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1、ICS25.040.30J 28T/FSAS *2020涂胶机器人系统(征求意见稿)2020 - * - *发布2020 - * - *实施佛山市标准化协会发布团体标准T/FSAS *2020前言本标准按照GB/T 1.12009标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写规定编写。本标准由佛山市标准化协会提出。本标准主要起草单位：。本标准主要起草人：。本标准为首次发布。9涂胶机器人系统1 范围本标准规定了涂胶机器人系统的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本标准适用于各种规格的涂胶机器人系统（以下简称“机器人”）。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少
2、的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 4768 防霉包装技术要求GB/T 4879 防锈包装GB/T 5048 防潮包装GB 5226.1-2008 机械安全工业机械电气设备 第1部分：通用技术条件GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成GB/Z 19397-2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南JB/T 8896-1999 工业机器人验收规则3 产品组成和
3、性能3.1 产品组成产品基本组成如下：a) 机器人本体；b) 控制系统；c) 示教器；d) 工装夹具；e) 涂胶设备；f) 安全防护设施。注： 其他组件可由供需双方协商提供。3.2 主要性能参数性能指标在使用说明书中有规定，应包括下列各项：a) 坐标型式；b) 轴数；c) 额定负载；d) 各轴运动范围；e) 工作空间；f) 最大单轴速度；g) 涂胶速度范围；h) 位姿准确度和重复性；i) 位姿准确度和重复性漂移；j) 位置超调量；k) 轨迹准确度和重复性；l) 轨迹速度准确度和重复性；m) 轨迹速度波动；n) 摆动偏差；o) 拐角偏差p) 基本动作控制方式；q) 存储容量；r) 输入输出接口；
4、s) 编程方式；t) 外形尺寸和重量；u) 耗电功率。3.3 正常工作环境系统正常工作条件如下：a) 环境温度：040；b) 相对湿度：40%90%（25）RH；c) 电源电压：交流323V418V， 频率：（501）Hz；d) 大气压力：86kPa106kPa。4 技术要求4.1 一般要求4.1.1 机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。4.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。4.2 外观和结构要求4.2.1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。4.2.2 在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部
5、分的润滑和冷却状况良好。4.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。4.2.4 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝、划伤和变形；表面覆盖层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。4.2.5 外露的电气线路和气管应排列整齐、美观，不应与其他相对运动的零部件发生摩擦。4.3 功能4.3.1 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。4.3.2 机器人各轴运动应平稳、正常。4.3.3 机器人可对工件自动控制涂胶，在各种工作方式中，指令与动作应一致。4.3.4 电力线与信号线尽可能远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。
6、4.3.5 系统应具有故障自诊断功能，并设有缺料、故障报警提示功能。4.3.6 电气设备如遇突然停电情况，在恢复供电时，不得自行接通。4.3.7 机器人停止或者急停时，保证涂胶头离开工件或者停止出胶。4.3.8 系统应具有防重涂胶功能。4.4 性能要求4.4.1 机器人的性能要求主要包括3.2中的坐标型式、轴数、额定负载、各轴运动范围、工作空间、最大单轴速度、涂胶速度范围、位姿准确度和重复性、位姿准确度和重复性漂移、位置超调量、轨迹准确度和重复性、轨迹速度准确度和重复性、轨迹速度波动、摆动偏差、拐角偏差、基本动作控制方式、存储容量、输入输出接口、编程方式、外形尺寸和重量、耗电功率，这些性能指标
7、应满足使用说明书中的相关规定。4.4.2 涂胶外观涂胶后表面无明显溢胶、堆胶、漏胶等涂胶缺陷，起末点搭接完好，符合工艺要求。4.4.3 重复运动精度应达到0.08mm。4.4.4 定位精度应达到0.15mm。4.4.5 胶型直径公差应达到0.5mm。4.4.6 喷射最小点径最小点径直径为 0.2mm。4.4.7 系统最大速度应2000mm/s。4.4.8 综合涂胶速度应70mm/s。4.4.9 涂胶量允许偏差不超过10%。4.5 安全4.5.1 基本要求应符合GB 11291.2和GB/T 20867的规定。4.5.2 接地电阻机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点
