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1、英文文献总结范文 E1.Robust GlobalTrajectory Trackingfor Underactuated VTOL Aerial Vehicles usingInner-Outer LoopControl ParadigmsSOURCEIEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL现有的姿态-位置双闭环稳定控制的思路是通过独立的调节各环节参数实现系统稳定。 但是这一类方法需要控制对象的先验知识，并且在实际使用过程中并不是那么地有效率，因为外界干扰和参数摄动的影响都是不确定的。 为了解决这一方面的限制，提出了不需要对控制对象的动力学模型的先验知识的
2、一种方法。 此方法是结合线性反馈律和前馈律的姿态控制器，提出的此控制器更有利于工程实现。 另外文中使用了SO (3)（李群三维旋转群）对飞行器的坐标系进行了描述。 E2.Robust globaltrajectory trackingfor aclass ofunderactuated vehiclesSOURCEAutomatica本文提出解决了具有完全扭矩驱动和单一方向推力的这种特定类别的欠驱动飞行器的轨迹跟踪的问题。 在某些给定的假设下，提出的控制律能够跟踪平滑的参考位置轨迹，同时保证和期望姿态的角度偏差最小。 该方法在有界状态干扰的情况下可以全局地实现，即在不考虑飞行器的初始状态。 所
3、提出的控制器在实验中使用小规模四旋翼飞行器进行测试。 文中利用混合四元数反馈策略为飞行器设计控制器。 同时，在此控制器中提出了对静态加速度扰动具有鲁棒性的积分项，并使用鲁棒的混合系统提取期望的单元四元数，并进行试验进行验证。 此文也是使用SO (3)（李群三维旋转群）对飞行器的坐标系进行了描述。 E3.Dynamics Modelingand TrajectoryTracking Control of a Quadrotor UnmannedAerialVehicleSOURCEJournal ofDynamic Systems,Measurement,and Control文中介绍的飞行器轨
4、迹跟踪的功能。 四旋翼飞行器的运动学和动力学模型由牛顿-欧拉法给出。 提出了基于轨迹线性化控制方法的非线性控制器来稳定控制四旋翼飞行器。 该控制器分为两个部分，分别是引导控制器和姿态控制器（PI控制），其控制质心的平移运动和旋转运动。 E4.Discrete-time sliding mode control for a quadrotor UAVSOURCE:Optik本文主要通过离散滑模控制（DSMC）解决小型四旋翼无人机的位置和姿态跟踪控制。 首先，使用线性外推法将连续时间系统转换为离散时间系统。 基于离散时间系统，设计了四旋翼飞行器的位置和姿态跟踪控制器。 此外，给出了新的确保离散时间
5、系统渐近稳定的条件。 最后，基于四旋翼飞行器UAV的运动学和动力学模型，进行了仿真来说明所提出的控制方法在稳定性和跟踪控制方面具有良好的性能。 文中对全驱动部分和欠驱动部分的控制器分别进行了设计，E5.Position andAttitude controlof a Quadrotor UAVusing SuperTwisting Sliding Mode Source:IFAC文中讨论了一种利用级联的内外环结构的超扭矩滑模控制器。 滑模控制器用来抵消外界干扰和模型的不确定性。 同时将结果和LQR和PD控制器进行比较。 E6.Trajectory trackingvia adaptivenon
6、linear controlapproach for a quadrotorMAV Source:AI andRobotics本研究描述了一种用于四旋翼无人机的自适应非线性轨迹跟踪控制器。 控制器为了在跟踪期望轨迹中的外部噪声，观测噪声以及建模的不确定性等快速动态的不稳定性中稳定下来。 通过适当的预测和反步非线性控制方法，来保证跟踪期望轨迹的稳定性。 自适应反步法用于消除外部干扰，测量中的噪声和模型不确定性的影响。 并基于Lyapunov稳定性理论，提出了具有调节功能的自适应控制律，首先估计系统的参数，然后开发自由调节的系统以消除风扰动的影响。 最后进行仿真验证。 E7.A geometric
7、approach forquadrotor trajectorytracking controlSource:International Journal of Control本文通过几何方法研究了四旋翼无人机的姿态有限时间收敛的轨迹跟踪问题。 首先，提出了特殊欧几里得群（SE （3）的全局几何动态描述，轨迹跟踪控制被分解为两个级联的跟踪控制回路位置跟踪控制回路和姿态跟踪控制回路。 然后，由于姿态跟踪环路是快速环路，提出了基于指数坐标的有限时间控制器以加速姿态控制环路的响应速率，来避免人为奇点和冗余。 此外，为位置跟踪回路设计了反步控制器，以构造位置动力学的推力量值控制输入和姿态控制的参考旋转矩
8、阵。 最后，进行数值模拟来证明这种轨迹跟踪策略的有效性。 E8.Adaptive fuzzybackstepping controlfor trajectorytracking ofunmanned aerialquadrotor SourceInternationalConference onUnmanned AircraftSystems本文提出了一种自适应模糊控制策略以解决模型参数不确定性和外部干扰的情况下的四旋翼无人机的轨迹跟踪问题。 用基于数学模型的反步法提出了一个模糊控制律。 文中提出，反步法需要精确的系统动力学模型，但是这在实际实现的过程中是不可能的，因此需要基于反步法设计额外的
