《机器人现场编程函数的应用ppt课件.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人现场编程函数的应用ppt课件.pptx（9页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、特殊指令的使用 函数的应用 函数的应用 实数函数 SIG返回指定信号的逻辑与 AND 位姿值函数 SHIFT返回由原来位姿平移产生的变换值 2 实数函数 SIG 指令格式 SIG 信号编号 功能 返回指定的二进制信号状态的逻辑与 AND 参数 信号编号指定外部或内部I O信号的编号 3 实数函数 SIG 说明 计算所有指定的二进制信号状态的逻辑与 并返回结果值 如果所有指定信号的状态为真 则返回 1 真 TRUE 的值 否则返回值为0 假 FALSE 的值 可用下面显示的外部或内部I O信号的编号指定 用正编号指定的信号为ON时 被看作为真 用负编号指定的信号为OFF时 被看作为假 对应于 0
2、 的信号编号是没有的 所以该信号总被认为真 4 实数函数 SIG 注意 同时评估一个以上的信号时 有如下时间限制 多个信号同时输入时 每个信号间大约有2毫秒的稳定时间差 5 实数函数 SIG 示例 如果二进制I O信号1001 ON 1004 OFF 20 OFF 那么 6 位姿值函数 SHIFT 指令格式 SHIFT 变换值变量BY 功能 返回将参数 变换值 描述的位姿沿着各基础坐标轴 X Y Z 平移指定的距离而得到的位姿的变换值 参数 变换值变量指定以变换值变量 用于平移的位姿 X平移量 Y平移量 Z平移量指定基础坐标系的在X Y Z方向上的平移总量 如果省略 默认为0 X平移量 Y平移量 Z平移量 7 位姿值函数 SHIFT 说明 X平移量 Y平移量 Z平移量被加至给定以指定变换值变量的X Y Z移动分量中 结果以变换值的形式返回 示例 如果变换值变量 x 的变换值为 200 150 100 10 20 30 那么POINTy SHIFT xBY5 5 10 x 按指定值平移到 205 145 110 10 20 30 并且这些值被赋给变量 y 8 TheEnd 9
