工业机器人现场编程绝对运动和相对运动编程ppt课件.pptx

《工业机器人现场编程绝对运动和相对运动编程ppt课件.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人现场编程绝对运动和相对运动编程ppt课件.pptx（21页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、绝对运动和相对运动编程 1 主要内容 了解绝对运动和相对运动编程原理的相关知识 掌握绝对运动和相对运动编程的使用方法 2 机器人的运动编程 运动参数的功能 在进行机器人运动编程之前 需要对运动进行必要的说明 需 要确定运动方式是PTP LIN还是CIRC 然后还要明确目标位置 及辅助位置 对于精确暂停或是轨迹逼近 以及速度 加速度 工具和负载 基坐标系也要进行必要的说明 另外 对机器人引 导型或外部工具 沿轨迹运动时的姿态导引 圆周运动CIRC时的 圆心角 这些运动参数的说明对运动编程来讲也都是必要的 3 关 于 运 动 参 数 的 系 统 变 量 工 具 使 用 的 变 量 是 T O O

2、L 和 L O A D 可 以 激 活 所 测 量 的 T C P 如 下 图 所 示 另 外 也 可 以 激 活 所 属 的 负 载 数 据 如 下 图 所 示 对 于 参 考 基 坐 标 工 作 基 坐 标 使 用 的 是 B A S E 变 量 可 激 活 所 测 量 的 基 坐 标 如 下 图 所 示 机 器 人 引 导 型 或 外 部 工 具 的 选 择 使 用 I P O M O D E 选 择 机 器 人 引 导 型 工 具 和 选 择 外 部 工 具 时 如 下 图 所 示 引导型工具 外部工具 4 对 于 速 度 设 置 当 在 进 行 P T P 运 动 时 针 对 每 根

3、 轴 的 速 度 设 置 如 下 图 所 示 若 在 进 行 轨 迹 运 动 L I N 或 C I R C 时 是 关 于 轨 迹 速 度 回 转 速 度 和 转 速 的 设 置 如 下 图 所 示 在 大 多 数 情 况 下 工 具 的 作 业 方 向 是 X 轴 方 向 所 以 转 速 是 指 以 角 度 C 绕 X 轴 旋 转 的 转 速 回 转 速 度 则 是 指 绕 其 它 两 个 角 度 A 和 B 回 转 的 速 度 轨迹速度设置 回转速度设置 转速设置 5 对 于 加 速 度 的 设 置 若 进 行 P T P 运 动 时 针 对 每 根 轴 的 加 速 度 设 置 如 下

4、图 所 示 进 行 轨 迹 运 动 L I N 或 C I R C 时 对 轨 迹 加 速 度 回 转 加 速 度 和 转 动 加 速 度 的 设 置 关 于 圆 滑 过 渡 距 离 设 置 只 进 行 P T P 运 动 时 轨 迹 逼 近 大 小 的 编 辑 使 用 C P T P 如 下 图 所 示 6 在 进 行 轨 迹 运 动 L I N C I R C 和 P T P 时 编 辑 与 目 标 点 的 距 离 使 用 C D I S 这 个 距 离 必 须 低 于 A P O C D I S 的 值 如 下 图 所 示 在 进 行 轨 迹 运 动 L I N C I R C 时 编

5、辑 主 导 姿 态 角 度 使 用 C O R I 这 个 角 度 必 须 低 于 A P O C O R I 的 值 如 下 图 所 示 在 进 行 轨 迹 运 动 L I N C I R C 时 编 辑 驶 向 目 标 点 的 减 速 阶 段 中 的 速 度 使 用 C V E L 速 度 值 必 须 低 于 A P O C V E L 的 值 如 下 图 所 示 7 沿 轨 迹 运 动 时 姿 态 导 引 设 置 在 进 行 L I N 和 C I R C 运 动 时 使 用 O R I T Y P E 来 编 辑 姿 态 导 引 如 果 程 序 语 句 的 编 辑 如 下 左 图 则

