《YAMAHA机器人编程指令全集》由会员分享，可在线阅读，更多相关《YAMAHA机器人编程指令全集（40页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、.YAMAHA机器人编程指令全集1.SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将ENTER ROBOT SPEED（robot的初始速度）写入ETH中。2.CALL: *Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。3.GOSUB *COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。4.*COM_PC、*Go_Home程序标签。5.*START_RUN: 标签GOSUB *COM_PC 选择
2、*COM_PC子程序 ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$） CASE Site 条件1“site”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘) CASE Result 条件2”result”(结果) GOSUB *TP_PALLET CASE QrCode 条件3”QrCode”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE Laser 条件4”Laser”镭射检查 GOSUB *LASER CASE GoHome 条件5“GoHmoe”拍照避让 GOSUB *BIRANG CASE G
3、oBack 条件6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句 SEND Command is not found, TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中 PRINT -Command is not found- PRINT输出语句，输出command is not foundEND SELECT 结束条件选择语句GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是
4、托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。7.DO(21,20)=&B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。9.MOVE P,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。10.WART_ARMWART_ARM:等待机器人动作结束指令。11.LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。12.MID$(B
5、B$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。13.VAL（B2$）VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。14.% ，！,$%:整数 ！：实数 $:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。普通命令1. DIMDIM:声明数组变量。 注意：最多只能声明三维数组格式：DIM （角标）例：DIM A% (10
6、)定义整型一维数组变量A%（0）A%(10)的11个元素。 DIM C% (2,2)，D!(10).定义整型数组C%(0,0)C%（2,2）与实数型数组D!(0)D!(10)DIM B! (2,3,4).定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)B!(2,3,4)的60个元素。2.LET(1).LET:赋值语句。格式：LET =LET 算术变量 = 表达式并行输出变量内部输出变量机械臂锁定输出变量定时输出变量串行输出变量例：A!=B!+1B% (1, 2, 3) =INT (10.88)DO2 ( ) =&B00101 101MO (21, 20) =2LO (00) =1TO (01) =0S
7、O12 ( ) =255(2).LET:字符串赋值语句格式：LET = 例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”- +“B$Resulrt: YAMAHA-ROBOT(3).LET:坐标点赋值语句格式：LET = 例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点10 赋值给坐标点1P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点20 与坐标点5 分别加上各个元素，并赋值给P20P30=P
8、30P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点30 至坐标点3 分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点70 的各元素乘以4，并赋值给P80P60=P5/3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点5 的各元素乘以1/3，并赋值给P60（4）.移位赋值语句格式：LET = 例：S1=S0 . . . . .
9、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移0 赋值给位移1S2=S1+S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移1 与位移0 分别加上每个元素，并赋值给位移23.REMREM:插入标注。REM 或 以后的字符被视作注释。不执行注释语句。 也可写入行的中间。例:REM * MAIN PROGRAM *字符串操作1.CHR$CHR$:计算带有指定字符编码的字符。例：A$ = CHR$(65).将A赋值给A$ 即：65在ASCCII表中对应的
10、是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。2.LEFT$LEFT$:从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。例：B$ = LEFT$(A$,4).将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。3.RIGHT$RIGHT$:从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。例：B$ =RIGHT$(A$,4).将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。4.LENLEN:获取字符串的长度。格式：LEN()即：返回字符串表达式中表示的字符串长度（字节数）。例：B=LEN(A$)5.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO
11、%字符开始的1个字符赋给MID$。6.VALVAL:将字符串转化为数值。I4%=VAL(B5$).将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。7.STR$STR$:将数值转化为字符串。将表达式中指定的值转换为字符串。表达式中可指定整数型及实数型的数值。格式：B$=STR$ (10.01)将数值10.01转化为字符串赋給B$。8.ORDORD:获得指定字符串的起始字符的字符编码。即计算字符编码。计算字符串表达式起始字符的字符编码。例：A=ORD (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将 66 (=&H42
12、 ) 赋值给A。 字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。坐标点、坐标、位移坐标1.CHANGECHANGE:对指定的机器人的机械手进行切换。通过CHANGE 进行机器人编号指定机器人的机械手的切换。指定为OFF 时，表示无机械手设定。机器人编号可以省略。当进行省略时，机器人1 被指定。在切换机械手之前，请利用HAND 语句对机械手进行定义。格式：CHANGE Hn/OFF例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= 5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . .
13、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1 的前端向P1 移动(2)HALT2.HANDHAND:对指定机器人的机械手进行定义。定义语句：HAND机器人编号Hn= 第
