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1、第11章 ROBO PRO软件教程11.1 概述11.2 ROBO PRO软件的安装11.3 ROBO PRO软件的界面介绍11.4 硬件测试11.5 程序模块11.6 程序的编写11.7 在线和下载操作第11章：ROBO PRO软件教程 11.1 概述 你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。11.2 ROBO P
2、RO 软件的安装安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT按扭。这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。你必须按YES接受协议并按NEXT进入下一个窗口中。下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序
3、。如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。默认路劲是C:ProgramsROBO Pro。当然，你可以选择其他的路劲。当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。安装一旦结束，程序会提示安装成功。如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。在第一次用USB连接线将接口板与计算机连接时，会提示你安装USB驱动程序，根据提示安装完成后就可以将程序写入接口板了。11.3 ROBO PRO软件的界面介绍双
4、击图标启动ROBO Pro程序，会出现以下窗口：菜单栏工具栏模块窗口窗口中有一个菜单栏和工具栏，上面有各种操作按钮，左面的窗口里还有各种不同的变成模块。对于初学者，可以在菜单栏中选择级别中的级别一，以后根据自己对ROBO Pro知识的增长选择不同的级别。为了更好的熟悉全新的界面，我们打开一个现成的范例程序。点击按钮，范例程序可以在C:PromgramsROBO ProSample programs中 打开文件Testt00 Motor start Stopp.rpp:程序窗口模块程序11.4硬件测试将接口板和计算机相连，给接口板接上电源通电。为了使接口板和计算机间的连接工作正常，ROBO Pr
5、o必须对当前使用的接口板进行设置。具体来说，请点击按钮。出现如下窗口：这里我们用的是ROBO 接口板，因此选择端口时，我们应该选择端口USB。一旦选择了适当的设置，点击”确认”，关闭窗口。然后，可以点击工具栏中的”Test”,打开接口板测试窗口。其中显示了接口板有效的输入和输出。窗口下方的绿条显示了计算机和接口板的连接状态。l Interface connection OK指示已与接口板准确连接。 l No connection to Internet表明计算机和接口板还无法建立正确的连接。状态条显示为红色。 一旦连接正确建立了，我们就可以通过接口板测试窗口来测试接口板和与它连接的模型。测试窗
6、口显示了接口板的各种输入和输出： 数字量输入I1-I8这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态0和1，或者Y和N。开关，光电传感器或者干簧管可以作为数字量输入来连接。 马达输出M1-M4这里可以连接所谓的执行器，可以是马达、电磁铁或者灯。这思路马达输出可以改变方向和8级调速。 灯输出O1-O8每个马达输出也可以用作一对单个的输出这个输出不仅可以用作灯的控制，也可以用作单向马达的控制。 模拟量输入AX-AY模拟量输入AX-AY测量所连接传感器的阻抗。 模拟量输入A1-A2这两个可以测量10V电压输入。 距离传感器D1-D2只有特殊的距离传感器可以接到距离传感器输入端D1-D2。数字信号和模拟
7、信号对D1和D2都有效。 扩展板Em1-Em3可以连接扩展接口板。11.5程序模块11.5.1插入、移动和修改程序模块首先我们要创制一个新程序：方法一，在菜单栏中点击“文件”下拉一对话框，单击“新建”；方法二，单击工具栏中的图标。插入程序模块 把鼠标移到想使用的程序模块的符号上，并单击左键。然后把鼠标移动到程序窗口内，再单击一次。你也可以通过按住鼠标键把程序模块拖入程序窗口。移动程序模块和组可以通过按住鼠标左键，将一个已插入的程序模块移动到理想的位置。如果你想将一些模块合并成一组同时移动，你可以首先按住鼠标，沿着这些模块的外围画出一个框。在这个矩形框中的模块将会显示为有红色的边框。用鼠标左键移
8、动这些红色模块中的一个，所有被选中的模块会跟着移动。复制程序模块和组在移动程序模块前，按住“ctrl”键，将要复制的程序模块移到所需要的位置，即完成复制。删除模块和撤销功能可以通过按下键盘上的“delete”键，删除所有标记为红色的模块。也可以左键单击工具栏中的按钮，然后点击要删除的单个模块。若想恢复被删除的模块，可以利用“编辑”菜单中的“撤销”功能。11.5.2编辑程序模块的性能1. 数字量/模拟量判断模块用鼠标右键单击程序窗口的程序模块，会出现一个对话窗口，这里可以改变模块的各种属性。“分支”模块的属性窗口如右图所示。 I1至I8按钮的选项中，可以选择所要查询的接口板的输入端。 在类型一栏
