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1、AGV 小车1、 AGV 小车的基本介绍AGV 小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。2、 AGV 小车的主要种类1.电磁感应引导式 AGV电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV 上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映 AGV
2、偏离路径的程度。2.激光引导式 AGV该种 AGV 上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV 依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。3 视觉引导式 AGV视觉引导式 AGV 是正在快速发展和成熟的 AGV，该种 AGV 上装有 CCD 摄像机和传感器，在车载计算机中设置有 AGV 欲行驶路径周围环境图像数据库。3、 AGV 小车的引导方式1.电磁感应引导 利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运
3、车的运行。2.激光引导 利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV 运行。3.磁铁陀螺引导 利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。四、AGV 小车的基本结构车体由车架和相应的机械装置所组成，是 AGV 的基础部分， 是其他总成部件的安装基础。 电池组和充电装置AGV 常采用 24V 和 48V 直流蓄电池为动力。 目前常用的是铅酸和镍镉电池。 驱动装置由车轮、 减速器、 制动器、 驱动电机及速度控制器等部分组成， 是控制 AGV 正常运行的装置。 其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向
4、、制动的调节分别由计算机控制。 为了安全， 在断电时制动装置能靠机械实现制动。 转向控制装置接受导引系统的方向信息， 通过转向装置来实现转向动作。 安全装置包括对 AGV 本身的保护、 对人或其他设备的保护等方面。 移载装置与所搬运货物直接接触， 实现货物转载的装置。 信息传输与处理装置对 AGV 进行监控， 监控 AGV 所处的地面状态， 并与地面控制站实时进行信息传递。 五、AGV 小车的主要优点1、自动化程度高由计算机，电控设备，磁气感应 SENSOR,激光反射板等控制。2、充电自动化当 AGV 小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电3、 美观提高观赏度，从而提高企业的形
5、象。4、 方便减少占地面积；生产车间的 AGV 小车可以在各个车间穿梭往复。六、AGV 小车的应用行业1制造业AGV 在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。2仓储业仓储业是 AGV 最早应用的场所。1954 年世界上首台 AGV 在美国的 South Carolina 州的Mercury Motor Freight 公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。3邮局、图书馆、港口码头和机场AGV 的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。4烟草、医药、食品、化工对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、
6、化工等行业中，AGV 的应用也受到重视。七、AGV 的主要技术参数 1、额定载重量：自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。2、自重：自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。 3、车体尺寸：车体尺寸是指车体的长、 宽、 高外形尺寸。 4、停位精度：指 AGV 到达目的地址处并准备自动移载时 所处的实际位置与程序设定的位置之间的 偏差值（mm）。 这一参数很重要， 是确定 移载方式的主要依据， 不同的移载方式要 求不同的停位精度。 5、最小转弯半径：指 AGV 在空载低速行驶、 偏转程度最大时， 瞬时转向中心到 AGV 纵向中心线的距离。 6、运行速度：指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能
7、达到的最大速度。7、工作周期：自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。 8 运载类别：所运输的物料的类型 9 移载方式：移载装置的运动形式 10 驱动形式：指的是 AGV 靠什么装置来实现行走, 转向的功能的八、AGV 小车的发展趋势1.智能 AGV 小车性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修) ，通过功能部件标准化促使单机价格有所下调，平均单机价格从 7 万元降至 5 万元，能够让更多中小规模企业受益。2.智能 AGV 小车机械结构向模块化、可轻易重构的方向发展。如动力模块中的电机、减速机、检测系统一体化，由机械模块、承载模块用重组方式架构 AGV 整机，米克力美已有多款模
8、块化智能 AGV 产品在售。3.智能 AGV 小车控制系统向 PC 机系统的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化，系统集成度提高，且采用模块化结构，提高了系统的兼容性和扩展性、易操作性和远程维修等。4.智能 AGV 小车的智能传感器开发，除采用传统的位置、速度、加速度等，还应用机器视觉、力反馈等等多智能传感器的融合技术来决策控制，在关联设备多传感器融合配置技术在米克力美现有的 AGV 设备系统中已有成熟应用。5.”虚拟现实“技术在米克力美智能 AGV 小车或轮式服务机器人中的技术应用，远端作业环境中的 AGV 小车自适应行为。九、AGV 小车操作说明1、启动 AGV 小车之前，请注意小车是
9、否处于导引线中间2、启动 AGV 小车之前，请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。3、旋转车顶的钥匙，启动小车电源。4、 AGV 小车启动正常后，两个黄色的停车灯短暂亮 3 秒后熄灭，液晶屏上出现蓝色欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。5、 AGV 小车内部铅酸蓄电池能支持连续工作 6 个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，充电时间请保证 8 个小时。6、 AGV 小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。7、 AGV 小车运行时，出现异常情况小车出轨后，请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。8、由于场地有限，地图复杂，小车的速度尽量为 1 档和 2 档。9、路径输入表最多支持 27 条路径，在小车屏幕上输入路径时，可通过 PAGE UP 和 PAGE UP 按钮翻页。在屏幕顶端会出现当前页号。
