PID控制及在汽车上的应用

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1、 肇-PID控制及其在木辆上的应用一HJt喜空制及起不斗冬斗斗斗片片PID控制简介比例(P)控制规律积分(D)控制规律比例积分(PD)控制比例微分(PD)控制车辆上的应规律规律比伊积分微分惘D)控制规徨在汽车方颂的应用PID控制简介。PID(ProportionalIntegralDenVatWe)控制是最早发展起来的控制策略之一,算法简单、鲁棒性好和可靠性高被广泛应用于工业过程控制,于可建立精确数学莫型的确定性控制系统o。从信号变换的角度而言,超前校正、滞后校正、滞后一超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。比例控制规f例控制规律的控制器称为比例(P)控制器,其传有比递函数为:G

2、e(s)=这表明,P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。优点;它的作用是调整系统的开环比例系数,提高系统的稳态精度,减低系统的惰性,加快响应速度。缺点;仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。比例控制规律系统的闭环传递函数:人p又1G(a)1+又,带有P控制器的反馈控制系统:(一二1命园河卫十1+及,1+人技2R厂一一1一T+1积分控制规f其有积切控制规律的掐割器称为积分)控制,共伯递函数为:1G(5)=扁输出信号和输入信号的关系:M(0)万妾笃g(洞菲在控制系统中,采用积分控制器可以提高系统的型别,消除或减小稳态误差,使系统的稳态性能得到改善。积分控制规f优点:积分控制制器的输出是反映的输入信号的积累，因此可以用来消除稳态误差。带I控制器的系统输入输出示意图积分控制规f定性,使系统的稳定裕度减小。带有I控制器的反馈控制系统:700)PI控制规fPI控制的传递函数,G()-P1l+扁输出信号和输入信号的关系:友,(0-Kue(0+刀emar1PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能“,而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点三种控制作用的对比曲线