9、中，可以为与输入端相连的传感器选择一个图示。数字量输入端最常用的是按键式传感器，但也经常使用光电传感器或干簧管开关。 在交换1/0分支位置一栏中，可以交换分支出口1与分支出口0的位置。小贴士：如果使用迷你开关的一对常开触点，1端与3端，则一旦按下开关，程序将连入分支1，而非分支0。如果使用迷你开关的一对常闭触点，1端与2端，则一旦按下开关，程序将连入分支0，而非分支1。2. 马达输出模块属性的编辑：l 通过选择M1至M4，来选择所要控制的接口板输出。l 在类型一栏中，选择代表连接到输出端的慧鱼元件的图示。l 在动作状态一栏中，可以选择输出动作类型。可以让电机左转（逆时针），右转（顺时针），或者
10、停止电机。同样也可以控制一盏灯。l 在调速度一栏中，可以设定电机运转的速度或灯的亮度。可能的数值为1到8。小贴士：有时候马达只朝一个方向运行，比如输送带马达。这种情况下，可以把马达接到指示灯输出，这样可以少用一条线路。3. 时间延时模块用延时模块可以使流程执行延迟一个所设定的持续周期。单击右键，在一定范围内可以设定自己所需要的时间。延时时间范围可以从1毫秒到500小时。然而，延时时间越长，精度越低。延迟精度至30秒1/1000秒至5分钟1/100秒至50分钟1/10秒至8.3小时1秒至83小时10秒至500小时1分钟4. 输入等待模块出了时间延时模块，还有另外的两个模块，用来等待一些程序继续运
11、行的东西。等待接口板的某个输入由一种特定的方式改变为一种特定的状态。这个模块共有五种不同的形式。符号等待输入=1（闭合）输入=0（打开）跳变0-1（打开到闭合）跳变1-0（闭合到打开）任一跳变（1-0或0-1）5. 脉冲计数器很多fischertechnik机器人模型都是用脉冲轮。这些齿轮每旋转一圈会触动四次开关。有了这些脉冲轮，你可以以一个精确的轮数来驱动电机，而不是根据给定的时间。为了达到这一点，你需要计算接口板的某个输入处的脉冲数。脉冲计数模块就是用来等待用户定义的脉冲数。对于这种模块，同样地，设定所计脉冲为0-1，1-0或者两者皆可的。脉冲轮通常等待双向的变化，这样用一个四齿脉冲轮达到
12、了每转8个脉冲的精度。6. 循环计数器有了循环计数模块，可以十分简单地将程序中的特定部分多次运行。只有当循环次数与先前设定的数值相等时，循环计数分支将会转到Yes出口；如果需要进一步的循环，循环计数分支将会转到No出口。 在“循环计数”一栏，可以输入在“Y”出口激活前，“循环计数”从“N”出口执行的次数。输入值必须为正。 如果选中了“交换Y/N分支位置”，点击“确认”，关闭窗口时，Y和N连线就会互换。根据Y和N连线的位置，程序中被重复执行的部分将会在“循环计数”模块的右部或者下部。7. 灯输出用灯输出编程模块，可以开关接口板的任一个单极输出O1-O8.接口板的输出既可以成对地用作马达输出，也可
13、以用作单个的灯输出O1-O8。与马达输出不同，灯输出只占用一个接线端。小贴士：如果连接四组灯或者马达，也可以用马达输出来接灯。这样更实用，因为这样可以将灯的两个接线端直接接到接口板的输出，而不是必须将所有负极都连到接地插孔。l 在“灯输出”一栏，可以设置O1-O8中的任一个作为要使用的输出。l 在“接口板/扩展板”一栏，可以选择所需要的是ROBO 接口板、扩展板还是其它接口板的输出。l 在“类型”一栏，可以选择代表连接到输出的慧鱼器件的图示。l 在“动作状态”一栏，可以设置使输出如何动作。可以打开或者关闭灯。可以指定1-8之间的一个强度，其中8亮度最大，1最小。在灯关闭状态下，自然不用再定义强
14、度了。8. 全局变量每个变量可以存储一个-32767到32767之间的数值。变量的值可由连接一个“=”模块到指令模块的左边来设定。在属性窗口中，也可以赋予变量一个初始值，并保持到其收到第一个指令改变的值。ROBO Pro只能为所有的变量模块建立一个同名而且变量类型为全局的变量。所有的同名全局变量都是一样的，而且有相同的值，即使它们出现在不同的子程序中。当其中一个变量模块通过指令改变了，所有其它的同名变量也被改变了。这一条对于局部变量并不适用。除了“=”指令，变量也可以接受“+”和“-”指令。所以，比如说变量接到了一个指令“+5”，就将5加到了当前值上。对于“-”指令，指令传送的值就由当前值减去。警告：如果执行“+”或者“-”指令后，变量的值超出了所允许的范围，变量值就会加上或者减去65538，以使得变量值回到有效范围中。因此，要注意变量值的取值范围。变量的属性窗口l 在“名称”一栏，可以输入变量名。l 在“初始值”一栏，可以输入变量的初始值。变量保持这个值，直到通过=、+或者-指令得到一个新的值。这个“变量类型”项只有在子程序中对变量才有意义。9. 局部变量局部变量与全局变量的作用几乎相同，只有一点区别：
