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1、基本指令 基本运动指令 MoveL MoveJ MoveLp1 v100 z10 tool1 L 直线运动J 转轴运动 目标位置数据类型 robotarget 运行速度单位 mm s数据类型 speeddata 转弯区尺寸单位 mm数据类型 zonedata 工具中心点 TCP 数据类型 tooldata 基本运动指令 MoveC MoveCp1 p2 v100 z10 tool1 L 直线运动J 转轴运动C 圆周运动 运行速度单位 mm s数据类型 speeddata 转弯区尺寸单位 mm数据类型 zonedata 工具中心点 TCP 数据类型 tooldata 中间位置数据类型 robot
2、arget 目标位置数据类型 robotarget 基本运动指令 参变量 光标指在当前指令时 按功能键OptArg Conc switch 协作运动 机器人未移动至目标点 已经开始执行下一个指令 ToPoint robtarget 在采用新指令时 目标点自动生成 V num 定义速度mm s 基本运动指令 参变量 光标指在当前指令时 按功能键OptArg T num 定义时间s 通过时间决定速度 Z num 定义转弯区尺寸mm Wobj wobjdata 采用工件系座标系统 基本运动指令 实例 基本运动指令 函数 MoveLOffs p1 100 50 0 v100 将光标移至目标点 按回车键
3、 进入选择窗口 在功能键上选择Func 采用切换键选择所用函数Offs 或RelTool Offs p1 100 50 0 代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm Y轴偏差量为50mm Z轴偏差量为0的点 函数Offs 座标方向与机器人Wobj座标系一致 基本运动指令 函数 MoveLRelTool p1 100 50 0 Rx 30 Ry 60 Rz 45 v100 RelTool p1 100 50 0 Rx 30 Ry 60 Rz 45 代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm Y轴偏差量为50mm Z轴偏差量为0 X轴偏差角度为30度 Y轴偏差角度为 60度 Z轴偏差角度为45度的点
4、 函数RelTool 座标方向与机器人Tool座标系一致 基本运动指令 函数 画一个长为100mm 宽为50mm 长方形 MoveLp1 v100 MoveLp2 v100 MoveLp3 v100 MoveLp4 v100 MoveLp1 v100 确定p1 p2 p3 p4位置可采用函数 MoveLp1 v100 MoveLOffs p1 100 0 0 v100 MoveLOffs p1 100 50 0 v100 MoveLOffs p1 0 50 0 v100 MoveLp1 v100 转轴运动指令 MoveAbsJ MoveAbsJjpos1 v100 z10 tool1 运行速度
5、单位 mm s数据类型 speeddata 转弯区尺寸单位 mm数据类型 zonedata 工具中心点 TCP 数据类型 tooldata 目标位置数据类型 jointtarget 输入输出信号 DO 指机器人输出信号 DI 指机器人输入信号 机器人数字输入输出采用直流24V电源 输入输出信号有两种状态 1 High 为接通 0 Low 为断开 输入输出信号必须在系统参数中定义 输出信号指令 Set Setdo1 do1 输出信号名 signaldo 将一个输出信号赋值为1 在输出信号名相应I O板的相应信号端口输出直流24V电压 输出信号指令 Reset Resetdo1 do1 输出信号名
6、 signaldo 将一个输出信号赋值为0 在输出信号名相应I O板的相应信号端口没有直流24V电压输出 输出信号指令 PulseDO PulseDOdo1 do1 输出信号名 signaldo 输出一个脉冲信号 脉冲长度为0 2s PLength 参变量 num 脉冲长度 0 1s 32s 输入信号指令 WaitDI WaitDIdi1 1 di1 输入信号名 signaldi 1 状态 dionum 等待一个输入信号达到规定状态 参变量 MaxTime num 等待输入信号最长时间s TimeFlag bool 逻辑量 TRUE或FALSE 输入信号指令 WaitDI WaitDIdi1
