工业机器人介绍-机械结构及维护2.

《工业机器人介绍-机械结构及维护2.》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人介绍-机械结构及维护2.（54页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、埃 斯 顿 机 器 人 培 训 机械本体维护 目 录 p 一、工业机器人概述 p 二、埃斯顿机器人产品介绍 p 三、机器人使用及维护 p 四、废弃 一、工业机器人概述 1、工业机器人组成 2、分类 3、构型 1、工业机器人组成 工业机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部 分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。本次课程主要介绍执行机本次课程主要介绍执行机 构部分构部分即机械即机械本体本体部分部分。 工业机 器 人 执行机构驱动装置 控制系统感知系统 基 座 （固定或移动） 手部 腕部 臂部 腰部 电驱动装置 液压驱动装置 气压驱动装置 处理器 关节

2、伺服控制器 内部传感器 外部传感器 一、工业机器人概述 1、工业机器人组成 一、工业机器人概述 按手臂 机构结 构型式 直角坐标型 垂直多关节型 圆柱坐标型 极坐标型 水平多关节型 一、工业机器人概述 2、分类 2、分类 按驱动形式 气压驱动 液压驱动 电驱动 交流伺服驱动 直流伺服驱动 一、工业机器人概述 按用途划分 弧焊机器人 点焊机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人 一、工业机器人概述 2、分类 1）垂直多关节坐标型 (3R) p 机构紧凑，动作灵活， 工作空间大； p 能绕过基座周围的一些 障碍物； p 适合电机驱动，关节密 封、防尘比较容易。 相邻关节轴线垂直或水平

3、 一、工业机器人概述 3、构型 2）水平多关节机器人（ SCARA ） p 作业空间与占地面积比很大，使用 起来方便； p 沿升降方向刚性好，尤其适合平面 装配作业。 SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Arm 选择顺应性装配机器手臂 一、工业机器人概述 3、构型 3）并联机器人（Delta） p 作业空间相对较小，使用起来 方便； p 适合平面快速分拣和堆垛作 业。 一、工业机器人概述 3、构型 二、埃斯顿机器人产品介绍 1、本体组成 2、结构介绍 3、机器人产品性能参数 输 出 端 机器人单关节组成 二、埃斯顿机器人产品介绍 1、本体组成 高

4、精密减速机（含 其它传动链） 多个关节 手腕部分 ER170机器人 （垂直多关节） 底座部分 大臂部分 小臂部分 二、埃斯顿机器人产品介绍 J6轴 J5轴 J2轴 J1轴 J3轴 J4轴 本体管线包 2、结构介绍 平衡缸 ER300 码垛机器人 平行四连 杆结构 J4轴 J3轴 J2轴 J1轴 平行四连 杆结构 平衡缸 二、埃斯顿机器人产品介绍 2、结构介绍 底座部分 大臂部分 小臂部分 手腕部分 ER3-4C-1130（Delta）机器人 (并联机器人) 二、埃斯顿机器人产品介绍 2、结构介绍 基 座 主动摆杆 被动摆杆 J4轴 J1、J2、J3轴 ER5-4B-800（SCARA）机器人

5、（水平多关节机器人） J2、J3、 J4轴电机 电机线缆、I/O 、气管 1轴电机及电机 线缆、I/O、气 管 前 臂 后 臂 底 座 二、埃斯顿机器人产品介绍 J1轴 J2轴 J4轴 J3轴（上、下 ） 2、结构介绍 二、埃斯顿机器人产品介绍 3、机器人产品性能参数 二、埃斯顿机器人产品介绍 3、机器人产品性能参数 三、机器人使用及维护 1、使用机器人的安全注意事项 2、首次安装、固定机器人 3、机器人零点标定 4、机器人维护 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 1、安全区域需要在机器人安装前划定； 2、安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安

6、 放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）； 3、机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备； 4、平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害； 5、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员； 6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤； 7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落； 8、减速器中的高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害； 9、严禁外力扳动机器人各关节； 10、严禁依靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生异常动作，引起人身伤害 或者设备损坏。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 安全风险具 体 描 述预 防 措 施 高

7、温部件 伺服电机和减速机在长时间运转后会 产生高温，触摸这些部件容易被烫伤 ，在高温环境中机器人温升更快，更 容易发生烫伤。 1、用手触摸这些部件前先用手靠近这些部分感 受部件的温度，以防烫伤。 2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来 再进行维修等工作。 拆除某些部件 容易造成机器 人的倒塌 采取某些必要措施保证在移除某些零 部件时机器人不至于倒塌（比如拆除2 轴电机时需要对大臂小臂固定，以防 机器人倒落）。 使用辅助装置使内部不再固定的零件不要脱离它 的原来的位置。 减速机容易在 不当的外力作 用下损坏 不管在拆分电机、减速机，还是在安 装电机、减速机时。减速机都容易在 过大的不当外力下

8、损坏。 规范维修操作步骤，严禁施对减速机加过大的外 力。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 减速箱危险 当给减速机加注润滑脂 时，对人身、设备都有可能 造成伤害，所以在进行加油 工作以前，必须遵循右侧表 格中的安全信息。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 关于气压安全注意事项 在关闭气源后，气路系统中存在残留有一定压力的气体，这些气体有一 定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修 气路元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 火灾危险 注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机

