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1、 1 7.3.3 7.3.3 认知认知 FX1NFX1N 系列系列 PLCPLC 的的定位控制定位控制功能功能 晶体管输出的FX1NFX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令， 编号为 FNC156FNC156（ZRNZRN） 、） 、FNC157FNC157（PLSVPLSV） 、） 、FNC158FNC158（DRVIDRVI） 、） 、FNC159FNC159（DRVADRVA） ，具体 说明如下： 7.3.3.1 7.3.3.1 定位控制指令定位控制指令 1 1、FNC156FNC156（ZRNZRN）原点回归）原点回归 在执行 FNC158FNC158（DRVIDRV
2、I）的相对位置控制和 FNC159FNC159（DRVADRVA）的绝对位置控制 时，PLC 利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄 存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143，D8142） 。 由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回 归，将机械动作的原点位置数据事先写入。 原点回归指令的格式示例如图 7-17 所示。 图图 7 7- -17 17 原点回归指令的格式示例原点回归指令的格式示例 图中：S1.: 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于 16 位指令 范围为 1032767（Hz） ；对于 32 位指令范围
3、为 10100000（Hz） 。 S2.: 爬行速度： 指定近点信号变为 ON 后的低速部分的速度。 范围为 1032767（Hz） 。 S3.: 近点信号：指定近点信号输入。 （接点输入） ，注意，当指定输 入继电器（X）以外的元件时，由于会受到 PLC 扫描周期的，会引起原点位置的 偏移增大。 D. : 脉冲输出起始地址，只能指定 Y000 或 Y001。 原点回归动作顺序如下： 驱动指令后，以原点回归速度S1. 开始移动。当在原点回归过程中，指 令驱动接点变为 OFF 状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000： M8147，Y001：M8148）处于 ON 时，将不接受指令的
4、再次驱动。 2 当近点信号（DOG）由 OFF 变为 ON 时，减速至爬行速度 S2.。 当近点信号（DOG）由 ON 变为 OFF 时，在停止脉冲输出的同时，向当前值 寄存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143，D8142）中写入 0。 另外，M8140 ON 时，同时输出清零信号。 随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147， Y001：M8148）变为 OFF。 在使用原点回归指令时尚须注意： 原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。 原点回归过程中，当前值寄存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143， D814
5、2）的数值将向减少方向动作。 编程时注意指令的驱动时间。 2 2、FNC157FNC157（PLSVPLSV）可变速脉冲输出）可变速脉冲输出 这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。指令的格式示例如图 7-18 所示。 图图 7 7- -18 18 可变速脉冲输出可变速脉冲输出指令的格式示例指令的格式示例 图中：S. : 输出脉冲频率 对于 16 位指令范围为 132767（Hz） ，-132768（Hz） ； 对于 32 位指令范围为 11000000（Hz） ，-1-1000000（Hz） 。 D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定 Y000 或 Y001。 D2.: 旋转方向信号输出起始
6、地址，对应 S. 的正负情况，按照以下 动作： +（正）D2.: ON；-（负）D2.: OFF PLSVPLSV 指令的功能是： 即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。 由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进行缓冲开始/停止时，可 3 利用 FNC67(RAMP)等指令改变输出脉冲频率。 在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为 OFF 时，将不进行减速而停止， 且在脉冲输出中标志（Y000：M8147，Y001：M8148）处于 ON 时，将不接受指令 的再次驱动。 正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定。 3 3、FNC158FNC158（DRVIDRVI）相对
7、位置控制）相对位置控制 这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。 指令的格式示例如图 7-19 所示。 图图 7 7- -19 19 相对位置控制指令的格式示例相对位置控制指令的格式示例 图中：S1. : 输出脉冲数（相对指定） 对于 16 位指令范围为-3276732767； 对于 32 位指令范围为-999999999999。 S2. : 输出脉冲频率 对于 16 位指令范围为 132767（Hz） ，-132768（Hz） ； 对于 32 位指令范围为 11000000（Hz） ，-1-1000000（Hz） 。 D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定 Y000 或 Y001。 D
