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1、1 EPSON 机械手导入培训 爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日 2 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列处理 十、多任务处理 内容内容 3 什么是工业机器人 工业机器人（industrial robot,简称RI）： 是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来 ，机器人技术及其产品发展很快，已经
2、成为柔性制造系统（FMS），自动 化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。 4 为什么使用要机器人 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环 境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项 目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求 5 工业机器人的种类 单轴机器人 直角坐标系机器人 轴（SCARA、水平多关节）机器人 轴（垂直多关节）机器人 6 工业机器人的的特点 单轴机器人特点： 采用精密滚珠丝杠和同步带 作为传
3、动件，精密、坚固、运行平 稳、定位精确、结构简单、噪音小 ，安装使用与维护简便 。 7 工业机器人的的特点 直角坐标机器人特点： 结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。 应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层 、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。 8 工业机器人的的特点 轴机器人特点： 有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。 应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。 9 工业机器人的
4、的特点 轴机器人特点： 有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。 应用领域： 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。 10 手表组组装生产线产线 开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装 2525年的销售业绩！业界行业最高的市场份额年的销售业绩！业界行业最高的市场份额 EPSON机器人发展历史 11 精密机器人（精密机器人（单轴单轴单轴单轴/4/4轴轴轴轴/6/6轴轴轴轴） ） 高速度高速度 高高稳稳定性定性 高
5、精度高精度 视觉视觉视觉视觉系系统统统统 视觉视觉系系统统配合机器人配合机器人实现实现互互动动 EPSON机器人的最大特点 12 爱普生机器人选件部分 SCARA(4轴)Pro-six(6轴) G系列 LS系列RS系列 C系列S系列 另有业界最高精度单轴模块机械手 控制器选件 手编 视觉 通讯板卡 GUI Builder 传送带跟踪 EPSON机器人的产品线 13 4 4轴轴轴轴 SCARA GSCARA G系列系列LSLS系列系列RSRS系列系列 主要参数主要参数 产品系列 系列名称 最大负载 G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS6 1Kg3Kg6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg
6、6KG 0.005 mm 0.008 mm 0.015 mm 0.025 mm 0.01 mm 0.015 mm 0.01 mm 0.01 mm 175225 mm 250350 mm 550650 mm 6501000 mm 350 mm 550 mm 400 mm 600 mm 0.3 second 0.37 second 0.35 second 0.38 second 0.36 second 0.39 second 0.45 second 0.42 second 3000 mm/s 4350 mm/s 7900 mm/s 11000 mm/s 6237 mm/s 7400 mm/s 60
7、00 mm/s 6800 mm/s RC180/ RC620 RC180/ RC620 RC180/ RC620 RC180/ RC620 RC180/ RC620 RC180/ RC620 RC90RC90 重复精度 （J1+J2） 工作臂长 循环时间* 最高速度 * 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间 适合控制器 14 6 6轴轴轴轴 C C系列系列S S系列主要参数系列主要参数 C3S5S5L 3Kg5Kg5Kg 0.02mm0.02mm0.03mm 600mm706mm895mm 0.37second0.44second0.49second 471
8、0mm/s4591mm/s4215mm/s RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620 产品系列 系列名称 最大负载 重复定位精度 工作臂长 最高速度 (p点线速度） 循环时间* 适合控制器 15 快速安全恢复快速安全恢复 单键单键备份备份 故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据 USB存储口 状态保存开关 16 工业机器人选型要点 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围 17 4/6轴机器手选型（本体） 1.根据产品、工艺确
9、定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器 人的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、 示教单元等） 18 控制器选择 控制器类型RC620RC180RC90 连接本体类型 Scara系列（除 LS），6轴，可 同时控制多台 Scara系列（除 LS），6轴需 加扩展单元 LS系列 最大控制轴数 86 （加扩展单元 ） 4 内置通信端口 以太网，USB， RS232 以太网，USB以太网，USB， RS232 19 二、硬件概要二、硬件概要 系统构成
10、 20 一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识 1、机械手坐标 系 1.1 SCARA机械手坐标 系 XY方向坐标（前后左 右） Z方向坐标（上 下） U方向坐标（旋 转） 21 一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 22 一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的
11、 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 23 一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示： 24 一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示： 2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为 “/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘 姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕
12、非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因 点而异，并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag 。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （- 180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或 80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和 其后的J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360
13、 ）、 或J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n Jump P1用直线将手臂移动至P1 CVMove “mycurve” 用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂 图2 34 六、动作指令 5. 速度设定指令 5.1 PTP指令的速度设定 Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，a，b 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，c，d，e，f 说明：a
14、/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 5.2 CP指令的速度设定 SpeedS 功能用于设定CP动作速度值 格式：SpeedS 速度设定值 说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例：SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/s AccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式：AccelS 加速设定值，减速设定值 说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例：AccelS 800 加减速度均为800mm/S 机械手 型
15、号 Speeds值范围 mm/s AccelS值范围 mm/s E2系列111200.15000 G系列120000.115000 PS系列120000.115000 RS系列120000.115000 表1 35 六、动作指令 5.3 Power指令 功能:电源模式的设定 格式:Power High|Low 说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的 范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按 初始值速度动作。如果需要用更高的速 度动作时，必须设定为Power High。 5.4 Weight指令 功能:进行补偿PTP 动作时的速度加减速度的参数设定 格式:Weight 手部重量 说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价 搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。 36 六、动作指令 6. Jump 指令的修饰 6.1 拱形动作 在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=07)，可以改变拱形的形状。 上图中a，b的值与C06对默认初始值（单位：mm）如下表列，7为门形动作。要改变C0