6、表 示 在 运 动 期 间 姿 态 保 持 不 变 如 下 右 图 所 示 如 果 程 序 语 句 编 辑 如 下 左 图 所 示 则 表 示 在 进 行 轨 迹 运 动 期 间 姿 态 会 根 据 目 标 点 的 姿 态 不 断 地 自 动 改 变 如 下 右 图 所 示 当 出 现 手 轴 奇 点 问 题 时 可 通 过 如 下 图 所 示 的 程 序 编 辑 予 以 避 免 因 为 绕 工 具 作 业 方 向 旋 转 和 回 转 不 会 进 行 姿 态 导 引 程序编辑 稳定的方向导引 程序编辑 姿态的不断改变 8 当 仅 限 于 C I R C 运 动 时 使 用 变 量 C I R

7、C T Y P E 但 是 如 果 通 过 O R I T Y P E J O I N T 进 行 手 轴 角 度 的 超 控 引 导 则 变 量 C I R C T Y P E 就 没 有 意 义 了 如 果 要 圆 周 运 动 期 间 以 轨 迹 为 参 照 的 姿 态 引 导 则 程 序 的 编 辑 如 下 如 所 示 若 圆 周 运 动 期 间 以 空 间 为 参 照 的 姿 态 引 导 则 程 序 语 句 的 编 辑 如 下 图 所 示 以轨迹为参照 以基坐标为参照 9 绝对运动编程原理 机器人的绝对运动是借助于绝对值运动至目标位置 运动方式PTP 对于运动方式PTP的编辑形式是 P

8、TP 目标点 C PTP 其中目标点的类型有POS E6POS AXIS E6AXIS FRAME这五种 可以用笛卡尔基于BASE坐标系或轴坐标进 行给定 如果未给定目标点的所有分量 控制器则会把前一 个位置的值应用于缺少的分量 C PTP是使目标点被轨迹逼近 在PTP PTP轨迹逼近中 只需要C PTP的参数 在PTP CP轨迹逼近中 及轨迹逼近 的PTP语句后还跟着一个LIN或CIRC语句 则还需要附加轨 迹逼近的参数 而编辑中的轨迹逼近仅适用于PTP CP轨迹逼近 用这个 参数可以定义最早什么时候开始轨迹逼近 10 示 例 如 果 当 机 器 人 运 动 到 D A T 文 件 中 的

9、一 个 位 置 该 位 置 已 经 事 先 通 过 联 机 表 单 教 给 机 器 人 机 器 人 轨 迹 逼 近 P 3 点 编 辑 语 句 如 下 图 所 示 如 果 当 机 器 人 运 动 到 一 个 输 入 的 位 置 如 轴 坐 标 A X I S 或 E 6 A X I S 位 置 则 在 编 辑 时 应 该 进 行 如 下 图 所 示 的 定 义 若 是 空 间 位 置 以 当 前 激 活 的 工 具 和 基 坐 标 编 辑 的 语 句 则 应 该 是 如 下 图 所 示 如 果 机 器 人 仅 在 输 入 一 个 人 或 多 个 集 合 时 运 行 则 在 编 辑 时 应 进

10、行 如 下 两 图 的 编 辑 一个集合下运动 多个集合下运动 11 运 动 方 式 L I N 当 运 动 方 式 是 L I N 时 机 器 人 的 运 动 编 程 形 式 是 L I N 目 标 点 其 中 目 标 点 的 类 型 有 P O S E 6 P O S F R A M E 三 种 如 果 未 给 定 目 标 点 的 所 有 分 量 控 制 器 则 把 前 一 个 位 置 的 值 应 用 于 缺 少 的 分 量 在 P O S 或 E 6 P O S 型 的 一 个 目 标 点 内 有 关 状 态 和 转 角 的 方 向 数 据 在 L I N 运 动 以 及 C I R C

11、 运 动 中 则 会 被 忽 略 坐 标 值 基 于 基 坐 标 系 B A S E 轨 迹 逼 近 这 个 参 数 则 是 使 目 标 点 被 轨 迹 逼 近 同 时 用 该 参 数 定 义 最 早 何 时 开 始 进 行 轨 迹 逼 近 示 例 当 机 器 人 运 行 到 一 个 算 出 的 位 置 并 轨 迹 逼 近 点 A B L A G 4 时 运 动 编 辑 语 句 如 下 图 所 示 12 运 行 方 式 C I R C 当 运 动 方 式 是 C I R C 时 编 程 语 句 的 形 式 是 C I R C 辅 助 点 目 标 点 其 中 辅 助 点 类 型 有 P O S

