《高等机构学第2版教学配套课件作者韩建友杨通于靖军 第6章 四五位置运动与函数生成球面4R机构综合》由会员分享，可在线阅读，更多相关《高等机构学第2版教学配套课件作者韩建友杨通于靖军 第6章 四五位置运动与函数生成球面4R机构综合（70页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 高等机构学第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合韩建友机械工程学院 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 图6 1球面4R机构示意图 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6 2 布氏曲线的生成6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导6 4 运动生成机构综合计算示例6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6 6 函数生成机构综合计算示例 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 图6 2空间点的球坐标表示 6 1 四位
2、置问题球面布氏曲线方程式的推导 图6 3球面上运动刚体位置的确定 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 图6 4刚体球面运动示意图 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6 2 布氏曲线的生成6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导6 4 运动生成机构综合计算示例6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6 6 函数生
3、成机构综合计算示例 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 2 布氏曲线的生成 6 2 布氏曲线的生成 6 2 布氏曲线的生成 6 2 布氏曲线的生成 式中 6 2 布氏曲线的生成 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6 2 布氏曲线的生成6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导6 4 运动生成机构综合计算示例6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6 6 函数生成机构综合计算示例 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导 6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导 6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导 6 3 五位置
4、问题球面布氏点表达式的推导 6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6 2 布氏曲线的生成6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导6 4 运动生成机构综合计算示例6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6 6 函数生成机构综合计算示例 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 4 运动生成机构综合计算示例 6 4 运动生成机构综合计算示例 6 4 运动生成机构综合计算示例 例6 1有限分离四位置问题 6 4 运动生成机构综合计算示例 图6 5球面布尔梅斯特圆点曲线 6 4 运动生成机构综合计算示例 图6 6球面圆点曲线投影图 6 4
5、 运动生成机构综合计算示例 6 4 运动生成机构综合计算示例 6 4 运动生成机构综合计算示例 6 4 运动生成机构综合计算示例 6 4 运动生成机构综合计算示例 图6 9综合所得的球面4R机构 6 4 运动生成机构综合计算示例 例6 2有限分离五位置问题 6 4 运动生成机构综合计算示例 a 给定1234位置的圆点曲线 b 给定1235位置的圆点曲线 图6 10四条四位置问题的圆点曲线投影图 6 4 运动生成机构综合计算示例 c 给定1245位置的圆点曲线 d 给定1345位置的圆点曲线 图6 10四条四位置问题的圆点曲线投影图 6 4 运动生成机构综合计算示例 图6 11给定5位置时圆点曲
6、线的4个交点 6 4 运动生成机构综合计算示例 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6 2 布氏曲线的生成6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导6 4 运动生成机构综合计算示例6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6 6 函数生成机构综合计算示例 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 图6 12球面4R机构及输入输出角示意图 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 图6 13球面4R机构函数生成机构综合模型 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
7、6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6 1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6 2 布氏曲线的生成6 3 五位置问题球面布氏点表达式的推导6 4 运动生成机构综合计算示例6 5 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6 6 函数生成机构综合计算示例 第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 例6 3有限分离四精确点问题 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 图6 16四精确点问题综合所得机构 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 例6 4有限分离五精确点问题 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 图6 17五精确点问题综合所得球面4R机构 6 6 函数生成机构综合计算示例 6 6 函数生成机构综合计算示例 习题第6章四 五位置运动与函数生成球面4R机构综合 习题 习题 第六章完 公式 6 7 6 11 6 14 6 15 6 22
