三菱PLC的QD75M系列-使用教程

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1、新一代高速定位模块 QD75M详介 目 录 1 QD75M的特性 2 QD75M的规格和性能 3 参数设定 4 定位数据编写 5 GX Configurator QP 的说明 6 应用指令介绍 7 QD75M附加功能的说明 8 应用例子 1 1 QD75M的特点 有1 2 4轴的模块可选 每个模块占用32个I O点 采用SSCNET的高速总线连接servo 速度10Mpps 多种定位方式 每个轴可编写600个基本定位数据 还有5组每组50个高级定位数据 有35种控制方式 有速度控制 固定值进给控制 差补控制等 高可靠性和可维护性 和SERVO之间通过总线连接 可靠性高 易于维 护 和高分辨率的

2、电机配合使用 轻松构建绝对位置系统 通过GX Configurator QP实现参数设置 定位数据编写 监控和测试 注 SSCNET SERVO System Control NETwork 1 2 系统的硬件连线图 扩展电缆 主 基 板 CPU模块I O模块 定位模块 扩展系统 USB电缆 RS232电缆 SSCNET电缆 电缆 外围设备 个人电脑 手动脉冲发生器 外部信号输入 前后极限信号 外部命令信号 切换信号 停止信号 原点信号 1 3 定位原理说明 读 写 操 作 定位命令 控制命令 监控数据 接 口 定位 控制 速度 控制 电流 控制 转 换器 电流反馈 速度反馈 位置反馈 接口

3、手动脉冲发生器 外部信号输入 前后极限信号 外部命令信号 切换信号 停止信号 原点信号 2 1 模块的I O信号列表 Device NO Signal namecomment X0QD75 READY在接到PLC READY信号信号后 检查参数设置 如果 无误 该信号为ON X1同步标志在PLC ON 如果CPU能够访问QD75 该信号为ON X4 X7 分别为各轴的 M代码ON信号 表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中 可以读取 了 X8 XB 各轴的错误诊断当轴发生错误时 相应的诊断信号为ON XC XF BUSY 信号当轴在运动状态时 该轴对应的BUSY信号为ON X10 X13 启动

4、完成当定位启动信号为ON 并且QD75启动定位处理时该信 号为ON X14 X17 定位完成在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON 1 定位模块的状态信号 表明定位模块的状态 QD75 PLC 2 1 模块的I O信号列表 Device NO Signal namecomment Y0PLC READY该信号通告QD75 PLC准备好 Y1全部轴SERVO ON全部轴的SERVO准备操作 Y4 Y7 各轴的停止信号当该信号为ON 对应轴的所有操作都不执行 Y8 Y9 YA YB YC YD YE YF 各轴的手动正反转启动 信号 当信号为ON时 对应的轴已指定的手动速度运行 Y10 Y13

5、定位启动启动定位运行或OPR操作 Y14 Y17 执行禁止标志当该信号为ON时 不能执行定位操作 2 PLC的指令信号 PLC QD75 2 2 主要缓冲区说明 项目轴1轴2轴3轴4注释 MD20 当前进给值 800 801 900 901 1000 1001 1100 1101 存储当前命令的地址 可用命令更改 MD21机器进给值 802 803 902 903 1002 1003 1102 1103 存储符合机器坐标的当前位置的地址 建立完坐标系之后 不可更改 MD23轴出错编号 80690610061106当监测到轴出错后 存储出错的代码 MD25有效M代码 80890810081108

6、存储当前有效的M代码 Cd3定位启动编号 1500160017001800定位启动编号 Cd4定位启动点编号 1501160117011801定位启动点编号 用于块启动数据 2 3 运行方式介绍 定位完成 P1 连续定位控制 P1 P2 连续轨迹控制 P1P2 定位完成 单步执行 连续定位控制 执行完一个定位数据后 执行下一个定位 数据 速度要降为0 连续轨距控制 执行完一个定位数据后 执行下一个定位 数据 速度不降为0 2 4 控制方式介绍 1 2 3 4轴的直线控制 包括直线插补 1 2 3 4轴的固定进给控制 2轴圆弧插补控制 1 2 3 4轴的速度控制 V P和P V转换控制 当前值变