9、器人系统失火。 2、最初安装、固定机器人 三、机器人使用及维护 拆装产品 1、确保只能由符合资质的人员才能安装机器人，安装规程必须符合当地的法律规则； 2、拆开机器人包装箱，从外观上查看部件是否有损坏； 3、确保安装机器人时吊装设备能承受吊装机器人部件的重量（详见维护指导书“机器 人重量”章节）； 4、机器人安装和存放环境条件必须符合机器人安装、存放条件 ； 5、当机器人安装条件符合时即可安装。 2、首次安装、固定机器人 三、机器人使用及维护 需要的地面基础 最大的表面不平整度0.5mm 最大的倾斜角5 最小的共振频率30Hz 机器人存放条件 最低环境温度-25 最高环境温度55 最大湿度95

10、%RH 机器人工作环境 最低温度0 最高温度40 最大湿度恒温下80%RH 机械本体防护等级 ER170IP65 机器人型号：ER170 部件名称重量（kg） 机械本体1375 电控柜300 机器人重量 机器人安装、存放条件 2、首次安装、固定机器人 三、机器人使用及维护 操 作注 意 事 项 把机器人各关节转到图 示关节位置 ，关闭整机 电源，并将底座航插拔 出。 确保抱闸工作 ，各关节不能动 叉车插入机器人底座的 起装孔中 在叉车装载和 搬运时要小心机 器人倾倒。 机器人装载与搬运 2、首次安装、固定机器人 三、机器人使用及维护 机器人本体安装完毕后，用线缆将本体和电柜连 接起来即可进行整

11、机通电调试工作。 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 零点标定是指把机器人每个关节的角度与脉冲计数值关联起来的一种操作。零点 校对操作目的是获得对应于零位置的脉冲计数值。 理论目的：是为了使机器人实际零点位置和理论零点位置一致。 “零点标定”是在出厂前完成的。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。 但是，在下述情况下需要执行零点标定操作。 u 更换电机。 u 更换脉冲编码器。 u 更换减速机。 u 更换电缆。 u 机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 埃斯顿机器人产品零点标定的结构有三种 ： 使用零点标定仪表找各关节零点； 使用零标轴装置

12、找各关节零点； 使用刻度线找各关节零点； 零点标定仪表零标轴装置 刻 度 线 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 三种零点标定的结构原理： 零点标定仪表：通过精加工保证V型槽和仪表安 装孔的准确位置，将零点标定仪表安装到安装孔 上，通过仪表找到V型槽的最凹处，从而找到关 节零点的准确位置。 零标轴装置：通过精加工保证零标孔的准确位置 ，再使用零标轴对齐2个零标孔，从而找到关节零 点的准确位置。 刻度线：通过精加工保证刻度线的位置，目视或 者使用直尺对齐刻度线，从而找到关节零点的位 置。 零点标定仪表零标轴 对 齐 刻 度 线 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 埃斯顿机器人零点标定

13、一般分为两个步骤： 1、目测半圆校准零点，此步骤主要是将机 器人关节位置粗调至零点位置附近； 2、打表校准零点，此步骤是利用零点标定 仪表精确找到关节零点位置（如右图所示 ）。 目测校零的半圆槽 零 点 标 定 仪 表 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 ER170 机器人零点标定 1、通过示教盒把关节速度调到5%，转 动关节，直到关节上2处圆孔基本对齐。 2、把关节速度调整到2%，将零标仪表 安装到仪表安装孔上，左右转动关节， 查看千分表上读数，取千分表上指针最 小读数的位置为关节的零点位置。 3、按照上述步骤依次找到6个关节的零 点位置，然后在示教盒中执行 RefRobotAxis指

14、令。 J1 轴 零 点 J6 轴 零 点 J5 轴 零 点 J4 轴 零 点 J3 轴 零 点 J2 轴 零 点 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 ER16A 机器人零点标定 1、通过示教盒把关节速度调到5%，转 动关节，直到关节半圆孔与圆孔（半圆 孔）基本对齐。 2、把关节速度调整到2%，将零标轴安 装到一处零标孔内，左右转动关节，直 至零标轴也同时插入到另外一个零标孔 内，此时的位置为关节的零点位置。 3、按照上述步骤依次找到6个关节的零 点位置，然后在示教盒中执行 RefRobotAxis指令。 J1 轴 零 点 J6 轴 零 点 J5 轴 零 点 J4 轴 零 点 J3 轴 零

15、 点 J2 轴 零 点 3、机器人零点标定 三、机器人使用及维护 ER300 码垛机器人零点标定 1、通过示教盒把关节速度调到2%，转 动关节，直到关节上2处零标线完全对 齐。 2、按照上述步骤依次找到4个关节的零 点位置，然后在示教盒中执行 RefRobotAxis指令。 J1轴零点 J4轴零点 J2轴零点 J3轴零点 4、机器人维护 三、机器人使用及维护 其它维护 更换 润滑脂 维护 计划 注意：在机器人未断电之前，不要进行任何维护行为。 4、机器人维护 三、机器人使用及维护 序号检 查 项 目判 定 标 准 1 操 作 人 员 开 机 点 检 泄漏检查检查三联件、气管、接头等元件有无泄漏 2异响检查检查各传动机构是否有异常噪音 3干涉检查检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动 4风冷检查检查控制柜后风扇是否通风顺畅 5外围波纹管附件检查 是否完整齐全，有无磨损,有无锈蚀 6外围电气附件检查 检查机器人外部线路连接是否正常，有无破 损,按钮是否正常 4.1、维护计划每日检查项目 4、机器人维护 三、机器人使用及维护 4.1、维护计划季度检查项目 序号检 查 项 目检 查 点 1控制单元电缆检查示教器电缆是否存在不恰当扭曲、破损 2控制单元的通风单元如果通风单元脏了，切断电源，清理通风单元 3机械本体中的电缆 检查机械本体插座是否损坏