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1、9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 51 9.1.159.1.159.1.159.1.15动态制动动态制动 （1 1 1 1）动态制动的减速转角）动态制动的减速转角 N：电机转速（min-1） I1： 驱动器内部处理时间 tD引起的减速旋 转角度。 I2：动态制动操作引起的减速旋转角度。 TD：从信号发生到动作开始的滞后时间（sec） (基于驱动器的容量。参看下表。) 【标准式】假设负载转矩（TL）为零 II1I22)()( 60 2 3 + NNJJ tN Lm D I： 总的减速旋转角度（rad） Jm：电机惯量（kgm2） JL：负载惯量（换算到电机轴上） （kgm2） ：和电机有关
2、的常数。参看表 9-16 表表 9-149-149-149-14 驱动器型号延迟时间 tD（S） PY2A015 PY2E015 1010-3 PY2A030 PY2E030 1010-3 PY2A0502410-3 PY2 驱动器的减速旋转角度在最坏情况下是我们以前的 PY，PZ 或者 PE 系列的两倍。 9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 52 (2)(2)(2)(2) 动态制动的瞬时阻抗动态制动的瞬时阻抗 当负载惯量（JL）超出允许的负载惯量时，动态制动电阻会异常增加，导致过热 报警发生或者动态制动电阻被损坏。如果这种操作出现请联系我们。 动态制动操作在单一时间内消耗的能量 ERD可
3、以用下式计算： ) 60 2 ()( 2 1 5 . 2 5 . 2 2 LLmRD TIJJ R E+ + = R：电机每相电阻（） Jm：电机惯量（kgm2） JL：负载惯量（换算到电机轴上） （kgm2） N：在进给速度 V 下的电机速度（min-1） I：总的减速旋转角度（rad） TL：负载转矩（Nm） 一定要使 ERD低于下表中的值。 表表 9-159-159-159-15 驱动器型号ERD（J） PY2A015 PY2E015 360 PY2A030 PY2E030 360 PY2A0501330 （3 3 3 3）动态制动的允许频率）动态制动的允许频率 动态制动的允许频率（打开
4、或者关闭电路电源的频率）应该是在允许的负 载惯量和最大的速度下，最大值是每小时 10 次和每天 50 次。 在一个动态制动的过程中，当被动态制动电阻消耗的能量大于表 9-15 列 出的值的时候，动态制动可能会损坏。如果预见到这种操作条件发生， 请联系我们。 （如果负载在允许的负载惯量范围内，动态制动不会损坏） 一个经验方法是：在动态制动操作之前和之后应该有一个 6 分钟的间隔。 如果预期的频率较大，电机速度就必须充分的降下来。 下式可用来计算一个合适的频率。 2 / 6 ）运转时电机的最大速度（额定电机速度 分钟 9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 53 9 9 9 9 技术说明技术说明
5、9- 53 (4)(4)(4)(4) 动态制动常数表动态制动常数表 表表 9-169-169-169-16动态制动常数表（动态制动常数表（1/21/21/21/2） 驱动器型号电机型号 NO. JM(Kgm2) PY2A015 P30B04003D114.0060.510-70.02410-4 P30B04005D66.0037.310-70.03110-4 P30B04010D25.0012.210-70.05110-4 P30B06020D12.7017.210-70.14410-4 P50B03003D170.009.2010-70.0210-4 P50D04006D43.908.001
6、0-70.05410-4 P50B04010D27.005.0110-70.07910-4 P50B05005D59.2022.810-70.06010-4 P50B05010D23.009.2910-70.09810-4 P50B05020D7.983.8610-70.17310-4 P50B07020D13.006.1410-70.39810-4 P50B07030D7.274.4110-70.50710-4 PY2A030 P10B10030H4.293.0810-73.910-4 P10B10075H1.690.7510-71410-4 B10B13050H1.291.6510-712
7、10-4 P10B13050B0.582.4110-71210-4 P10B13100B0.541.0610-72510-4 P20B10100H1.613.5910-71.5510-4 P30B06040D4.326.8010-70.25510-4 P30B08075D2.973.6810-70.63510-4 P50B07040D5.632.0810-70.7410-4 P50B08040D6.342.9510-70.82810-4 P50B08050D4.841.4410-71.1710-4 P50B08075H2.360.8810-71.9310-4 P50B08100H1.490.6
8、210-72.6610-4 P60B13050H2.374.7410-72.810-4 P80B15075H1.543.3910-75.310-4 PY2A050 P10B13100H1.690.4610-72510-4 P10B13150H1.290.2710-73510-4 P10B13150B0.580.6110-73510-4 P20B18200B0.540.4810-77310-4 P20B10100D3.331.8110-71.5510-4 P20B10150D2.191.0510-72.0410-4 P20B10150H1.441.5910-72.0410-4 P20B10200
