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1、目录 第一章嵌入式系统概述第二章嵌入式系统工程设计第三章ARM7体系结构第四章ARM7TDMI S 指令系统第五章LPC2000系列ARM硬件结构第六章接口技术与硬件设计第七章移植 C OS II到ARM7第八章嵌入式系统开发平台 第1章嵌入式系统概述 第1章目录 1 嵌入式系统2 嵌入式处理器3 嵌入式操作系统 第1章目录 1 嵌入式系统2 嵌入式处理器3 嵌入式操作系统 1 1嵌入式系统 概述 经过几十年的发展 嵌入式系统已经在很大程度改变了人们的生活 工作和娱乐方式 而且这些改变还在加速 嵌入式系统具有无数的种类 每类都具有自己独特的个性 例如 MP3 数码相机与打印机就有很大的不同 汽
2、车中更是具有多个嵌入式系统 使汽车更轻快 更干净 更容易驾驶 现实中的嵌入式系统 即使不可见 嵌入式系统也无处不在 嵌入式系统在很多产业中得到了广泛的应用并逐步改变着这些产业 包括工业自动化 国防 运输和航天领域 例如神州飞船和长征火箭中肯定有很多嵌入式系统 导弹的制导系统也是嵌入式系统 高档汽车中也有多达几十个嵌入式系统 在日常生活中 人们使用各种嵌入式系统 但未必知道它们 事实上 几乎所有带有一点 智能 的家电 全自动洗衣机 电脑电饭煲 都是嵌入式系统 嵌入式系统广泛的适应能力和多样性 使得视听 工作场所甚至健身设备中到处都有嵌入式系统 现实中的嵌入式系统 嵌入式系统的概念 目前 对嵌入式
3、系统的定义多种多样 但没有一种定义是全面的 下面给出两种比较合理定义 从技术的角度定义 以应用为中心 以计算机技术为基础 软件硬件可裁剪 适应应用系统对功能 可靠性 成本 体积 功耗严格要求的专用计算机系统 从系统的角度定义 嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件和软件 并使其紧密耦合在一起的计算机系统 术语嵌入式反映了这些系统通常是更大系统中的一个完整的部分 称为嵌入的系统 嵌入的系统中可以共存多个嵌入式系统 嵌入式系统示例 汽车控制系统 嵌入式系统示例 汽车控制系统 尾灯控制系统 后车门控制系统 前车门控制系统 座椅控制系统 发动器控制系统 所有的控制系统都是一个完整的嵌入式系统 嵌入式系统的
4、未来 早在1990年之前 嵌入式系统通常是很简单的且具有很长的产品生命周期的自主设备 近些年来 嵌入式工业经历了巨大的变革 产品市场窗口现在预计翻番的周期狂热到6 9个月 全球重新定义市场的机会和膨胀的应用空间 互联现在是一个需求而不是辅助性的 包括用有线和刚刚显露头角的无线技术 基于电子的产品更复杂化 互联嵌入式系统产生新的依赖网络基础设施的应用 微处理器的处理能力按莫尔定律 Moore sLaw 预计的速度在增加 该定律认为集成电路和晶体管个数每18个月翻一番 第1章目录 1 嵌入式系统2 嵌入式处理器3 嵌入式操作系统 嵌入式处理器 早期的嵌入式系统通常使用普通个人计算机 PC 中的通用
5、处理器 近年来 随着大量先进的微处理器制造技术的发展 越来越多的嵌入式系统用嵌入式处理器建造 而不是用通用目的的处理器 这些嵌入式处理器可以大致分为以下几类 注重嵌入式处理器的尺寸 能耗和价格 应用于PDA等不注重计算的设备 注重嵌入式处理器的性能 应用于路由器等计算密集型的设备 注重嵌入式处理器的性能 尺寸 能耗和价格 应用于蜂窝电话等设备 概述 1 2嵌入式处理器 分类 嵌入式处理器可以分为以下几大类 嵌入式微处理器 嵌入式微控制器 嵌入式DSP处理器 嵌入式片上系统 SOC 嵌入式处理器 嵌入式微处理器的基础是通用计算机中的CPU 在应用中 将微处理器装配在专门设计的电路板上 只保留和嵌
6、入式应用有关的母板功能 这样可以大幅度减小系统体积和功耗 为了满足嵌入式应用的特殊要求 嵌入式微处理器虽然在功能上和标准微处理器基本是一样的 但在工作温度 抗电磁干扰 可靠性等方面一般都做了各种增强 和工业控制计算机相比 嵌入式微处理器具有体积小 重量轻 成本低 可靠性高的优点 但是在电路板上必须包括ROM RAM 总线接口 各种外设等器件 从而降低了系统的可靠性 技术保密性也较差 嵌入式微处理器及其存储器 总线 外设等安装在一块电路板上 称为单板计算机 如STD BUS PC104等 嵌入式微处理器 嵌入式处理器 嵌入式微控制器又称单片机 它是将整个计算机系统集成到一块芯片中 嵌入式微控制器
