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1、 E 版权声明 版权声明 北京和利时电机技术有限公司保留所有权力 说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准 使用产品时 如对本说明书提供的内容有 疑问 请向购买产品的销售人员咨询 或致电客户服务热线 或致信本公司邮箱 由于产品的不断更新升级 和利时电机保留在不事先通知的情况下 修改本手册中的产品 和产品规格参数等文件的权利 提示客户请使用最新版本的说明书 和利时电机具有本产品及其软件的专利权 版权和其它知识产权 未经许可 不得直接或 者间接地复制 制造 加工 使用本产品及其相关部分 和利时电机具有本说明书的著作权 未经许可 不得修改 复制说明书的全部或部分内容 版本号 08 2014 目录 目
2、录 产品概要产品概要 产品特性 1 型号命名 1 产品组成 1 产品铭牌 2 技术特性 2 外形尺寸及重量 4 安装和接线安装和接线 使用和储运环境 6 安装注意事项 6 电源端子 接线与配线 7 编码器反馈连接器 CN3 接线与配线 8 电机绕组 接线与配线 8 接线与配线示意图 9 输入输出连接器 CN2 接线与配线 10 通讯连接器 CN1 接线与配线 15 试运行和操作试运行和操作 通电前注意事项 16 操作和显示 16 运行设定操作流程运行设定操作流程 JOG 试机运行 20 内部速度模式运行 21 外部速度模式运行 22 位置模式运行 22 转矩模式运行 23 参数汇总说明参数汇总
3、说明 参数分类描述 24 控制参数修改要求 24 D 状态监控参数 24 F 控制参数 25 运行和调整运行和调整 运行前检查 32 增益调整 32 故障和解决方法故障和解决方法 故障显示和解决方法对照表 33 产品概要 产品概要 1 MSE系列伺服驱动器以美国TI公司最新的32位数字处理芯片 DSP 作为核心控制 采用了先进的全数字电机控制算法 完全以软件方式实现了电流环 速度环 位置环的闭 环伺服控制 具备良好的鲁棒性和自适应能力 可配合多种规格的伺服电机 适应于需要 快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统 如 数控机床 印刷机械 包装机械 造纸机械 塑料机械 纺织机械 工业机器人 自
4、动化生产线等 产品特性 产品特性 DSP 全数字控制方式 可以实现多种电机控制算法 软件更新 升级方便 内置电子齿轮控制功能 多种控制模式 脉冲 500kpps 模拟电压 10V 数字设定 混合模式等 指令接口自适应电路方便匹配 3 24V 的六种脉冲输入方式 与用户上位机接口方便灵活 编码器反馈脉冲可分频输出 分频数 1 255 键盘 数码管人机界面可修改参数及显示各种状态信息 保护功能 具有过压 过流 过载 失速 位置超差 编码器信号异常等报警 内置制动回路 可外接补充制动电阻加强制动力 型号命名 型号命名 产品组成 产品组成 名称 组 成 名称 组 成 组件 伺服驱动器 伺服电机 输入输
5、出接插件 选件 再生放电电阻 连接电缆 根据用户要求定制 设计版本号 A B Z 额定输出功率 驱动器功率 W 数字 10 如 075 代表 750W 驱动器规格号 0 标准型 1 智能型 2 OEM 型 系列代码 MS E 系列 MS 0 075 E 产品概要 产品概要 2 产品铭牌 产品铭牌 技术特性 技术特性 输入电源输入电源 单相 AC220V 电源电压波动范围 15 10 反馈方式反馈方式 增量式光电编码器 A B Z U V W 输出 控制方式 控制方式 由参数 F00 的设置确定 a 位置控制 脉冲串 根据外部指令脉冲控制电机精确定位 差分输入脉冲频率 fmax 500kpps
