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1、嵌入式平台安装流程总结使用平台：NanoPI 2 Debian系统参考网站：http:/ http:/wiki.ros.org/indigo/Installation/Debian http:/ 2嵌入式板介绍：如下图所示： 侧视图 俯视图布局介绍：如图：左图红色框内是连接LCD（液晶显示器）的接口；上方蓝色框内是高清摄像头接口；摄像头接口右边是microUSB接口（即平时手机充电的接口）；UARTO在输入电源大于microUSB接口向板子供电，否则板子从MicroUSB取电，可用作和电脑建立连接；UARTO下面：USB串口接口；USB接口右边：HDMI高清晰度多媒体接口,接电视用；右图上方：
2、SD卡主插口，烧录系统的sd卡要从此处插入；右图右边：SD卡副插口，用于文件系统处理。器材准备：NanoPi 2 主板、液晶显示屏、鼠标键盘、USB转接口、连接UARTO的USB插口、手机充电器、读卡器、另外一台电脑（win系统或者linux）microSD卡/TF卡: Class10或以上的 8GB SDHC卡安装步骤：以下是在Windows10系统下进行，linux可参考1、 下载或拷贝NanoPI 2所需要的固件文件此处建议用yb版本，集成了更多东西文件夹文件如下：其中工具使用环境对应如下图：下面以debian为例，andriod同理：解压win32diskimager.rar并进入文件
3、夹，打开Win32DiskImager.exe：选择好要烧录的img文件，将sd卡插入读卡器连接电脑，点击Write即可，注意此处img文件尽量放在盘的的根目录下，不然有可能在烧录前会出现报错现象。2、 烧录完成后，拔出 SD 卡插入 NanoPi 2 的 BOOT 卡槽（注意是BOOT槽），上电启动（注意，这里需要 5V/2A 的供电，使用手机充电线连接microUSB接口），你可以看到蓝灯和绿灯已经闪烁，这时你已经成功启动 NanoPi2。3、 通过电脑检验NanoPI 2的连接情况：（1）先保持开发板处于断电状态；（2）然后将连接UARTO的USB插口和UARTO的4个插孔中的3个连接好
4、，注意其中的5V插孔不用连接，依次连接好其余三个插孔即可。（3）将USB插口连接电脑，会发现有的电脑并没有显示设备连接的情况，在设备管理器中也显示黄色的问号。解决方案：安装PL-2303 USB-to-Serial串行通讯端口驱动到网上搜索对应系统版本的驱动并下载，如图所示（Win10版本）：注意选择对应自己系统（Win几）以及版本（32还是64位）的驱动。安装完后可能还会发现端口连接不上的情况：右键“我的电脑”-“管理”-“设备管理器”，找到端口，上面会显示COM3端口且显示黄色问号，右键该端口点击“更新驱动程序软件”：点击下面的“浏览计算机以查找驱动程序软件”：点击下面的“从计算机的设备驱
5、动程序列表中选取”：选择其中一个，点击“下一步”，安装即可：（4） 下载安装SecureCRT破解版，如：注意：安装路径不要设置在C盘，不然可能导致注册机无法使用（特别Win10系统）打开SecureCRT按以下步骤进行：第一次打开后如下：将设置改成下图所示：注意第一个要选Serial，端口选COM3：点击connect：连接成功后，连接好LCD（液晶显示屏），最后连接电源，可以看到SecureCRT有大量操作数据读入，当弹出要求输入用户名和密码时都输入fa回车即可（密码输进去是看不见的），然后就可以看到界面漂亮的出现了。4、 在安装ROS之前有一个重要的问题，就是烧录后debian系统仅仅占
6、用了SD卡的一部分空间，另外一部分空间完全没有得到利用，这也会对后面的ROS安装造成不良影响。解决方案：首先进入ubuntu系统，打开终端，输入以下指令：sudo apt-get install gparted sudo gparted这样会安装并打开GParted，进入gparted界面以后，首先在右上角选择你的SD卡，一般情况下是sdb，没有的话在扫描一下即可。然后卸载你要扩容的那个分区。右击需要扩容的分区，选择更改大小/移动。直接拖到最右，并点击调整大小/移动。点击图中的钩，并且应用。分区顺利扩容，然后重新插入NanoPI2开机即可。方法二：（可以尝试，不推荐） NanoPI 2嵌入式平
7、台搭建：（1）NanoPi 2接USB摄像头使用OpenCVOpenCV的全称是Open Source Computer Vision Library，是一个跨平台的计算机视觉库。NanoPi 2跑Debian系统时，接USB Camera，可直接使用官方的OpenCV。1、以下介绍的是NanoPi 2用C+使用的OpenCV：首先需要保证你的NanoPi 2能连外网，假如你有串口，直接串口登陆超级终端（或者ssh登陆）。进入系统后，输入用户名（root），密码（fa）登陆；以下命令在超级终端执行：apt-get updateapt-get install libcv-dev libopenc
8、v-dev（yb版本已安装）2、NanoPi 2烧写Debian系统启动后，接上USB Camera，使用Debian系统自带的摄像头软件测试，确定摄像头能正常使用。3、通过终端执行命令，查看你的摄像头设备：ls /dev/video*注：video9 是你的USB摄像头设备（注：video0到8均被其它设备占用了）4、opencv的测试代码如下（使用的是官方C+代码）：cd /home/favi test.cpp#include opencv2/opencv.hppusing namespace cv;int main(int, char*) VideoCapture cap(0); if(
9、!cap.isOpened() return -1; Mat edges; namedWindow(edges,1); for(;) Mat frame; cap frame; cvtColor(frame, edges, CV_BGR2GRAY); GaussianBlur(edges, edges, Size(7,7), 1.5, 1.5); Canny(edges, edges, 0, 30, 3); imshow(edges, edges); if(waitKey(30) = 0) break; return 0;当前目录下编译代码：g+ test.cpp -o test -lopencv_core -lopencv_highgui -lopencv_imgproc编译成功后，得到可执行文件test；5、这里特别说明：目前NanoPi 2的内核注册了9个video设备，而opencv的官方源码定义了最多只能使用8个Camera，所以这里需要删掉一个暂时没用到的video，我们把video0设备删掉：rm /dev/video0mv /dev/video9 /dev/video06、以下步骤需要在NanoPi 2上接上键盘执行：./test你便可以看到opencv已经用起来，如图：（2） ROS平台搭建：
