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1 填空 1 自由度 通常作为机器人的技术指标 反映了机器人动作的灵活性 可 用轴的直线移动 摆动或旋转动作的数目来表示 2 工业机器人主要由 操作机 控制器 和 示教器 组成 下图中1表示 末端执行器 2表示 操作机 3表示 控制器 和4表示 示教器 1 2 3 4 题2图 3 工业机器人的运动控制主要是实现 PTP 和 CP 两种 当机器人进行 CP 运动控制时 末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿 而且必 须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动 4 对给定的机器人操作机 己知各关节角矢量 求末端执行器相对于参 考坐标系的位姿 称之为 正向 运动学 第二章作业 2 选择 1 操作机是工业机器人的机械主体 是用于完成各种作业的执行机构 它主 要哪几部分组成 D 机械臂 驱动装置 传动单元 内部传感器 A B C D 2 示教器也称示教编程器或示教盒 主要由液晶屏幕和操作按键组成 可由 操作者手持移动 它是机器人的人机交互接口 试问以下哪些机器人操作可通 过示教器来完成 D 点动机器人 编写 测试和运行机器人程序 设定机器人参数 查 阅机器人状态 A B C D
