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1、UG运动仿真教程运动仿真教程 青华工作室青华工作室 一 一 UG动画的分类动画的分类 1 利用装配序列实现动画 坦克 飞机 变形金刚 虎钳 2 利用参数化实现动画 振动的铜棒水面涟漪 3 利用运动仿真模块实现动画 莲花盛开蜜蜂采蜜变形金刚万能夹具 二 UG运动仿真的步骤 1 模型的准备 运动仿真的模型对象 点 线 面 体 装配及非装配 的三维模型均可 2 运动分析 分析各杆件之间的运动关系 3 定义刚性的连杆 4 添加运动副和运动驱动 难点 5 解算及后处理 三 step函数 格式 格式 STEP x x0 h0 x1 h1 参数说明 参数说明 x 自变量 可以是自变量 可以是time或或ti
2、me的任一函数的任一函数 x0 自变量的自变量的STEP函数开始值 可以是常数函数开始值 可以是常数 或函数表达式或设计变量 或函数表达式或设计变量 x1 自变量的自变量的STEP函数结束值 可以是常数 函数结束值 可以是常数 函数表达式或设计变量函数表达式或设计变量 h0 STEP函数的初始值 可以是常数 设函数的初始值 可以是常数 设 计变量或其它函数表达式计变量或其它函数表达式 h1 STEP函数的最终值 可以是常数 设函数的最终值 可以是常数 设 计变量或其它函数表达式计变量或其它函数表达式 0011 00 2 0 010 10 11 step time t h t h h timet
3、 timet hhh tt h timet Step time 2 1 3 step time 4 0 5 3 Step time 2 1 3 3 step time 4 0 5 3 注意为什么不写成 Step time 2 1 3 3 step time 4 3 5 0 Step函数可以控制模型的运动时间段 Step x x0 0 001 0 x0 1 Step x x1 0 001 0 x0 1 f x Step x x1 h1 x2 h1 Step x x1 0 001 0 x1 1 Step x x2 0 001 0 x2 1 g x 多项式函数与余弦函数 四 运动副之间的关系 滑动副
4、滑动副转动副 线缆副 转动副 螺钉副 齿轮齿条副 齿轮副 万向节 五 多种运动复合的处理技巧五 多种运动复合的处理技巧 1 有几种运动就有几个杆件 杆件的不足的要有几种运动就有几个杆件 杆件的不足的要 增加辅助杆件 伪连杆 增加辅助杆件 伪连杆 2 在错综复杂的相对运动关系中 运动的考察在错综复杂的相对运动关系中 运动的考察 目标一定要放在第一位 即 运动目标目标一定要放在第一位 即 运动目标 1 2 3 4 固定件 固定件 3 连杆 原点和方位要一个一个的选择 不连杆 原点和方位要一个一个的选择 不 要嫌麻烦 这样可以避免出错 要嫌麻烦 这样可以避免出错 4 就机械手取物而言 货物的运动驱动为机就机械手取物而言 货物的运动驱动为机 械手相应运动的部份运动 运动仿真过程中械手相应运动的部份运动 运动仿真过程中 灵活运用测量 确保机械手与货物的运动匹灵活运用测量 确保机械手与货物的运动匹 配 配
