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1、一、主要技术、产品及服务（产品开发、生产策略，行业特点、竞争焦点、主要的技术指标和关键技术说明、主要介绍技术、产品及服务的背景、目前所处发展阶段、与国内外同行业其它公司同类技术、产品及服务的比较，本公司技术、产品及服务的新颖性、先进性和独特性，如拥有的专门技术、版权、配方、品牌、销售网络、许可证、专营权、特许权经营等）1、产品概述项目名称：高性能码垛机器人及其控制系统的研制项目内容：为降低工人劳动强度，改善生产环境，提高企业生产效率，降低生产成本，增进经济效益，研制一种新型码垛机器人，用于工业生产过程中实现大批量工件的获取、搬运、码垛、拆垛等，这对于降低码垛机器人的成本和提高国内工业生产自动化
2、的水平具有重大的意义。主要研究内容包括：（1）码垛机器人机械机构的设计，关键部件的受力分析，整体的运动学仿真以及模态分析；（2）码垛机器人控制系统的研制。面对我国经济的迅速发展、劳动力的短缺、生产成本的增高等，本项目提出“高性能码垛机器人及其控制系统的研制”。项目的研发不仅可以降低工人劳动强度，改善生产环境，提高生产效率，并且可以大幅降低企业生产成本，具有巨大的市场价值和应用推广前景。关键技术：（1）四自由度码垛机器人机械部分的设计和码垛机器人动力学分析；（2）满足自动化生产线上码垛作业的高性能码垛机器人控制系统的研制。主要技术、经济指标：（1）主体结构是四边形的连杆结构，由4个自由度组成，其
3、中包括2个旋转副和2个移动副。机器人的执行末端通过腰部的旋转运动，前大臂的水平运动，后大臂的垂直运动，抓手的旋转运动相互组合，共同完成对物品的码垛作业。该码垛机器人水平方向滑座移动范围-100mmx60mm，垂直方向滑座移动范围0y300mm，腰部旋转角度-160160，其工作空间为一个相对于机器人旋转中心半径为10002400mm，高度为01700mm的圆柱体，最大抓取载荷为100kg，工作能力达1200次/h，连续工作8小时累积误差不超过5mm；（2）该码垛机器人机构紧凑、刚度高，有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积，码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用；（3）研
4、制的控制系统其功能和特点：本控制系统采用PLC+示教盒构成一种开放式控制系统。PLC为控制系统的核心部分，实现对现场I/O量的采集和对伺服电机的控制；示教盒作为人机交互设备，配有薄膜按键，操纵者通过键盘输入信息，来实现机器人的运动、记忆、停止和结束等功能，并实时显示机器人末端坐标；系统提供手动运行、自动运行两种运行模式；通过示教盒可以进行码垛轨迹的规划，依次记录码垛轨迹点，按运行键，机器人就按照规划的路径依次通过各路径点，示教方法简单易懂；通过示教盒可以设置码垛速度、码垛类型、货物信息等参数，实现对机器人运动速度、运动方式及示教点位置信息的控制和存储；全部控制可在示教盒屏幕上操作即可，操作非常
5、简单；（4）目前在国内市场码垛机器人每年有20000台以上的需求量，按每年生产1200台，每台售价28万元，大批量投入生产后，一年可以实现3.36亿元的销售额，产生1.18亿元的利税。2、项目提出的背景码垛机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可以代替人们从事危险、有害、有毒、低温、高热等恶劣环境中的工作；代替人们完成繁重、单调、重复的劳动，广泛应用于机械制造、食品、农业、医药、家电、水泥、钢铁以及石化等诸多领域，对企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件和优化作业布局贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。随着科技的进步以及现代化进程的加快，人们对搬运
6、速度的要求越来越高，传统的人工码垛已经远远不能满足工业的需求。由于国外某些大公司多年从事码垛机器人的研发，掌握了机器人的核心技术，牢牢的占据了国内的码垛市场，如何合理的对码垛机器人整体结构进行设计，如何开发高性能的码垛系统，解决码垛机器人控制的关键技术等成为急需我们解决的问题，这对于降低码垛机器人的成本和提高国内工业生产自动化的水平具有重大的意义。3、项目目前所处发展阶段 目前，该项目产品正处在设计试制阶段。已完成控制系统软件、硬件和码垛机器人机械部分的设计。项目进度安排：项目计划进度及阶段目标开始时间截止时间完成的主要指标（要可考核）2013-02-12013-12-31完成控制系统软件和硬
7、件设计完成码垛机器人机械部分的设计2014-01-12014-08-31完成码垛机器人与控制系统的试制，并实现联机调试2014-09-12014-11-30完成中试实验2014-12-12014-12-30整理资料、鉴定验收、批量生产4、与国内外同类产品技术性能对比分析我公司码垛机器人与国内外同类产品对比见下表:产品名称厂家动作能力(次/时)功率（KW）轴数最大承重能力（kg）位置重复精度（mm）动作方式最小本体重量（kg）示教方式昌隆机器人山东昌隆集团昌隆自动化事业部18006.54轴1800.5圆筒坐标型800手动/示教器示教沃迪机器人上海沃迪自动化装备股份有限公司17006.54轴210
8、0.5圆筒坐标型800手动/示教器示教雄鹰机器人合肥雄鹰自动化工程科技有限公司17006.54轴2100.5圆筒坐标型800手动/示教器示教不二机器人日本16006.54轴1600.4圆筒坐标型1150手动/示教器示教那智不二越机器人日本180084轴1800.4圆筒坐标型1150手动/示教器示教川崎机器人日本740104轴4000.5圆筒坐标型2650手动/示教器示教库卡机器人德国860104轴1800.2圆筒坐标型2310手动/示教器示教ABB机器人瑞士8807.54轴4500.2圆筒坐标型2310手动/示教器示教从上表对比数据可以看出，我公司码垛机器人相对于国内外其它同类产品而言具有以下