7、1 MaxTime 5 TimeFlag flag1 如果只选用参变量 MaxTime 机器人等待超过最长时间后 机器人将停止运行 并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ErrorHandler 如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量 TimeFlag 等待超过最长时间后 无论是否满足等待的状态 机器人将自动执行下一句指令 如果在最长等待时间内得到相应信号 将逻辑量置为FALSE 如果超过最长等待时间 将逻辑量置为TRUE 通信指令 人机对话 TPErase TPErase 示教器显示屏清屏指令 通信指令 人机对话 TPWrite TPWritestring string 显示屏显
8、示的字符串 string 在示教器显示屏上显示字符串数据 也可以用 xxxxxx 形式直接定义字符串 每一个写屏指令最多显示80个字符 通信指令 人机对话 TPReadFK TPReadFKAnswer Text FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 Answer 赋值数字变量 num Text 显示屏显示的字符串 string FK1 功能键1显示的字符串 string FK2 功能键2显示的字符串 string FK3 功能键3显示的字符串 string FK4 功能键4显示的字符串 string FK5 功能键5显示的字符串 string 在示教器显示屏上显示字符串 在功能键上显示相应
9、字符串 选择按相应的功能键 机器人自动给数字变量赋于相应数值1 5 程序流程指令 IF IFTHEN符合判断条件 Yes part 执行 Yes part ENDIF指令 IFTHEN符合判断条件 Yes part 执行 Yes part ELSE指令 Not part 不符合判断条件 ENDIF执行 Not part 指令 程序流程指令 IF IFTHEN符合判断条件1 Yes part1 执行 Yes part1 ELSEIFTHEN指令 Yes part2 符合判断条件2 ELSE执行 Yes part2 Not part 指令 ENDIF不符合任何判断条件执行 Not part 指令
10、程序流程指令 TEST TESTreg1测试 数字 变量 CASE1 数字变量值为1 PATH1 执行CASE1指令 CASE2 数字变量值为2 PATH2 执行CASE2指令 数字变量值无法在DEFAULT CASE内找到相应值Error 执行DEFAULTENDTEST内指令 程序循环指令 WHILE reg1 1 循环至不符合判断条WHILEreg1 5DO件reg1 5 才执行reg1 reg1 1 ENDWHILE以后的ENDWHILE指令 循环指令WHILE运行时 机器人循环至不满足判断条件后 才跳出循环指令 执行ENDWHILE以后的运行指令 当循环指令WHILE运行时 存在死循
11、环 在编写相应机器人程序时必须注意 程序运行停止指令 Stop Stop 机器人在当前指令行停止运行 属于机器人软停止指令 SoftStop 可以直接在下一句指令行启动机器人 程序运行停止指令 Exit Exit 属于机器人软停止指令 SoftStop 机器人在当前指令行停止运行 并且复位整个运行程序 将程序运行指针移至主程序第一行 机器人程序必须从头开始运行 计时指令 ClkReset ClkResetclock1 clock1 机器人时钟名称 clock 将一个机器人时钟复位 计时指令 ClkStart ClkStartclock1 clock1 机器人时钟名称 clock 将一个机器人时
12、钟打开 开始计时 计时指令 ClkStop ClkStopclock1 clock1 机器人时钟名称 clock 将一个机器人时钟关闭 停止计时 但仍旧保持时钟数据直至复位 运动速度控制指令 VelSet VelSet100 5000 100 机器人运行速率 num 5000 机器人最大速度mm s num 每个机器人运动指令均有一个运行速度 在执行运动速度控制指令VelSet后 机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率 并且不超过机器人最大运行速度 运动加速度控制指令 AccSet AccSet100 100 100 机器人加速度百分率 num 100 机器人加速度坡度 n
13、um 时间等待指令 WaitTime WaitTime5 5 机器人等待时间s num 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间 赋值指令 Data Value Data 被赋值的数据 All Value 数据被赋予的值 SameasData 举例 ABB FALSE bool ABB reg1 reg3 num ABB WELCOME string pHome p1 robotarget tool1 tframe trans x tool1 tframe trans x 20 num 负载定义指令 GripLoad GripLoadload0 load0 机器人负载数据 num 设置机器人当前负载