12、E 6 P O S F R A M E 三 种 如 果 未 给 定 辅 助 点 的 所 有 分 量 则 控 制 器 将 把 钱 一 个 位 置 的 值 应 用 于 缺 少 的 分 量 一 个 辅 助 点 内 的 姿 态 角 以 及 状 态 和 数 据 原 则 上 均 被 忽 略 对 于 辅 助 点 不 能 进 行 轨 迹 逼 近 始 终 是 精 确 运 行 到 该 点 辅 助 点 坐 标 值 是 基 于 基 坐 标 系 B A S E 的 圆 心 角 是 给 出 圆 周 运 动 的 总 角 度 由 此 可 超 出 编 程 的 目 标 点 延 长 运 动 或 相 反 缩 短 行 程 轨 迹 逼

13、近 这 个 参 数 则 是 使 目 标 点 被 轨 迹 逼 近 同 时 用 该 参 数 定 义 最 早 何 时 开 始 进 行 轨 迹 逼 近 示 例 如 果 机 器 人 运 动 到 D A T 文 件 中 的 一 个 位 置 该 位 置 已 实 现 通 过 联 机 表 单 教 给 机 器 人 假 设 机 器 人 运 行 一 段 对 应 1 9 0 的 圆 心 角 弧 段 则 对 应 的 编 辑 语 句 如 下 图 所 示 13 绝 对 运 动 编 程 时 的 操 作 步 骤 首 先 以 专 家 模 式 借 助 打 开 键 将 程 序 载 入 编 辑 器 中 检 查 应 用 或 重 新 初 始

14、 化 运 动 编 程 的 与 设 定 值 工 具 T O O L 和 L O A D 基 坐 标 设 置 B A S E 机 器 人 引 导 型 或 外 部 工 具 I P O M O D E 加 速 度 速 度 可 能 还 有 轨 迹 逼 近 距 离 可 能 还 有 姿 态 引 导 的 设 置 创 建 由 以 下 部 分 组 成 的 运 动 指 令 运 动 方 式 P T P L I N C I R C 目 标 点 采 用 C I R C 时 还 有 辅 助 点 采 用 C I R C 时 可 能 还 有 圆 心 角 C A 激 活 轨 迹 逼 近 C P T P C D I S C O R

15、 I C V E L 重 新 运 动 时 返 回 点 3 关 闭 编 辑 器 并 保 存 14 相对运动编程 相对运动是从目前的位置继续移动给定的值 运动至目 标位置 编辑语句如下图所示 其中REL指令始终针对机器 人的当前位置 因此 当一个REL运动中断时 机器人将从 中断位置出发再进行一个完整的REL运动 运动方式PTP REL 当运动方式是PTP REL时 编程的语句形式是 PTP REL 目标点 C PTP 其中目标点的类型有 POS E6POS AXIS E6AXIS 四种 目标点可用笛卡尔或轴坐标给定 C PTP是使目标点被轨迹逼近 在PTP PTP轨迹逼近中 只需要C PTP的参

16、数 在PTP CP轨迹逼近中 还要附加轨 迹逼近的参数 15 编 辑 中 的 轨 迹 逼 近 仅 适 用 于 P T P C P 轨 迹 逼 近 用 这 个 参 数 可 以 定 义 最 早 什 么 时 候 开 始 轨 迹 逼 近 具 体 的 参 数 设 置 与 绝 对 运 动 中 的 轨 迹 逼 近 是 相 同 的 示 例 如 果 轴 2 沿 负 向 移 动 3 0 其 它 的 轴 都 不 动 则 示 例 的 编 辑 语 句 如 下 图 所 示 如 果 机 器 人 从 当 前 位 置 沿 X 轴 方 向 移 动 1 0 0 m m 沿 Z 轴 负 方 向 移 动 2 0 0 m m Y A B C 和 S 保 持 不 变 T 将 根 据 最 短 路 径 加 以 计 算 如 下 图 所 示 为 编 辑 语 句 16 相 对 运 动 L I N R E L 如 果 运 动 方 式 是 L I N R E L 程 序 编 辑 形 式 是 L I N R E L 目 标 点 其 中 目 标 点 的 类 型 有 P O S E 6 P O S F R A M E 三 种 目 标 点 必 须 用