7、一般以某一种微处理器内核为核心 芯片内部集成ROM EPROM RAM 总线 总线逻辑 定时 计数器 WatchDog I O 串行口 脉宽调制输出 A D D A FlashRAM EEPROM等各种必要功能和外设 为适应不同的应用需求 一般一个系列的单片机具有多种衍生产品 每种衍生产品的处理器内核都是一样的 不同的是存储器和外设的配置及封装 这样可以使单片机最大限度地和应用需求相匹配 功能不多不少 从而减少功耗和成本 和嵌入式微处理器相比 微控制器的最大特点是单片化 体积大大减小 从而使功耗和成本下降 可靠性提高 微控制器是目前嵌入式系统工业的主流 微控制器的片上外设资源一般比较丰富 适合
8、于控制 因此称微控制器 嵌入式微控制器目前的品种和数量最多 比较有代表性的通用系列包括8051 P51XA MCS 251 MCS 96 196 296 C166 167 MC68HC05 11 12 16 68300 数目众多ARM芯片等 目前MCU占嵌入式系统约70 的市场份额 嵌入式微控制器 嵌入式处理器 DSP处理器对系统结构和指令进行了特殊设计 使其适合于执行DSP算法 编译效率较高 指令执行速度也较高 在数字滤波 FFT 谱分析等方面DSP算法正在大量进入嵌入式领域 DSP应用正从在通用单片机中以普通指令实现DSP功能 过渡到采用嵌入式DSP处理器 嵌入式DSP处理器比较有代表性的
9、产品是TexasInstruments的TMS320系列和Motorola的DSP56000系列 TMS320系列处理器包括用于控制的C2000系列 移动通信的C5000系列 以及性能更高的C6000和C8000系列 DSP56000目前已经发展成为DSP56000 DSP56100 DSP56200和DSP56300等几个不同系列的处理器 另外PHILIPS公司近年也推出了基于可重置嵌入式DSP结构低成本 低功耗技术上制造的R E A LDSP处理器 特点是具备双Harvard结构和双乘 累加单元 应用目标是大批量消费类产品 嵌入式DSP处理器 嵌入式处理器 随着EDA的推广和VLSI设计的
10、普及化及半导体工艺的迅速发展 在一个硅片上实现一个更为复杂的系统的时代已来临 这就是SystemOnChip SOC 各种通用处理器内核将作为SOC设计公司的标准库 和许多其它嵌入式系统外设一样 成为VLSI设计中一种标准的器件 用标准的VHDL等语言描述 存储在器件库中 用户只需定义出其整个应用系统 仿真通过后就可以将设计图交给半导体工厂制作样品 这样除个别无法集成的器件以外 整个嵌入式系统大部分均可集成到一块或几块芯片中去 应用系统电路板将变得很简洁 对于减小体积和功耗 提高可靠性非常有利 SoC可以分为通用和专用两类 通用系列包括Infineon的TriCore Motorola的M C
11、ore 某些ARM系列器件 Echelon和Motorola联合研制的Neuron芯片等 专用SoC一般专用于某个或某类系统中 不为一般用户所知 一个有代表性的产品是Philips的SmartXA 它将XA单片机内核和支持超过2048位复杂RSA算法的CCU单元制作在一块硅片上 形成一个可加载JAVA或C语言的专用的SOC 可用于公众互联网如Internet安全方面 嵌入式片上系统 SOC 第1章目录 1 嵌入式系统2 嵌入式处理器3 嵌入式操作系统 1 3嵌入式操作系统 概述 计算机系统由硬件和软件组成 在发展初期没有操作系统这个概念 用户使用监控程序来使用计算机 随着计算机技术的发展 计算
12、机系统的硬件 软件资源也愈来愈丰富 监控程序已不能适应计算机应用的要求 于是在六十年代中期监控程序又进一步发展形成了操作系统 OperatingSystem 发展到现在 广泛使用的有三种操作系统即多道批处理操作系统 分时操作系统以及实时操作系统 1 3嵌入式操作系统 概述 时间先后 1 3嵌入式操作系统 概述 监控程序 操作系统 实时操作系统 分时操作系统 多道批处理操作系统 时间先后 实时操作系统是我们介绍的重点 1 3嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 IEEE的实时UNIX分委会认为实时操作系统应具备以下的几点 异步的事件响应切换时间和中断延迟时间确定优先级中断和调度抢占式调度内存锁定连
