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1、第四章工业机器人现场编程 设置工件坐标系 一 理解机器人工件坐标系 工件是拥有特定附加属性的坐标系 它主要用于简化编程 因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时 什么是工件坐标系 通俗的讲 大家用尺子进行测量的时候 那么尺子的零刻度将作为测量的起点 那么工业机器人在运动时 也需要这样一个零点 并在此基础上建立三维的坐标空间 这样方便机器人的编程和坐标的偏移 重定位工作站的工件时 只需要改变工件坐标的位置 那么所有的路径都将跟随工件坐标系同步更新 极大地简化了程序的编程 如右图所示 工件发生了位移只需要更新定义该工件坐标就可以了 一 理解机器人工件坐标系 为什么要创建工件坐标系 允许操作以外轴
2、或传送导轨移动的工件 因为整个工件可连同机器人路径一起移动的 为机器人的运动与编程提供空间尺度 如右边的视频动画中所示 不准确或错误的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X Y Z轴操纵变得困难 尤其在使用线性运动的模式下 一 理解机器人工件坐标系 为什么要创建工件坐标系 如右边的视频动画中所示 准确的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X Y Z轴操纵非常便捷 尤其在使用线性运动的模式下 一 理解机器人工件坐标系 为什么要创建工件坐标系 X1为工件坐标的原点 也就是零点位置 在工件对象的平面上 只需要确定三个点 就可以建立一个工件坐标 如右图所示 一 理解机器人工件坐标系 工件坐标系的设定原理
3、X2为工件坐标的 X方向 Y1为工件坐标的 Y方向 想一想如何确定 Z的方向 工件坐标符合右手定则 中指指向 X方向 食指指向 Y方向 大拇指的方向则为 Z方向 二 创建工件坐标系的步骤 1 在ABB示教器的主功能菜单中单击 手动操纵 2 在 手动操纵 功能界面中单击工具坐标中的 wobj0 新建工件坐标系wobj1 二 创建工件坐标系的步骤 3 在工件数据列表中可以看到默认的工件坐标wobj0 它是以机器人本体的基坐标建立的 新建wobj1单击 新建 4 工件坐标声明属性设置 使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法 设置好后单击 确定 声明工件坐标系wobj1 二 创建工件坐标系的步骤
4、 工件声明属性设置 5 选中刚新建的工具wobj1 展开 编辑 菜单 单击 定义 6 在定义界面中 选择适合的校正方式 此处展示三点法定义 既X1 X2 Y1三点 二 创建工件坐标系的步骤 三点法定义工件坐标系 7 选定 3点 后 可以看到用户X1 X2 Y1 首先将机器人工具TCP开至X1原点位置 单击 修改位置 8 将机器人的工具TCP开至第一个点X1 作为工件坐标的起点 单击 修改位置 记录下来 二 创建工具坐标系的步骤 三点法定义工件坐标系 9 将机器人的工具TCP开至第二个点X2 作为工件坐标的 X 单击 修改位置 记录下来 10 将机器人的工具TCP开至第三个点Y1 作为工件坐标的
5、 Y 单击 修改位置 记录下来 11 三点的坐标修改保存后如右图所示 显示 已修改 单击 确定 三点法定义工件坐标系 二 创建工件坐标系的步骤 12 系统再次确认是否更改 确定单击 是 小提示 X1和X2之间 X1与Y1之间的距离越大 定义就越精确 13 将校准点保存在新的RAPID模块中 命名后单击 确定 三点法定义工件坐标系 二 创建工件坐标系的步骤 14 系统再次确认校准数据 单击 确定 生效 9 请参考下面的视频动画进行操作 以一个固定的矩形作为参考的工件 以三点法完成对工件坐标系的定义和设置 二 创建工具坐标系的步骤 示教器操作流程 三 总结 创建工件坐标系步骤 1 什么机器人工件坐标系 2 工件坐标系的作用 3 工件坐标系的设置原理 理解机器人工件坐标系 1 新建工件坐标数据 2 声明工件坐标数据 3 工件坐标系声明参数说明 4 三点法定义工件坐标系 5 视频展示示教器的操作流程