6、集电极开路输入脉冲频率 fmax 200kpps 控制精度为 1 个脉冲 b 外部输入模拟量速度控制 根据模拟指令输入 0 10V 的幅值 极性和驱动器参数 F0c F0e 的设置 控制电机运转的速度及方向 c 外部输入模拟量转矩控制 根据模拟指令输入 0 10V 的幅值 极性和驱动器参数 F26 F29 的设置 控制电机转矩的大小及方向 d 内部速度控制 根据参数 F32 及输入信号 内部速度选择 1 2 的状态 选择预先设定的四 种速度运行模式 含速度及方向 参见 F32 参数说明及通电试运行章节 e JOG 控制 通过键盘 或 和参数 F3b 的设定手动控制电机的运转速度及方向 f 混合
7、模式控制 参数 F00 5 10 根据模式选择输入的状态 可实时切换伺服工作模式 输入信号输入信号 除特别明示外 均以入端光耦导通为信号有效 信号不连接视同无效输入 4 路隔离数字输入控制信号的功能由参数 F38 定义 其中输入一 IN1 固定为伺服使能信号 其他三路输入 IN2 4 可根据用户实际需要设定为下述除伺服使能外的任意输入 见 F38 说明 a 伺服使能 输入信号有效时 驱动器控制电机绕组通电 允许接收指令 否则电机绕组断电 电机轴处于自由状态 位置偏差清零 指令不接收 b 零速给定 脉冲禁止 信号有效时 速度模式下 电机处于零速静止锁轴状态 位置模式下 电机处于零位静止锁轴状态
8、即脉冲禁止状态 参数 F1f 定义该输入信号有效时电机绕组的激 磁状态 同时参数 F0e 的 十位 可定义该输入信号控制极性 c 报警清除 当驱动器出现报警时 确认故障已排除后 该信号可在不断电的情况下清除某些故 障报警 位置误差清零 驱动器复位返回运行状态 d 正转禁止 输入有效时 伺服驱动器不受影响 输入无效时 驱动器正转方向的速度为零 产品概要 产品概要 3 e 反转禁止 输入有效时 伺服驱动器不受影响 输入无效时 驱动器反转方向的速度为零 f 控制模式选择 根据参数 F00 的设置定义 选择控制方式 g 内部速度选择 1 2 用于选择内部多段速度运行方式时的速度设定值 h 脉冲指令信号
9、 位置控制方式时的位置脉冲信号输入 i 方向指令信号 位置控制方向信号输入 参数 F2e 的设置选择电平模式或反转脉冲模式 输出信号输出信号 系统提供了两路数字隔离输出信号 OUT1 和 OUT2 指示伺服系统的工作状态 由 参数 F3A 定义功能和有效极性 用户可根据实际需要在下述功能中选择 其中 OUT2 的输出能力 较强可以满足驱动 50mA 继电器线圈的要求 OUT1 带载能力较弱仅支持信号传递 a 伺服就绪 当驱动器完成上电初始化 可以正常运行时该信号有效 b 速度 位置到达 速度模式下 当电机反馈速度大于参数 F24 设定的速度值时该信号有效 位 置模式下 位置偏差小于参数 F23
10、 设定的容差范围时该信号有效 c 制动释放 此信号输出控制电机机械制动器的释放与制动 与伺服 ON 配合使用 d 零速信号 当电机转速小于参数 F1e 的设定值时 该信号输出有效 e 转矩限制输出 当电机输出转矩到达限定值时 该信号输出有效 另 系统的编码器信号分频输出 根据参数 F2f 的设置 驱动器可以将电机编码器 A B 相脉冲 按指定方式分频后以差分和集电极开路的方式输出 Z 相信号以差分和集电极开路方式输出 功能 功能 a 制动功能 驱动器内置能耗制动功能 内置制动电阻吸收惯量回馈能量 当回馈能量超出内部制 动电阻的吸收能力时驱动器会过压报警 可通过外接电阻增强制动吸收能力 外配制动
11、电阻不应 小于 50 欧姆 b 电子齿轮 通过参数 F0F 设定分子和 F10 设置分母 比值应介于 1 100 100 之间 c 保护功能 当出现过电压 过电流 过载 失速 位置超差 内部参数异常 硬件故障 编码器 信号异常及编码器 AB 断线时 驱动器切断绕组供电 同时显示错误代码并输出报警信号 d 自动加 减速 速度控制模式 当速度指令发生突变时 驱动器可以按预先设定的加减速时间自动 控制直线加减速变化 参数 F30 和 F31 分别设定加 减速时间 e 指令脉冲方式选择 驱动器根据脉冲有效边沿的不同来选择正负逻辑 共支持单脉冲正负逻辑输 入 双脉冲正负逻辑输入和正交脉冲正负逻辑输入六种
