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1、 伺服系伺服系统统入入門門 実践 研究的目的 理解伺服系统的構成、学习理解基本的 動作原理和控制的特性。 学习理解伺服驱动 的基本操作、設定、 配線方法。 第章第章 关于伺服系关于伺服系统统 位置控制 速度控制 力矩控制 目的 控制対象 操作 目的 操作 制御対象 計測 反馈环 位置控制 控制器 （装置） 步进 驱动器 步进马 达 开回路 开回路 没有反馈、只能进行一个方向的控制。 使用步进马达。 一方向指令 位置控制 控制器 （装置） 步进 驱动器 步进马 达 开回路 步进角 脉冲马达 指令脉冲 脉冲 例 步进角 的情况 脉冲 的動作 脉冲 （回転） 位置控制 控制器 （装置） 步进 驱动器
2、 步进马 达 开回路 位置 速度 脉冲数 脉冲频率 位置控制 控制器 （装置） 步进驱动器 步进马 达 开回路 注意点 有失步的可能性 急速負荷変動 急速速度変動 原因 半闭回路 位置控制 控制器 （装置） 伺服 驱动器 伺服马达 编码器 全闭合回路 位置控制 控制器 （装置） 伺服驱动器 伺服马达 编码器 丝性标尺 模拟系列 脉冲系列 控制器 控制器 驱动器伺服马达 驱动器伺服马达 模拟拟 脉冲 模拟系列 控制器驱动器伺服马达 模拟拟 模拟系列 伺服马达 模拟系列 伺服马达 马达部 旋转编码 器 输出軸 旋转 模拟系列 控制器驱动器伺服马达 模拟拟 模拟系列 驱动器(模拟输入型) 伺服马达
3、模拟拟 额定转数 （正転） 额定转数 （逆転） 额定转数是? 可以连续转动 状态下的最大 转数 伺服驱动器 速度反馈 模拟系列 控制器(模拟输出)驱动器伺服马达 模拟拟 位置控制控制器 位置反馈 模拟系列 脉冲系列 控制器 控制器 驱动器伺服马达 驱动器伺服马达 模拟拟 脉冲 脉冲系列 伺服驱动器 驱动器伺服马达 脉冲 脉冲列输入型 速度反馈 位置反馈 位置控制控制器 脉冲系列 控制器 （脉冲输出） 驱动器伺服马达 脉冲 速度反馈 位置反馈 存储器 控制部振荡器 偏差计 数器 脉冲倍 频电 路 位置反馈 速度反馈 電流反馈 CW() CCW() 位置指令 速度指令 马达 编码 器 伺服系统的構
4、成和動作（block図） 速度控制和力矩控制 電流反馈 速度反馈 3000r/min 1000P/r 50kPPS 10 速度控制 偏差 按照指令以一定速度转动！ 偏差 2400r/min 40kPPS 速度控制 速度控制和力矩控制 速度反馈 3000r/min 1000P/r 50kPPS 10 負荷 電流反馈 8 力矩！ 偏差 負荷 速度控制和力矩控制 速度反馈 3000r/min 1000P/r 50kPPS 10 速度控制 2400r/min 40kPPS 電流反馈 8 速度控制和力矩控制 速度反馈 力矩控制 電流反 馈 力矩限制 力矩控制 電流反馈 出错 過負荷 検出 存储器 控制部
5、振荡器 偏差 计数器 脉冲倍频 电路 位置控制 CW() CCW() 位置指令 速度指令 马达 编码器 位置控制 理解振荡器以脉冲（最小設定単位）振荡时的位 置決定流程。 脉冲 STOP STOP 脉冲下的移動量是？ 由编码器的分辨率決定。 例：编码器的分辨率 2000(P/r) 0.18(度/P) 存储器 控制部振荡器 偏差计 数器 脉冲倍频 电路 位置反馈 CW() CCW() 位置指令 速度指令 马达 编码器 位置控制 理解脉冲频率和偏差计数器积累量之间的关系 10000脉冲 偏差 计数器 脉冲倍频 电路 CW() CCW() 指令脉冲列 偏差 计数器 脉冲倍频 电路 CW() CCW(
