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1、安装在控制柜上的开关按钮(参照 E系列 操作说明书P2-02-8)操作面板（E2/E4）NO.开关 灯功能1示教/自动开关切换示教模式或者自动模式。2电源指示灯控制柜通电后，此灯亮。3紧急停止按钮发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。4控制电源开关控制柜通电开关。5外部存储设备提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。6操作面板提供操作机器人所需的各种开关。7TP连接器用于连接示教器的连接器8示教器提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。9示教器挂钩悬挂示教器电缆。10
2、硬币锁锁住控制器门。座標系各軸 ：軸単独動：座標軸平行動工具：工具座標軸平行動手动操作（示教模式）(参照操作说明书P5-55-10 ) 手动操作的准备 CONTROL POWER(控制电源) TEACH(示教模式) MOTOR POWER(马达电源) T.LOCK(示教锁定) RUN(起动) 坐标系键各个轴 ：6轴单独移动基准：平行于基准坐标的轴移动工具：平行于工具坐标的轴移动 切换方法插补 手动速度键紧急停止T.LOCK确认速度键手动速度确认速度 SPD切换方法手动速度确认速度 SPDA切换方法 C轴键触发器关于程序 重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。程序是指指定机
3、械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。 ）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。 例） 教示点 插补 速度 精度 时间 各轴 直线 直线 各轴 ）程序 使用语言做成的程序。 也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。 例） JMOVE #a #a LMOVE #b LMOVE #c JMOVE #a #b #cAS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。例）1SP1002WHERE等辅助一体型程序 (参照操作说明书 P6-7 )位置数据以及辅助数据 位置数据 是指作动时必须的位置数据。 重复运转时
4、、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。记录覆盖 在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录)可以进行输入。 辅助数据 向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。 这里使用的是插补速度精度时间夹紧。 插补 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动） 各軸插补：各个轴按照指定值移动 直線插补：点间的工具前端照直线移动 速度 向教示点移动时的速度、单位是（对应重复速度） 09这10种按键对应分配好的实际速度（）。(参照 P9-5 ) 精度 教示点的确定位置的精度、单位。通过以教示点为中心的半径几的圆内 。14这4种类的按键对应各个数值。(参照 P9-57 ) 时间 教示点的时间待机 这种按
5、键对应各个数值。(参照 P9-59 ) 夹紧 教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭练习 将下图动作以正面视角做成。 正面图 辅助数据 插补 速度 精度 时间各軸插补 速度100 精度 0.5秒待机 各軸插补 速度50 精度 无待机时间 直線插补 速度20 精度 0.9秒待机 直線插补 速度80 精度 无待机时间 各軸插补 速度20 精度 无待机时间 各軸插补 速度100 精度 无待机时间将以上内容编程。 教示点 插补 速度 精度 时间 编程表单 辅助一体型程序的作成顺序 作成编程表单 命名程序 程序 键光标移到 、输入程序名称。A步骤程序想输入以外的名称时、选择文字输入 从键盘 输入
6、程序的名称以英文字母开头 符号、空格不可用（ 和可以使用） 个字以内 对机器人示教 显示程序名称、输入准备完成。记录 覆盖 将机器人移动到步骤1的位置、设定辅助按下 （记录)键。（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）插补AE8精度F9计时D7速度A（选择后、根据键盘的数值直接输入）orCL1CL1 重复、根据动作顺序按1个步骤、输入位置数据以及辅助数据。程序确认 （参照操作说明书7-27-7 ） 步骤确认 在重复运转输入的程序之前、进行确认运转。 按下 程序 键 选择 键、从程序名称一览开始确认光标对准程序 按下 (enter键)。前进前進 每一个步骤都确认动作时(确认单一) 选择 、边按触发器 按下 (确认前进)。前进前進 通过程序确认动作时(确认连续) 选择 、边按触发器 按下 (确认前进)。连续 切换方法 重复运转 （参照7-1） 通过自动运转、以1个循环确认动作。 重复运转的准备 CONTROL POWER(控制电源) REPEAT(重复模式) MOTOR POWER(马达电源) A菜单 T.LOCK(教示锁定) CYCLE START(循环开始) RUN(启动) 按下 程序 键 选择 、从程序名称一览开始自动运转光标移到程序 、按下 (enter键)。R10%R50%R100% 确认，设定重复条件、重复速度。 重复条件 重复一次 重复速度