13、续文件同步 1 3嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 总的来说实时操作系统是事件驱动的 能对来自外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应 它强调的是实时性 可靠性和灵活性 与实时应用软件相结合成为有机的整体起着核心作用 由它来管理和协调各项工作 为应用软件提供良好的运行软件环境及开发环境 从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分为两种 一般实时操作系统和嵌入式实时操作系统 1 3嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 一般实时操作系统应用于实时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统 并且提供了开发 调试 运用一致的环境 嵌入式实时操作系统应用于实时性要求高的实时控制系统 而且应用
14、程序的开发过程是通过交叉开发来完成的 即开发环境与运行环境是不一致 嵌入式实时操作系统具有规模小 一般在几K 几十K内 可固化使用实时性强 在毫秒或微秒数量级上 的特点 1 3嵌入式操作系统 基本概念 对基于芯片的开发来说 应用程序一般是一个无限的循环 可称为前后台系统或超循环系统 很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计 例如微波炉 电话机 玩具等 在另外一些基于微处理器应用中 从省电的角度出发 平时微处理器处在停机状态 所有事都靠中断服务来完成 前后台系统 基本概念 中断服务程序处理异步事件 这部分可以看成前台行为 前台也叫中断级 时间相关性很强的关键操作一定是靠中断服务程序来保证的 循环
15、中调用相应的函数完成相应的操作 这部分可以看成后台行为 后台也可以叫做任务级 这种系统在处理的及时性上比实际可以做到的要差 前后台系统 1 3嵌入式操作系统 基本概念 操作系统是计算机中最基本的程序 操作系统负责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收 控制与协调等并发的活动 操作系统提供用户接口 使用户获得良好的工作环境 操作系统为用户扩展新的系统功能提供软件平台 操作系统 1 3嵌入式操作系统 基本概念 实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景程序 用户的应用程序是运行于RTOS之上的各个任务 RTOS根据各个任务的要求 进行资源 包括存储器 外设等 管理 消息管理 任务调度 异常处
16、理等工作 在RTOS支持的系统中 每个任务均有一个优先级 RTOS根据各个任务的优先级 动态地切换各个任务 保证对实时性的要求 实时操作系统 RTOS 1 3嵌入式操作系统 基本概念 代码的临界区也称为临界区 指处理时不可分割的代码 运行这些代码不允许被打断 一旦这部分代码开始执行 则不允许任何中断打入 这不是绝对的 如果中断不调用任何包含临界区的代码 也不访问任何临界区使用的共享资源 这个中断可能可以执行 为确保临界区代码的执行 在进入临界区之前要关中断 而临界区代码执行完成以后要立即开中断 代码的临界区 1 3嵌入式操作系统 基本概念 程序运行时可使用的软 硬件环境统称为资源 资源可以是输入输出设备 例如打印机 键盘 显示器 资源也可以是一个变量 一个结构或一个数组等 资源 1 3嵌入式操作系统 基本概念 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源 为了防止数据被破坏 每个任务在与共享资源打交道时 必须独占该资源 这叫做互斥 共享资源 访问共享资源之前申请信号量 其它任务访问受阻而不能使用共享资源 得到允许后 才能使用共享资源 1 3嵌入式操作系统 基本概念 一个任务 也称作一个线程