6、) 指令脉冲列 偏差计数 器 脉冲倍频 电路 CW() CCW() 加速時間 定速時間 減速時間 ： ： ： ：指令频率 ：反馈频率 偏差计数器的计数値 积累量 偏差 计数器 脉冲倍频 电路 CW() CCW() 指令脉冲频 率 高 积累量 大 输出電 圧 大 马达速度 快 偏差 计数器 脉冲倍频 电路 CW() CCW() 指令脉冲频率 低 积累量 小 输出電 圧 小 马达速度 慢 存储器 控制部振荡器 偏差计 数器 CW() CCW() 位置指令 速度指令 脉冲倍频 电路 位置反馈 马达 编码器 位置控制关于偏差计数器的超限出错 原因超負荷断線等 反馈系列異常 存储器 控制部振荡器 偏差计
7、 数器 脉冲倍 频电路 位置反馈 CW() CCW() 位置指令 速度指令 马达 编码器 位置制御伺服锁定 伺服锁定是? 为维持現在停止的位置而进行的修正動作 位置控制 关于选中位置 伺服系列在位置決定完成时,得到完成信号后继续下面的 動作。这时发 出的位置决定完成的信号称为选中位置。 実際的位置控制装置（位置控制器,）使设定选中位置的 范围成为可能. 01234512345 输出領域 位置控制 关于编码 器的输出信号 正転 逆転 相 相 相 相 相 相 位置制御 关于脉冲倍频电 路 相 相 可以提高编码器的分辨率和精度的电路 倍频 倍频 倍频 例：1000P/r 的倍频 2000P/r 第章
8、第章 伺服系伺服系统样统样 本的本的阅读阅读 方方 法法 伺服规格 额定输出（）0.105 输出()，额定力矩()， 额定转数(r/min) 额定力矩（）可以連続输出的最大力 额定转数（r/min）可以連続运转的最高転数 瞬時最大転数（r/min）允许的最大転数 只能在短時間()使用。 瞬時最大力矩（）允许的最大力矩 只能在短時間()使用。 伺服规格 转子惯量（kgm）转子自身持有的慣性力 功率（kW/）每単位時間可以输出的力（ ）。这个値越大応答性越高 。 辐射方向载重（）辐射方向軸允许重量 轴向力载重（）轴向力方向的轴允许重量 轴向力方向 辐射方向 伺服规格 適用驱动器（形R88D-）马达
9、驱动器必须是： 请选择 与功率相适的机种。 伺服驱动器规格（模拟脉冲系列共用） 输入電源（）確認単相 三相 。 速度反馈（脉冲/运转）编码器的规格确认 伺服驱动器规格（模拟脉冲系列共用） 適用负载惯 性（倍）表示可以控制相当于马达的 转子惯性的几倍的负载惯 性 。 负载惯性 连轴节 的惯性台面的惯性 丝杠的惯性 伺服驱动器规格（模拟脉冲系列共用） 適用伺服马达（）马达驱动器必须是： 请选择与功率相适的机种。 伺服驱动器规格 速度指令電圧（/额定转数）速度指令输入规格。 确认多少伏特为额定转数 。 力矩指令電圧（/额定力矩） 力矩指令输入规格。 确认多少伏特为额定力 距 . 最大応答脉冲频率（kpps）频率指令下的 最大応答値 （模拟输入型） （脉冲系列输入型） 第章第章 应应用用例例 利用力矩限制进行的一定张力控制 利用力矩限制进行的一定张力控制 不利用位置控制模块进行的位置控制 不利用位置控制模块进行的位置控制 利用位置控制模块进行定长传送控制 利用位置控制模块进行定长传送控制 軸以上的插补控制 軸以上的插补控制