8、，应在其附近标注明显的接地符号“ ”。机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件与接地点之间的电阻不得超过0.1。4.5.3 绝缘电阻机器人交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10M。4.5.4 耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz、电压有效值1500V、持续1 min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。4.6 持续运行机器人在额定负载和正常工作速度下连续运行72h，工作应正常。4.7 工艺操作按工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其涂胶质量应符合要求。4.8 噪声机器人在空载运行时所产生的噪声应不大于70dB(A)。4.9 电
9、源适应能力当供电电网电压波动，在额定电压的-15%+10%、频率为50Hz时，机器人工作应正常。4.10 电磁兼容性机器人的电磁兼容性应符合GB/Z 19397-2003中6.5的规定。4.11 环境条件4.11.1 环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1 环境气候适应性环境条件工作条件贮存、运输条件环境温度,040-40+55相对湿度, %409093 (40 )大气压力, kPa861064.11.2 耐振性机器人的操作机、控制装置在频率为5Hz55Hz、振幅为0.15mm的振动条件(或环境）下，工作应正常。4.12 耐运输性机器
10、人按要求包装和运输后，应保持正常状态。4.13 可靠性机器人的可靠性用平均无故障时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在使用说明书中规定。一般平均无故障时间不小于5000h，平均修复时间不大于30min。4.14 成套性4.14.1 机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备。4.14.2 机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。4.14.3 机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及合格证。5 试验方法5.1 试验条件按JB/T 8896-1999中5.1的规定进行。5.2 外观
11、和结构检查采用目视手动等检查。5.3 功能检查设置一个工作程序，运转模拟采用目视手动等检查。5.4 性能测试5.4.1 涂胶质量检查外观质量采用目视手动检查。5.4.2 重复运动精度在机器人工作范围内，在 X 轴、Y 轴、Z 轴三个方向分别取三个点，每个点以机器人最大速度的 80%运行五次，计算偏差的算术平均值。5.4.3 定位精度在正常工作条件下，通过卡尺和钢尺检测刚性玻璃边缘特征点到基准面的距离，重复动作定位五次，计算误差值。5.4.4 胶型直径公差在工件涂胶轨迹上任选一点，随机抽取五处用游标卡尺及钢尺测量胶型直径，计算平均值。5.4.5 喷射最小点径通过游标卡尺及钢尺进行检验，随机抽取五
12、处测量喷射最小直径，计算平均值。5.4.6 系统最大速度在机器人直线行走路径示教4点，设定速度为2000mm/s，在中间两点插入计时器，记录运行时间，测量中间两点实际距离，计算得出系统最大速度。5.4.7 综合涂胶速度已知工件需涂胶轨迹长度，生产涂胶时，用秒表测算机器人涂胶运动的时间（秒），计算出综合涂胶速度。5.4.8 涂胶量允许偏差通过游标卡尺及钢尺进行检验，随机抽取五处测量涂胶量，计算平均值。5.5 安全检验5.5.1 基本要求按GB 11291.2和GB/T 20867规定进行。5.5.2 接地电阻检测按 GB 5226.1-2008中18.2的规定进行。5.5.3 绝缘电阻测量按 G
13、B 5226.1-2008中18.3的规定进行。5.5.4 耐电强度试验按 GB 5226.1-2008中18.4的规定进行。5.6 连续运行试验按JB/T 8896-1999中5.6的规定进行。5.7 工艺操作试验在正常工艺条件下，按激光焊接要求对机器人进行示教编程，然后启动机器人进行自动运行，作业完成后，检查其焊接质量应符合要求。5.8 噪声按JB/T 8896-1999中5.7的规定进行。5.9 电源适应能力试验按JB/T 8896-1999中 5.8的规定进行。5.10 电磁兼容性试验按GB/Z 19397-2003第6章进行。5.11 环境气候适应性试验按JB/T 8896-1999
14、中5.10的规定进行。5.12 振动试验按JB/T 8896-1999中 5.11的规定进行。5.13 运输试验按JB/T 8896-1999中 5.12的规定进行。5.14 可靠性试验由产品标准规定。6 检验规则 检验规则按JB/T 8896-1999的规定进行，检验项目见表2。表2 检验项目序号检验项目检验类别技术要求检验方法出厂检验型式检验1外观和结构5.26.22功能5.36.33性能要求涂胶外观5.4.26.4.14重复运动精度5.4.36.4.25定位精度5.4.46.4.36系统最大速度-5.4.56.4.47喷射最小点径-5.4.66.4.58综合涂胶速度-5.4.76.4.69涂胶量允许偏差5.4.86.4.710安全基本安全要求-5.5.16.5.111接地电路5.5.26.5.212绝缘电阻5.5.36
