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1、第八版西工大教研室编 第 2 章 2 1 何谓构件 何谓运动副及运动副元素 运动副是如何进行分类的 答 参考教材 5 7页 2 2 机构运动简图有何用处 它能表示出原机构哪些方面的特征 答 机构运动简图可以表示机构的组成和运动传递情况 可进行运动分析 而且也可用来进 行动力分析 2 3 机构具有确定运动的条件是什么 当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时 机构 的运动将发生什么情况 答 参考教材 12 13页 2 4 何谓最小阻力定律 试举出在机械工程中应用最小阻力定律的1 2 个实例 2 5 在计算平面机构的自由度时 应注意哪些事项 答 参考教材 15 17页 2 6 在图 2 20所示的
2、机构中 在铰链C B D 处 被连接的两构件上连接点的轨迹都是重 合的 那么能说该机构有三个虚约束吗 为什么 答 不能 因为在铰链C B D 中任何一处 被连接的两构件上连接点的轨迹重合是由于其 他两处的作用 所以只能算一处 2 7 何谓机构的组成原理 何谓基本杆组 它具有什么特性 如何确定基本杆组的级别及机构 的级别 答 参考教材 18 19页 2 8 为何要对平面高副机构进行 高副低代 高副低代 应满足的条件是什么 答 参考教材 20 21页 2 9 任选三个你身边已有的或能观察到的下列常用装置 或其他装置 试画出其机构运动简 图 并计算其自由度 1 折叠桌或折叠椅 2 酒瓶软木塞开盖器
3、3 衣柜上的弹簧合页 4 可调臂台灯机构 5 剥线钳 6 磁带式录放音机功能键操纵机构 7 洗衣机定时器机构 8 轿车挡风玻璃雨刷机构 9 公共汽车自动开闭门机构 10 挖掘机机械臂机构 2 10 请说出你自己身上腿部的髋关节 膝关节和踝关节分别可视为何种运动副 试画出仿腿 部机构的机构运动简图 并计算其自由度 2 11 图示为一简易冲床的初拟设计方案 设计者的思路是 动力由齿轮j 输入 使轴 A连续 回转 而固装在轴 上的凸轮 2 与杠杆 3 组成的凸轮机构使冲头4 上下运动 以达到冲压的目 的 试绘出其机构运动简图 各尺寸由图上量取 分析是否能实现设计意图 并提出修改方 案 1 取比例尺绘
4、制机构运动简图 2 分析是否能实现设计意图 解 3 32410f 不合理 0f 可改为 2 12 图示机构为一凸轮齿轮连杆组合机构 试绘制其机构示意简图并计算自由度 解 382 10211f 2 16 试计算图示凸轮 连杆组合机构的自由度 a 解 342511f A 为复合铰链 b 解 1 图示机构在 D 处的结构与图 2 1 所示者一致 经分析知该机构共有7 个活动构件 8 个低副 注意移动副 F 与 F E 与 E 均只算作一个移动副 2 个高副 因有两个滚子 2 4 所以有两个局部自由度 没有虚约束 故机构的自由度为 F 3n 2pl ph p F 3 7 2 8 2 0 2 1 2 如
5、将 D 处结构改为如图b 所示形式 即仅由两个移动副组成 注意 此时在该处 将带来一个虚约束 因为构件3 6 和构件 5 6 均组成移动副 均要限制构件6 在图纸平面 内转动 这两者是重复的 故其中有一个为虚约束 经分析知这时机构的活动构件数为6 低副数为 7 高副数和局部自由度数均为2 虚约束数为 1 故机构的自由度为 F 3n 2pl ph p F 3 6 2 7 2 1 2 1 上述两种结构的机构虽然自由度均为一 但在性能上却各有千秋 前者的结构较复杂 但没 有虚约束 在运动中不易产生卡涩现象 后者则相反 由于有一个虚约束 假如不能保证在 运动过程中构件 3 5 始终垂直 在运动中就会出
