fanuc机器人培训教程(完成版)

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1、机器人培训 铝加工科 第一章安全注意事项 第四章坐标系设置（ FRAMES ） 第三章零点复归（MASTERING ） 第五章程序的管理 第二章机器人单元 第六章指令 第七章备份/加载 第八章基本保养 1 机器人培训 铝加工科 第一章 安全注意事项 2 机器人培训 铝加工科 第一章 安全注意事项 v一.注意事项 v1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款. v2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安

2、装. v3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离 v二,以下场合不可使用机器人 v1.燃烧的环境 v2.无线电干扰的环境 v3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） v4.运送人或动物 v5.不可攀扶 v6.有爆炸可能的环境 v7.其他 3 机器人培训 铝加工科 v三安全操作规程 v1)示教和手动机器人: v1.请不要带手套操作示教盘和操作盘. v2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会. v3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势. v4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉. v5

3、.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等. v2)生产运行 v1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. v2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. v3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按 钮. v4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续 移动的输入信号. 第一章 安全注意事项 4 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 5 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标 系

4、。 2、机器人的用途： Arc welding（弧焊）， Spot welding(点焊）， Handing(搬运）， Sealing(涂胶）， painting(喷漆）， 去毛刺，切割、激光焊接，测量等。 6 机器人培训 铝加工科 3、FANUC机器人的型号： 常规型号： 型号 轴数 手部负重（kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5 第二章 机器人单元 7 机器人培训 铝加工科 4、机器人的主要参数 1）手部

5、负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度 5、机器人的编程方式 v在线编程：在现场使用示教盒编程 v离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离 线编程 第二章 机器人单元 8 机器人培训 铝加工科 6、FANUC机器人的安装环境 1）环境温度045摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH 短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 ) 7) FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无 须外加传感器，

6、各种场合均使用 2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械 手 3)Remote TCP 第二章 机器人单元 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 8)附加轴 1.R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 2.可以多个组控制 3.每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根 附加轴（除了机器人的6根轴） 附加轴有一下2种类型： u外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动 u 内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制 机器人培训 铝加工科 二、系统软件 1) FANUC机器人软件系统|: 1.Handling Tool

7、 用于搬运 2.Arc Tool 用于弧焊 3.Spot Tool 用于点焊 4.Sealing Tool 用于布胶 5.Paint Tool 用于油漆 6.Laser Tool 用于激光焊接和切割 第二章 机器人单元 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 三、控制器 1、控制柜常规型号： R-30iB A柜R-30iB B柜R-30iB A柜(分离式) R-30iA B柜R-30iA Mate柜 12 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 三、控制器 2、控制器的组成： 示教盒（Teach Pendant） 操作面板及其电路板（Operate Panel） 主板（Main Board

8、） 主板电池（Battery） I/O板（I/O Board） 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E-Stop Unit） 伺服放大器（Servo Amplifier） 变压器（Transformer） 风扇单元（Fan Unit） 线路断开器（Breaker） 再生电阻（Regenerative Resistor） 对机器人控制柜进 行简单讲解 13 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 三、控制器 2、控制器的组成： TP示教盒 断路器 对机器人控制柜进 行简单讲解 模式开关 报警复位 循环启动按钮 电源指示灯报警灯 急停按钮 14 机器人培训 铝加工科 一体化（标准） 分离型（天

9、吊，壁挂等 情况） 分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。 PLC内藏等情况） 操作 台示教操 作盘 2) FANUC机器人硬件系统: 第二章 机器人单元 1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏 /3相 I/O设备 Proceess I/O, Module A,B等 2)单机形式: 15 机器人培训 铝加工科 2) FANUC机器人硬件系统: 3)机器人系统的构成： 第二章 机器人单元 16 机器人培训 铝加工科 2) FANUC机器人硬件系统: 3)机器人的控制硬件（主电柜）： 第二章 机器

10、人单元 17 机器人培训 铝加工科 1.TP的作用: 移动机器人 编写机器人程序 试运行程序 生产运行 查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 手动运行 老款的TP 没有彩色 新款款的TP 第二章 机器人单元 四、示教盒介绍 18 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 四、示教盒介绍 LED指示灯 ON/OFF开关 ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示 教、编程、手动运行 不能被使用 液晶屏 紧急停止按钮 此按键被按下，机器 人立即停止 TP操作键 DEAD MAN 开关 当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动

11、， 并报警 1、单色TP介绍 TP LED指示灯 19 机器人培训 铝加工科单色TP LED指示灯 LED指示灯功能 FAULT(异常)显示一个报警出现 HOLD(暂停)显示暂停按键被按下 STEP（单段）显示机器人在单步操作模式 BUSY（处理） 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动 正 在被操作 RUNNING（实行）显示程序正在被执行 I/O ENBL显示信号被允许 PROD MODE（生产模式 ） 显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序 开始运行 TEST CYCLE（测试模式 ） 显示REMOTE/LOCAL 设置为LOCAL，程序正常测试执

12、行 JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系 XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系 TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系 20 机器人培训 铝加工科 第二章 机器人单元 四、示教盒介绍 2、彩色TP介绍 ON/OFF开关 ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示 教、编程、手动运行 不能被使用 液晶屏 紧急停止按钮 此按键被按下，机器 人立即停止 TP操作键 DEAD MAN 开关 当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警 TP LED指示灯 21 机器人培训 铝加工科 LED指示灯功能

13、 FAULT(异常)显示一个报警出现 HOLD(暂停)显示暂停按键被按下 STEP（单段）显示机器人在单步操作模式 BUSY（处理） 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动 正 在被操作 RUNNING（实行）显示程序正在被执行 I/O ENBL显示信号被允许 PROD MODE（生产模式 ） 显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序 开始运行 TEST CYCLE（测试模式 ） 显示REMOTE/LOCAL 设置为LOCAL，程序正常测试执 行 JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系 XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系 TOOL（工

14、具）显示示教坐标系是工具坐标系 彩色TP LED指示灯 注：彩色TP的指示灯在显示屏最界面最上方 22 机器人培训 铝加工科 3）TP操作键介绍 第二章 机器人单元 四、示教盒介绍 返回返回 主菜单主菜单 分屏键分屏键 复位键复位键 诊断诊断/ /帮助帮助 用户键用户键切换速度倍率切换速度倍率运动键运动键 切换运动 组 切换示教 坐标系 FWD/BW D顺/反向 执行程序 暂停 单步 编辑键 辅助键辅助键 下一页下一页 功能键功能键 光标键光标键 推格件推格件 项目选择项目选择 辅助菜单 键 确认确认 1. PREV（返回键）： 显示上一屏幕 2. SHIFT(辅助键)： 与其他键一起执行特定

15、功能 3. MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单 4. Cursor(光标键)： 使用这些键移动光标 5. STEP(单步键)： 使用这个键在单步执行和循环执行之 间切换 6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的 字符或者数字 8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择 某个项 10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.

16、FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速 度 15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能 23 机器人培训 铝加工科 菜单键 1、快速菜单 序号英文中文功能 1ALARM异常履历显示报警历史和详细信息 2UTILITIES共用程序/功能显示提示 3TEST CYCLE为测试 操作指定数据 4DATA资料显示寄