《自控控制结构图讲述》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自控控制结构图讲述（16页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、结构图三种基本形式 G1G2 G2 G1 G1 G2 G1G2G1G2 G1 G1 G21+ 串 联 并 联反 馈 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项 ： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 引出点移动 G1G2G3G4 H3 H2 H1 ab G4 1 G1G2 G3G4 H3 H2 H1 G2 H1 G1 G3 综合点移动 向同类移动 G1G2 G3 H1 G1 G1 G4 H3 G2G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2G3 H3H1 Pk从R(s)到C(s)的第k条前
2、向通路传递函数 梅逊公式介绍 R-C C(s) R(s) = Pkk : 称为系统特征式 =1- La+ LbLc-LdLeLf+ 其中: 所有单独回路增益回路增益之和 La LbLc所有两两互不接触回路增益乘积之和 LdLeLf所有三个互不接触回路增益乘积之和 k称为第k条前向通路的余子式 求法: 去掉第k条前向通路后所求的 梅逊公式例R-C R(s) C(s) L1= G1 H1L2= G3 H3L3= G1G2G3H3H1L4= G4G3 L5 = G1G2G3L1L2= (G1H1) (G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(G1H1)(G4G3)=G1G3G4H1 P1=G1G
3、2G3 1=1 G4(s) H1(s)H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G3(s) P2= G4G3 2=1+G1H1 G4(s) G3(s) C(s) R(s) = ? L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 )L1= G1H1L2= G2H2L3= G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 G3G2
4、+G1G2+ G2R(s) N(s) 梅逊公式求C(s) (1-G1H1) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 P1=11=1+G2H2 (1+G2H2) P11= ? + G1(s) H1(s) H2(s) C(s)
5、梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) + G1(s) H1(s) H2(s) C(s) 梅逊公式求E(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) P2= - G3G2H3 2= 1 P22=? (- G3G2H3) R(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2)+ G1(s) H1(s) H2(s) C(s) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H
6、1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) 2= 1 P22=? (- G3G2H3)R(s) N(s ) P1= G2H31= 1 (G2H3) + N(s) P2= - G3G2H3 + 四个单独回路，两个回路互不接触 e 1abcd f g h C(s ) R(s ) C(s ) R(s) = 1 afbgch ehgf+ + afch abcded (1bg) 前向通路两条 信号流图 习题2-15(p72图2-63) 功放 k3 +15v-15v +15v-15v -k1-k2 SMTG + 30k20k 10k 10k 10k 10k ui ua uo ut u2 u1 位置随动系统原理图 习题2-15方块图 K0=30v/330o=1/11(伏/度)=5.21(伏/弧度 ) K1=3 k2=2=1+Rf/Ri=1+20/10=3 3 ua ut u2u1 kts 2 3 S(Tms+1) km 5.21 5.21 k3 uoui