6、现卡涩甚至卡死现象 故其对制造精度要求 较高 c 解 1 n 11 p1 17 ph 0 p 2p1 ph 3n 2 F 0 F 3n 2p1 ph p F 3 11 2 17 0 2 0 1 2 去掉虚约束后F 3n 2pl ph 3 5 2 7 0 1 d A B C 处为复合铰链 自由度为 F 3n 2p1 ph p F 3 6 2 7 3 0 1 齿轮 3 5 和齿条 7 与齿轮 5 的啮合高副所提供的约束数目不同 因为齿轮3 5 处只有一个 高副 而齿条 7 与齿轮 5 在齿的两侧面均保持接触 故为两个高副 2 13 图示为一新型偏心轮滑阎式真空泵 其偏心轮1 绕固定轴心 A 转动
7、与外环 2 固连在一 起的滑阀 3 在可绕固定轴心C 转动的圆柱 4 中滑动 当偏心轮按图示方向连续回转时可将设 备中的空气吸入 并将空气从阀5 中排出 从而形成真空 1 试绘制其机构运动简图 2 计算其自由度 解 1 取比例尺作机构运动简图如图所示 2 F 3n 2p1 ph p F 3 4 2 4 0 0 1 1 2 14 图示是为高位截肢的人所设汁的一种假肢膝关节机构 该机构能保持人行走的稳定性 若以胫骨 1 为机架 试绘制其机构运动简图和计一算其自由度 并作出大腿弯曲时的机构运 动简图 解把胫骨 l 相对固定作为机架 假肢膝关节机构的机构运动简图如图 所示 大腿弯曲 90 时的机构运动
8、简图 如图中虚线所示 其自由度为 F 3n 2pl ph p F 3 5 2 7 0 0 0 1 2 15 试绘制图 n 所示仿人手型机械手的食指机构的机构运动简图 以手掌 8 作为相对 固定的机架 井计算自由度 1 取比倒尺肌作机构运动简图 2 计算自由度 解 372 101f 2 18 图示为一刹车机构 刹车时 操作杆j 向右拉 通过构件2 3 4 5 6 使两闸瓦刹住 车轮 试计算机构的自由度 并就刹车过程说明此机构自由度的变化情况 注 车轮不属于 刹车机构中的构件 1 未刹车时 刹车机构的自由度 2 闸瓦 G J之一剃紧车轮时 刹车机构的自由度 3 闸瓦 G J 同时刹紧车轮时 刹车机
9、构的自由度 解 1 3 6282f 2 35271f 3 34261f 2 23 图示为一内然机的机构运动简图 试计算自由度t 并分析组成此机构的基本杆组 如在 该机构中改选 EG 为原动件 试问组成此机构的基本杆组是否与前者有所不同 解 372 101f 2 21图示为一收放式折叠支架机构 该支架中的件1 和 5 分别用木螺钉连接于固定 台板 1 和括动台板 5 上 两者在 D 处铰接 使活动台板能相对于固定台极转动 又通过 件 1 2 3 4 组成的铰链四杆机构及连杆3 上 E 点处的销子与件 5 上的连杆曲线槽组成 的销槽连接使活动台板实现收放动作 在图示位置时 虽在活动台板上放有较重的
10、重物 活 动台板也不会自动收起 必须沿箭头方向推动件2 使铰链 B D 重合时 活动台板才可 收起 如图中双点划线所示 现已知机构尺寸lAB lAD 90 mm lBC lCD 25 mm 其余尺寸 见图 试绘制该机构的运动简图 并计算其自由度 解 机械运动简图如下 F 3n 2p1 pb p F 3 5 2 6 1 0 1 1 第 3 章 3 1 何谓速度瞬心 相对瞬心与绝对瞬心有何异同点 答 参考教材 30 31页 3 2 何谓三心定理 何种情况下的瞬心需用三心定理来确定 答 参考教材 31页 3 3 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置 用符号 P 直接标注在图上 a b 答 答 1
11、0 分 d 10 分 3 4 标出图示的齿轮一连杆组合机构中所有瞬心 并用瞬心法求齿轮1 与齿轮3 的传动比 1 3 答 1 瞬新的数目 K N N 1 2 6 6 1 2 15 2 为求 1 3需求 3 个瞬心 P16 P36 P13的位置 2 分 3 1 3 P36P13 P16P13 DK AK 由构件 1 3 在 K 点的速度方向相同 可知 3与 1同向 3 6 在图示的四杆机构中 LAB 60mm LCD 90mm LAD LBC 120mm 2 10rad s 试用瞬心法求 1 当 165 时 点的速度 vc 2 当 165 时 构件 3 的 BC 线上速度最小的一点E 的位置及速
