO Change16. Minimum Accel Time Setting: No Change17. Load Ration Setting: 218. Amplifier Number Setting: 119. Brake Number Setting:220. Servo Timeout: Disable回答这些问题之后，选择Exit，按enter（注意：如果想再添加一个行走轴，可以选择2. Add Ext axes继续添加，并且在后面的设置中回答问题Eenter the axis to add: 2） 出现select group 菜单，选择Exit，按e
14、nter然后按TP上的按钮Fctn，选择Start(cold)机器人开始重启过程。然后 在工具栏上点击“Tools”，选中“Rail Unit Creator Menu ”。按“Exec”即可。用TP示教机器人沿外部轴行走时，需要切换设置。点击TP上的SHIFT，再点击“COORD”按钮，出现如下窗口：移动箭头选中EXT，即可完成切换。要切换回机器人，同样按COORD,然后移动箭头选中Robot.1.按住SHIFT2.按COORD3.移动上下左右箭头可以选中Ext切换为行走轴后，此处由原来的G1变位G1 S此时，可以用TP示教行走轴了。3.2. 行走轴自建数模这节我们做一个两轴行走轴，X和Y轴，行走轴的数模用简单的BOX代替。先按照3.1节的方法新建一