9、优点：1、 我公司机器人码垛能力相对其他公司较强，可以大幅度提高码垛产量，增加生产效率。2、 我公司码垛机器人功耗比其他机器人较少，大大节约了能源的消耗。3、 我公司码垛机器人的体积相对其他码垛机器人占地较小，节约了空间。另外我公司机器人还有以下优点：1、 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。2、 占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。3、 适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛
10、机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。4、能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为6KW左右。大大降低了客户的运行成本。5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。5、本公司产品/服务的新颖性、先进性和独特性1）、传统的码垛机器人多采用串联机构，虽然结构简单，控制方便，但是由于系统刚性差，难以满足长期、稳定的码垛要求。新型的码垛机器人采用并联机构，不仅刚性强，控制精度也有所提高；2）、主体结构是四边形的连杆结构，由4个自由度组成，其中包括2个旋转副和2个移动副。机器人的执行末端通过腰部的旋转运动，前大臂的水平运动，
11、后大臂的垂直运动，抓手的旋转运动相互组合，共同完成对物品的码垛作业；3）、末端执行器可以拆换，只需更换末端执行器抓手，便可实现对不同场合、不同的货物进行抓取；4）、采用示教再现编程，示教盒实时显示机器人工作状态，操作页面简单易懂，方便一线工人对机器人的控制；5）、以PLC为主控制装置，使PLC与相关器件的功能融合达到理想的程度，所构建控制系统结构简单，具有很好的稳定性及可扩展性，性价比高。二、产品市场分析（市场定位及需求分析，行业历史与前景分析与预测，产品市场概况，市场需求程度，规模及增长趋势，市场定位的合理性，未来市场销售预测，哪些行业的变化对产品利润、利润率影响较大，进入该行业的技术壁垒，
12、贸易壁垒，政策限制，其他方面）一、行业情况1、码垛机器人行业的发展历史及趋势 目前，欧、美、日等国家的码垛机器人在码垛市场的占有率达到了百分之九十以上，绝大多数码垛作业由码垛机器人完成。最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是德国、日本和瑞典。近几年，世界各发达国家的机器人公司自主研发各式各样的码垛机器人，在码垛机器人的吞吐量、抓取载荷、码垛高度等性能指标上展开了激烈的竞争，其中具有代表性的机器人公司有：日本的不二公司和 FANUC 公司、德国的KUKA公司、瑞典 ABB 公司等。我国工业机器人研究和应用开始于20世纪70年代，受当时经济体制等因素的制约，发展比较缓慢，研究和应用水平比较低。
13、进入20世纪80年代以后，随着改革开放的不断深入，我国工业机器人技术的开发和研究达到了一定水平，码垛机器人技术也得到了快速的发展。目前, 我国自主研发的码垛机器人的结构型式主要有直角坐标型、关节型。我国的码垛机器人技术和国外相比还有一定的差距，由于工艺和技术与发达国家相比较为落后，国产的机器人控制器和伺服电机难以满足码垛机器人的技术要求，吞吐量和抓取载荷方面远远不及发达国家。近年来，我国在某些关键技术上有所突破，但是缺乏整体的核心技术突破，具有自主知识产权的机器人较少，码垛机器人适应能力、可靠性、稳定性都需提高。随着生产规模的扩大和自动化水平的提高，开发高性能、低成本、人性化的码垛机器人将有广
14、阔的市场前景。2、哪些行业的变化对产品利润、利润率影响较大粮食、饮料、油脂、畜牧、粮食化工、盐化工、港口码头、电力、钢铁、水泥、矿山、电子行业、电力器材等行业的变化对本产品的利润和利润率会产生一定影响。3、行业市场前景分析与预测近年来，机器人码垛技术发展非常迅猛，这种发展趋势和当今制造领域出现的多品种、少批量的发展趋势相适应的，机器人码垛以其柔性工作能力和小占地面积，并且能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，愈来愈受到广大用户的青睐并迅速占据码垛市场，广泛应用到石化、食品、农业、家电以及医药等诸多领域，如啤酒、饮料、盐业、粮食、化肥等劳动强度大、生产量高、工伤事故率高的行业产品入库码垛，显著的提
15、高企业的生产效率，降低生产成本；尤其是在水泥、化工等高危行业的应用，减少粉尘对工人健康的伤害，避免职业病的发生。码垛机器人的应用实现了传统制造企业生产自动化，大大提高了生产能力和经济效益，随着生产规模的扩大、自动化水平的提高以及劳动力紧缺，机器人码垛代替人工码垛是一种必然的趋势。根据调研分析，码垛机器人目前在国内市场有20000台以上的需求量，并按每年10%的数量增长，公司按年产量1200台，每台售价28万元计算，投入大批量生产后，一年可以实现3.36亿元的销售额，产生1.18亿元的利税。因此四自由度高性能码垛机器人的研制具有巨大的产业化前景。4、市场销售有无行业管制，公司产品进入市场的难度分析该产品市场销售无行业管制。 近年来，公司在码垛机器人的生产、销售方面已经站稳了脚跟，凭借产品的质量性能优势和公司信誉，产品市场份额正逐年放大，产品受到了广大用户的好评，企业在同业中也已具有一定的知名度。相信该产品凭借其技术和性能上的巨大优势及其优良的易用性和性价比，进入市场并在市场上占有一席之地不