12、输入方式 由参数 F2E 确定 f 编码器信号分频输出 在标准的电机编码器信号下 默认 2500 线 驱动器具备 1 255 整数分 频输出 参数 F2F 可设置分频数 产品概要 产品概要 4 调节参数设定 调节参数设定 键盘输入 参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作 参考 操作和显示 章节的说明 输入接口输入接口 a 指令脉冲 含方向 为双端高速光耦隔离接收方式 可以兼容共阴 共阳 差分多种接口模式 可以适应 3V 24V 信号的接口要求 不需串限流电阻 信号频率不大于 500K 赫兹 b 模拟量接口为运算放大器输入缓冲接口 与内部控制电源共地 电气不隔离 c 四路信号输入为共阳低速光耦
13、隔离 内部已经串联 2 4K 限流电阻可适配 12 24V 信号 输出接口 输出接口 a 编码器的 A B 相分频信号及 Z 信号线驱动差分输出 b 编码器的 A B 相分频信号集电极开路三极管输出 不隔离 c 编码器 Z 及其他输出信号光耦隔离双端输出 d 两组集电极开路共射极光耦隔离输出 其中 OUT2 可满足 50mA 带载需求 OUT1 最大载荷 10mA 显显 示 示 5 位数码管显示运行状态 参数信息和故障代码 外形尺寸及重量 外形尺寸及重量 图 1 MS0010E 重量 0 4KG 产品概要 产品概要 5 注 MS0100E 自备风扇 可以具有更好的散热性能 因此可以适合更为严苛
14、的使用条件要求 安装规范安装规范 驱动器应立式安装于通风良好的机柜内 多个驱动器并列安装时应至少保证 10cm 的间隔 最好安装于导热良好的金属底上并置于靠近机柜排风风扇处 可以加快 驱动器的热量散发 有利于提高可靠性 机柜散热能力不足将限制驱动器最大带载能力的发挥 图 2 MS0040E 重量 0 8KG 图 3 MS0075E MS0100E 重量 1 5KG 安装和接线 安装和接线 6 使用和储运环境 使用和储运环境 伺伺 服服 驱驱 动动 器器 伺伺 服服 电电 机机 安装环境 无腐蚀 易燃气体 油雾 金属粉尘 无潮无尘 通风良好 室内 无雨淋和阳光直射 无强烈振动 环境温度 0 40
15、 环境湿度 80 RH 无凝露 无结霜 85 RH 无凝露 无结霜 储运温度 15 55 20 65 储运湿度 93 RH 无凝露 无结霜 85 RH 无凝露 无结霜 储运条件 在堆放和转运时 必须使用产品原包装 以防止受压损坏和跌落 振 动 在 10 到 60Hz 时 不大于 0 5G 4 9m s 运转状态小于 0 5G 4 9m s 静态时小于 2 5G 24 5m s 由于储运环境温度的剧烈变化 容易产生凝露或结霜 此时应把驱动器放置 12 小时以上 待驱动器温 度与环境温度一致后方可通电运行 安装注意事项 安装注意事项 拆封开箱拆封开箱 a 拆开包装后 首先确认驱动器和电机在运输过程
16、中外观完好无损 b 轻轻晃动驱动器 确保其内部没有零件脱落 如 螺丝等 c 检查驱动器和电机铭牌 确保是您所选的机型及其适配电机 型号无误 d 检查配件和所选附件是否齐全 驱动器安装驱动器安装 a 确保驱动器的安装环境满足 使用和储运环境 章节的要求 b 驱动器必须安装在保护良好的电气柜中 垂直固定 保证上位机控制器与驱动器之间的连线长 度不大于 3m 越短越好 c 驱动器与机柜和其他部件的安装间距应大于 10cm 以留出足够的通风空间 d 应尽量考虑将驱动器安装在靠近机箱风扇的通风部位 良好的使用环境有助于充分发挥驱动器 的性能也有助于延长使用寿命 电机安装电机安装 a 确保电机的安装环境满足 使用和储运环境 章节的要求 b 电机水平安装时 应让电机的电缆出口朝下 以免油和水进入 电机垂直安装或与减速箱连接 时 应确保油和水不能进入电机内部 c 确保电机电缆没有受到外部拉力和尽可能小的弯曲力 特别是在电缆出口处或连接处 另外电 缆不能浸没在油或水中 安装和接线 安装和接线 7 d 安装或拆卸电机轴上的耦合部件 如齿轮或带轮 时 为防止编码器损坏严禁敲击电机本体和 轴 应采用专用压拔器