12、度的大小 3 当 VC 0 时 角之值 有两个解 解 1 以选定的比例尺 机械运动简图 图b 2 求 vc 定出瞬心 p12的位置 图 b 因 p13为构件 3 的绝对瞬心 则有 3 vB lBp13 2lAB l Bp13 10 0 06 0 003 78 2 56 rad s vc cp13 3 0 003 52 2 56 0 4 m s 3 定出构件 3 的 BC 线上速度最小的点E 的位置 因 BC 线上速度最小的点必与p13 点的距离 最近 故丛 p13引 BC 线的垂线交于点 E 由图可得 vE l p13E 3 0 003 46 5 2 56 0 357 m s 4 定出 vc
13、0 时机构的两个位置 图c 量出 1 26 4 2 226 6 3 分 3 分 3 8 机构中 设已知构件的尺寸及点B 的速度 vB 即速度矢量 pb 试作出 各机构在图示位置时的速度多边形 答 10分 b 答 答 3 11 速度多边形和加速度多边彤有哪些特性 试标出图中的方向 答速度多边形和加速度多边形特性参见下图 各速度方向在图中用箭头标出 3 12 在图示的机构中 设已知构件的尺寸及原动件1 的角速度 1 顺时针 试用图解法求机 构在图示位置时 C 点的速度和加速度 a 答 1 分 1 分 Vc3 VB VC3B VC2 VC3C2 2 分 aC3 aB a n C3B a t C3B
14、aC2 a k C3C2 a r C3C2 3 分 VC2 0 aC2 0 2 分 VC3B 0 3 0 a k C3C2 0 3 分 b 答 2 分 2 分 VC2 VB VC2B VC3 Vc2C3 2 分 3 2 0 1 分 aB a n C2B a t C2B aC3 a k C2C3 a r C2C3 3 分 c 答 2 分 VB3 VB2 VB3B2 2 分 VC VB3 VCB3 2 分 1 分 a n B3 a t B3 aB2 a k B3B2 a r B3B2 3 分 3 13 试判断在图示的两机构中 B 点足否都存在哥氏加速度 又在何位置哥氏加速度为零 怍出相应的机构位置
15、图 并思考下列问题 1 什么条件下存在氏加速度 2 根椐上一条 请检查一下所有哥氏加速度为零的位置是否已全部找出 3 图 a 中 a k B2B3 2 2vB2B3对吗 为什么 解1 图 a 存在哥氏加速度 图 b 不存在 2 由于 a k B2B3 2 2vB2B3故 3 vB2B3中只要有一项为零 则哥氏加速度为零 图 a 中 B 点到达最高和最低点时构件1 3 4 重合 此时 vB2B3 0 当构件 1 与构件 3 相互垂直 即 f 点到达最左及最右位置时 2 3 0 故在此四个位置无哥氏加速度 图 b 中无论在什 么位置都有 2 3 0 故该机构在任何位置哥矢加速度都为零 3 对 因为
16、 3 2 3 14 在图示的摇块机构中 已知lAB 30mm lAC 100mm lBD 50 mm lDE 40 mm 曲柄以等 角速度 l 40rad S回转 试用图解法求机构在 1 45o位置时 点 D 及 E 的速度和加速度 以及构件 2 的角速度和角加速度 解 1 以 l作机构运动简图 a 所示 2 速度分析 以 C 为重合点 有 vC2 vB vC2B vC3 vC2C3 大小 1lAB 0 方向 AB BC BC 以 l作速度多边形图 b 再根据速度影像原理 作 bde BDE 求得 d 及 e 由图可得 vD vpd 0 23 m s vE vpe 0 173m s 2 vbc2 lBC 2 rad s 顺时针 3 加速度分析 以 C 为重合点 有 aC2 aB a n C2B a t C2B aC3 a k C2C3 a r C2C3 大小 1 2l AB 2 2l BC 0 2 3vC2C3 方向B A C B BC BC BC 其中 a n C2B 2 2l BC 0 49 m s 2 ak C2C3 2 3vC2C3 0 7m s 2 以 a作加速度多边形如图