9、H1.280.9310-72.8310-4 P50B08075D4.610.4910-71.9310-4 P50B08100D2.990.3010-72.6610-4 P60B13100H1.571.1910-75.610-4 P60B13150H1.080.6010-78.310-4 P80B18120H1.632.0610-712.110-4 通过假设电源线的阻抗值为零来得到和的值。 如果和驱动器的组合情况没有在上表中列出，就要使用一个不同的常数， 在这种情况下，联系我们。 9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 54 表表 9-169-169-169-16动态制动常数表（动态制动常数表（
10、2/22/22/22/2） 驱动器型号电机型号 NO.JM(Kgm2) PY2E015 P30B04003P159.180.3910-70.02410-4 P30B04005P117.730.2610-70.03110-4 P30B04010P49.277.6310-70.05110-4 P50B03003P210.537.5010-70.0210-4 P50B04006P63.325.5510-70.05410-4 P50B04010P40.153.4210-70.07910-4 P50B05005P86.160.1610-70.06010-4 P50B05010P39.205.4510-7
11、0.09810-4 PY2E030 P30B06020P39.685.4510-70.14410-4 P50B05020P22.201.6710-70.17310-4 P50B07020P30.482.5710-70.39810-4 P50B07030P24.2510.910-70.50710-4 通过假设电源线的阻抗值为零来得到和的值。 如果和驱动器的组合情况没有在上表中列出，就会使用一个不同的常数， 在这种情况下，联系我们。 9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 55 9.1.169.1.169.1.169.1.16 再生处理再生处理 尽管 PY2（15A/30A）有内置再生处理电路，但
12、它不提供再生电阻。因此必要时 要外接一个再生电阻。当要驱动 300W 以上的电机时，建议外接一个再生电阻。 在驱动器前端连接器 CND 的 P 和 Y（或者 COM）端子之间连接。 PY2（50A）有一个内置电阻，若根据负载惯量和运转模式，会出现内置电阻的 再生功率过小时，在这种情况下要连接一个外部再生电阻。 可用的外部再生电阻在 9.5 节介绍，通过参考下面的计算再生功率 PM 的方法， 遵照你的技术说明书来选择。 （1 1 1 1） 计算再生功率计算再生功率 PMPMPMPM 步骤 1：计算再生能量 下面是一个如何计算再生能量 EM 的例子 1对于水平轴驱动 tbR KT Tb Tb KT
13、 Tb KENEHbEM=3)(3 2 1 2 EM：水平轴驱动的再生能量J EHb：减速时的再生能量J KE：感应电压常数Vrms/min-1(电机常数) KT：转矩常数Nm/Arms(电机常数) N：电机速度min-1 R：电枢阻抗（电机常数） tb：减速时间s Tb：减速时的转矩Nm(TbTcTF) Tc：加速/减速时的转矩Nm TF：摩擦力扭矩Nm 如果惯量较大且在没有外接再生电阻的情况下突然启动或者停止，过压报警 （7 段 LED 显示“5” ，报警代码是 05H）就会出现。该情况下要外接一个再 生电阻（尽管在过压报警出现时，伺服驱动器并不会中断） 。 在没有外部再生电阻的伺服驱动器
14、上，主电路电源滤波电解电容在主电路的 R，S，T 端子断开时并不立即放电。在这种情况下，在移动驱动器之前，要 在主电路断电后等待 5 分钟以上，以确保驱动器前端的显示主电路电源是否 已经全部放电的红色 LED 灭掉。 9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 56 2竖直轴驱动（当应用重力负载时） tDbR KT TDb tDb KT TDb KENtDR KT TD tD KT TD KENtUbR KT TUb tUb KT TUb KEN EVDbEVDEVUbEM + += += 3)(3 2 1 3)( 33)(3 2 1 22 2 EM：竖直轴的再生能量J EVUb：朝上减速驱动时的
15、再生能量J EVD ：朝下驱动时的再生能量J EVDb：朝下减速驱动时的再生能量J TUb ：朝上减速驱动时的转矩Nm tUb：朝上减速驱动时间s TD：朝下驱动时的转矩Nm（TDTMTF） tD：朝下驱动时间s TDb ： 朝下减速运动时的转矩Nm （TDbTCTFTM） tDb ：朝下驱动时间s TM：重力负载转矩Nm 如果计算结果 EVUD，EVD 或者 EVDb 为负，将值变为零之后再计算 EM。 9 9 9 9 技术说明技术说明 9- 57 步骤 2：计算有效再生功率 基于再生期间获得的计算结果，检查连接到 PY2 驱动器上的再生电阻 的再生能力。 1对于水平轴驱动 PM to EM PM ：有效再生功率W EM ：减速时的再生能量J to：周期s 2对于竖直轴 PM to EM PM ：有效再生功率W EM ：朝上驱动、朝下驱动以及减速向下驱动时的再生能量J to：周期s （2 2 2 2） 外部再生电阻的选择外部再生电阻的选择 把通过步骤 1 和步骤 2得到的有效再生功率和 “9.5 外部再生电阻结合表” 中的值相比较选择合适的