7、更 跳转指令 辅助点方式 圆心 正反转方式 2 5 高级定位功能介绍 正常启动 启动要执行的基本定位数据 条件启动 条件满足 执行基本定位数据 等待启动 等待条件满足 执行基本定位数据 同时启动 同时启动其他轴的定位数据 条件循环启动 条件满足 就执行循环操作 无条件循环启动 设定循环的次数 3 参数列表 参 数 定位参数 基本参数1 基本参数2 具体参数1 调整参数 OPR参数 OPR基本参数 OPR具体参数 SERVO 参数 基本参数 具体参数1 具体参数2 具体参数2 当启动系统时按照设备和适用电动机设置 当启动系统时按照系统配置设置 设置执行OPR所需的参数值 根据使用的SERVO具体

8、设置 3 1 基本参数 项目设定范围默认值说明 单位设定 Pr 1 0 mm 1 inch 2 degree 3 pls 3 pls根据系统用户自己选择 每转的脉冲数 AP Pr 2 1 20000000002000电子齿轮功能 参见P 31 每转的进给量 AL Pr 3 根据Pr 1参数设定 范围不同 2000 单位放大倍 AM Pr 4 1 1 times 10 10 times 100 100 times 1000 1000 times 1 1 times 速度极限值 Pr 8 根据Pr 1参数设定 范围不同 200000对定位和OPR操作都有效 加速时间0 Pr 9 1 8388608

9、ms1000从零到速度极限值 Pr 8 的时间 减速时间0 Pr 10 1 8388608ms1000 3 2 具体参数1 项目设定范围默认值说明 反向间隙补偿量 Pr 11 根据Pr 1参数设定 范围不同 0可以补偿齿轮传动时由反向间隙引起的 误差 软件行程极限上限值 Pr 12 根据Pr 1参数设定 范围不同 2147483647可以通过软件防止超程 还必须在范围 之外附近安装限位开关 软件行程极限下限值 Pr 13 2147483648 软件行程极限选择 Pr 14 0 100 当前进给值 1 机器进给值 软件行程极限有效 无效设置 Pr 15 0 100 在手动和脉冲发生器运行时有效

10、1 在手动和脉冲发生器运行时无效 命令到位宽度 Pr 16 根据Pr 1参数设定100设置使命令到位变成ON的剩余距离 转矩极限设置值 Pr 17 1 500 300设置伺服电机产生的最大转矩 M代码ON输出时间 Pr 18 0 100 定位启动时输出M代码 1 定位完成输出M代码 3 2 具体参数1 项目设定范围默认值说明 速度切换模式 Pr 19 0 100 标准切换 在执行下一个定位数据时切换速度 1 前加载模式 执行完当前定位数据时切换速度 插补速度指定 Pr 20 0 100 合成速度 1 参考轴速度 速度控制期间的当前进给 值 Pr 21 0 1 200 禁止当前值更新 1 允许当

11、前值更新 2 当前值清零 输入信号逻辑选择 Pr 22 0 逻辑负 1 逻辑正 0要和外围连接一致 脉冲发生器输入选择 Pr 23 0 1 2 3 00 AB相乘4 1 AB相乘2 2 AB相乘1 3 PLS SIGN 模式 速度 位置功能选择 Pr 200 0 INC 2 ABS 0选择速度位置切换控制的模式 如果设置成0 2 以外的数 则以INC模式进行 3 3 具体参数2 项目设定范围默认 值 说明 加速时间1 2 3 Pr 25 Pr 27 1 83886081000 减速时间1 2 3 Pr 28 Pr 30 手动速度极限值 Pr 31 根据Pr 1参数设 定范围不同 20000要小