9、补偿手段来对这些不确定性进行补偿，但是，这些方法都或多或少的增加了算法的复杂度。 因此本文针对此问题，提出了使用自适应模糊控制方案，在不明显增加复杂度的情况下来解决方法。 并基于Lyapunov定理导出用于调整模糊控制律的可调节参数的自适应定律。 设计的自适应模糊控制器（AFBC）的稳定性分析由Lyapunov理论论证。 所提出的控制器在存在影响六自由度的外部干扰的存在下的鲁棒性，以及参数不确定性渐近跟踪。 证明闭环系统中的所有信号最终都是有界的，并且跟踪误差收敛到原点的小邻域。 数值模拟结果说明所提出的自适应控制方法的良好的跟踪性能。 E10.The TrajectoryTracking P
10、roblemof QuadrotorUAV GlobalStability Analysisand ControlDesign Basedon theCascade TheorySourceAsian Journalof Control本文讨论了六自由度（6-DOF）四轴无人飞行器（UAV）的轨迹跟踪问题。 分析了基于欧拉角的运动学简化的问题，并且引入了改进的罗德里格斯参数（MRP）技术来建立刚体的旋转动力学模型。 基于轨迹跟踪问题建立了一个非线性系统误差模型，另外由于平移和旋转动力学之间的耦合特性，我们将整个闭环系统划分为两个降阶子系统和一个耦合项。 罗德里格理论适用于分析耦合项和MRP之间
11、的内部联系。 因此，基于子系统的若干假设，证明了这种使用反步法方法和非线性扰动观测器/滑动模式控制方法的控制器具有K-指数和全局均匀有界特性。 并进行了数值仿真进行证明。 文中对反步法无法处理参数摄动而在其基础上引入了非线性观测器设计平移（位置）控制器然后设计了SMC控制器控制姿态。 E11.Quadrotor HelicopterFlight Dynamicsand ControlTheory andExperiment_Standford SourceAIAAGuidance,Navigation andControl Conferenceand Exhibi文章仅考虑用于理想状态下的无人
12、机操作。 这项工作旨在解决当悬停飞行状态显着偏离时出现的问题。 分别研究了机速，攻角和机身设计三个独立的空气动力学效应。 它们影响姿态控制的力矩，以及高度控制的推力变化。 文中首先提出理论依据，然后通过使用斯坦福的自主旋翼飞行器（STARMAC）作为试验台通过推力试验台测量和飞行试验来验证。 E13.On TrajectoryTracking Model Predictive Control of anUnmanned Quadrotor Helicopter Subjectto AerodynamicDisturbances SourceAsianJournalofControl文中提出了用
13、于四旋翼无人机的轨迹跟踪的模型预测控制（MPC）策略。 文中使用混合系统方法，具体来说，用的是平移和旋转运动附近的不同工作点的一组分段线性化（PWA）系统对四旋翼的动力学进行建模。 其中所提出的控制方案是双重的，并且包括用于平移运动的积分MPC策略，随后是用于跟踪四旋翼的姿态运动的MPC方案。 通过利用PWA方法建模提供了更多的控制方案。 所提出的双控制方案能够针对大气扰动（例如阵风）和相对于四旋翼飞机的物理约束（例如，最大提升力或固定推力限制以便延长飞行持续时间）的鲁棒性计算最佳控制动作。 通过仿真表明MPC方案在轨迹跟踪和空气动力学扰动衰减的工作效率。 E14.Nonlinear Cont
14、rolof Quadrotorfor PointTracking ActualImplementation and Experimental TestsSourceIEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS本文提出了一种非线性控制方案。 由于四旋翼无人机的动力学特性，导致了它的欠驱动，强耦合，不确定性和多输入多输出的特性。 文中提出了一种基于反步反馈线性化的的非线性方法来控制和稳定无人机。 此控制器可以分为姿态控制器，高度控制器以及位置控制器这三个子控制器。 此控制器的稳定性由Lyapunov理论证明。 同时详细描述了为了实现非线性控制器试验所需要的硬件参数以
15、及试验设置。 此方法的有效性则由仿真仿真证明。 文中考虑可能的输出为位置和偏航角以及为了跟踪期望轨迹的虚拟控制器，在整个跟踪过程中，横滚和俯仰角用姿态控制器来保持稳定。 给出的控制器的稳定性则由Lyapunov稳定理论证明。 同时为了实验验证算法，无人机的一些硬件参数的也通过试验辨识得到。 E15.Extended KalmanFilter onSE (3)for GeometricControlof a QuadrotorUAV SourceInternationalConference onUnmanned AircraftSystems本文叙述了四旋翼无人机在带有扩展卡尔曼滤波器的欧几里得空间SE (3)中的几何控制方法。 作者通过在SE (3)空间上的广泛的线性化来估计含有噪声情况下的无人机的姿态。 所提出的估计函数考虑了所有的姿态旋转和运动的耦合项，同时将此方法建立为