8、2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动 作： +（正）D2.: ONON；-（负）D2.: OFFOFF 指令功能和参数设定： 4 相对驱动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。指定值是一 个代数量，如图 7-20 所示。 图图 7 7- -20 20 相对驱动方式示意相对驱动方式示意 相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图 7-21 所示。 图图 7 7- -2 21 1 相对相对位置控制运行的参数设定位置控制运行的参数设定 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定： 如果在操作数 S2.中所指定的值小于上面计算结果， 则输出的是计算值，
9、 且 加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。 例例 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms 将输出脉冲频率指定为 300 Hz 时，实际输出频率为 500Hz 将输出脉冲频率指定为 50000 Hz 时，加速初期和减速最终部分的实际 输出频率为 500Hz。如图 7-22 所示。 5 图图 7 7- -22 22 实际能够输出的最低频率数实际能够输出的最低频率数 4 4、FNC159FNC159（DRVADRVA）绝对位置控制）绝对位置控制 这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图 7-23 所示。 图图 7 7- -23 23 绝对位置控制指令的格式
10、示例绝对位置控制指令的格式示例 图中：S1. : 输出脉冲数（绝对指定） 对于 16 位指令范围为-3276732767； 对于 32 位指令范围为-999999999999。 S2. : 输出脉冲频率 对于 16 位指令范围为 132767（Hz） ，-132768（Hz） ； 对于 32 位指令范围为 11000000（Hz） ，-1-1000000（Hz） 。 D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定 Y000 或 Y001。 D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动 作： +（正）D2.: ONON；-（负）D2.: OFFOFF 6 指令功能和参数设定： 绝对
11、驱动方式，是指定由原点（0 点）开始计算距离的方式。如图 7-24 所示。 图图 7 7- -2 24 4 绝对绝对驱动方式驱动方式 绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图 7-25 所示。 图图 7 7- -2 25 5 相对相对位置控制运行的参数设定位置控制运行的参数设定 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定： 如果在操作数 S2.中所指定的值小于上面计算结果， 则输出的是计算值， 且 7 加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。 例例 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms 将输出脉冲频率指定为 300 Hz 时，实际输出频率为 500Hz 将输出脉
12、冲频率指定为 50000 Hz 时，加速初期和减速最终部分的实际 输出频率为 500Hz。如图 7-26 所示。 图图 7 7- -2 26 6 实际能够输出的最低频率数实际能够输出的最低频率数 7.3.3.7.3.3.2 2 定位控制指令定位控制指令的应用的应用 1、编程注意事项 8 2、脉冲输出规格 使用定位控制指令的 PLC 必须是晶体管输出型，用 Y000，Y001 作为高 速响应输出，并满足下面要求： 使用电压范围：DC 524V；使用电流范围：10100 mA 输出频率：100kHz 以下。 3、与定位控制指令有关的元件地址 元件地址 数据长度 初始值 内容 D8140 低位 32
13、 位 0 Y000 输出的当前值数据寄存器。 用 PLSV、 DRVI、 DRVA 指令时，对应旋转方向增减当前值。 注意，若同时使用 PLSY，PLSR 指令，当前值的 数值为脉冲输出数的累加值。 D8141 高位 D8142 低位 32 位 0 Y000 输出的当前值数据寄存器。 用 PLSV、 DRVI、 DRVA 指令时，对应旋转方向增减当前值。 注意，若同时使用 PLSY，PLSR 指令，当前值的 数值为脉冲输出数的累加值。 D8143 高位 D8145 16 位 0 执行 ZRN、DRVI、DRVA 指令时的基底速度。设 定范围为：最高速度（D8147，D8146）的 1/10 以
14、下，若选用超出时，自动取最高速的 1/10 运 行。 D8146 低位 32 位 10000 执行 ZRN、DRVI、DRVA 指令时的最高速度。 设定范围：1010000Hz D8147 高位 D8148 16 位 100 执行 ZRN、DRVI、DRVA 指令时，从基底速度到 最高速度的加减速时间。 元件地址 属性 内容 M8145 可驱动 Y000 脉冲输出停止指令（立即停止） M8146 可驱动 Y001 脉冲输出停止指令（立即停止） M8147 读取专用标志 Y000 脉冲输出中监控（BUSY/READY） M8148 读取专用标志 Y001 脉冲输出中监控（BUSY/READY） 4、实例 9 10 注：JOG 运行一次的最大位移量为 DRVI 指令的脉冲输出数的最大值。即 999999 个脉冲。若执行超过以上值的移动时，应再次进行 JOG 的操作。 11 12