12、于Pr 8的速度极限值 手动加速时间选择 Pr 32 0 1 2 30选择0 3中的其中一组用于手动运行的加 减速 时间 手动减速时间选择 Pr 33 加速 减速处理选择 Pr 34 0 100 自动梯形加减速 1 S型加减处理 S型比率 Pr 35 1 100 100S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地 方 突然减速停止时间 Pr 36 1 83886081000设置突然停止情况下从速度极限值到零速的时 间 3 3 具体参数2 项目设定范围默认 值 说明 停止组1 3突然停止选择 Pr 37 Pr 39 0 正常停止 1 突然停止 0组1 用硬件行程开关 组2 I O复位 PLC RE

13、ADY信号OFF 测试模式 故障 组3 外围停止信号 定位完成信号输出时间 Pr 40 0 65535300设置定位完成信号x4 x5 x6 x7的输出时间 容许环形插补出错宽度 Pr 41 根据Pr 1设定100设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范 围 外部命令选择 Pr 42 0 1 2 300 外部定位启动 1 外部变速请求 2 速度 位置 位置 速度切换请求 3 跳跃请求 Servo重新启动的 允许范围 Pr 201 0 1 163840PLS00 表示不可重新启动 1 163840设定容许的范围 3 4 OPR基本参数 项目设定范围默认值说明 OPR方式 Pr43 0 4 5 6

14、00 近点狗方式 4 计数方式1 5 计数方式2 6 数据设置方式 OPR的方向 Pr 44 0 100 正向 地址增量方向 1 负向 地址减量方向 OPR的地址 Pr 45 根据Pr 1设定0当完成原点回归时 停止位置的地址 OPR速度 Pr 46 1OPR的启动速度 OPR蠕动速度 Pr 47 1近点狗ON后的速度 OPR重试功能 Pr 48 0 100 不要用限位开关重试OPR 1 要用限位开关重试OPR 3 4 OPR具体参数 项目设定范围默认 值 说明 近点狗ON后的位移量设置 Pr 50 根据Pr 1设定0使用计数方式1 2时 设定近点狗ON到OP的位 移量 OPR加速时间选择 P

15、r 51 0 1 2 30设定OPR时 使用那组加速 减速时间 OPR减速时间选择 Pr 52 0 OP移动量 Pr 53 根据Pr 1设定0从OP停止的位置移动的量 OP转矩限制 Pr 54 1 300 300设置在OPR期间 达到蠕动速度后限制电机转 矩的值 OP移动期间速度指定 Pr 56 0 100 OPR速度 1 蠕动速度 OPR重试期间的停顿时间0 655350 3 5 SERVO参数 基本参数 Pr 100 Pr 107 主要包括描述SV motor的系列型号等基本信 息 Pr 108 自动调谐功能 0 插补模式 1 自动调节方式1 2 手动调节方式2 3 自动调节方式2 4 手

16、动调节方式1 Pr 109 servo 的响应速度 3 5 SERVO参数 SERVO 调整参数 Pr 112 Pr 126 包括负载的惯量及其速度位置 环的增益等 SERVO 具体参数1 Pr 127 Pr 143 SERVO 具体参数2 Pr 144 Pr 161 描述通讯 输出监视 零速等一些辅助信息 4 1 基本定位数据编写 运行方式 三种运行方式可选 控制方式 有35种控制方式 从动轴选择 在做插补运动时 选择要联动的轴 加速时间 减速时间 每个轴共有600个基本定位数据 每个数据包括10个项目 对应于参数设置中的加减速时间 共有四组可选 4 1 基本定位数据编写 定位地址 表示要运行到的地址 圆弧地址 在圆弧插补时用到 如果选择的是辅助 点圆弧插补方式 该值是辅助点的值 如果选择的是 圆心定位方式 该值是圆心的值 命令速度 根据参数 表示合成速度或长轴速度 等待时间 当执行过该定位数据后的停留时间 M代码 输出M代码 完成辅助工作 4 2 高级定位数据编写 运行方式 有连续和单步两种 数据号 指基本定位数据的定位号 启动方式 有七种启动方式 参数 条件数据 5组高级定位数据