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1、例1 系统结构图如图所示。求开环增益分别为10，0.5，0.09时系统的动态性能指标。计算过程及结果列表 计算100.50.09开环传递函数闭环传递函数特征参数特征根动态性能指标 调整参数可以在一定程度上改善系统性能，但改善程度有限3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施（1） 测速反馈 增加阻尼（2） 比例+微分 提前控制例2 在如图所示系统中分别采用测速反馈和比例+微分控制，其中，。分别写出各系统的开环传递函数、闭环传递函数，计算动态性能指标（，）并进行对比分析。原系统、测速反馈和比例+分控制方式下系统性能的计算及比较原系统测速反馈比例 + 微分系统结构图开环传递函数闭环传递函数系统参数0.
2、1580.50.5闭环零点-4.63极点-0.5j3.12-1.58j2.74-1.58j2.74动态性能1.011.150.960.416.321.472.22.0开环零点-4.63-4.63极点0，-0，-0，-零点极点法 （ P73 表3-7 ） ，l 改善系统性能的机理： 测速反馈 增加阻尼 比例+微分 提前控制 仿真计算l 附加开环零点对系统性能的影响l 附加闭环零/极点对系统性能的影响 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能3.4.1 高阶系统单位阶跃响应3.4.2 闭环主导极点主导极点：距离虚轴最近而且附近又没有闭环零点的闭环极点3.4.3 估算高阶系统动态性能指标的零点极点法（1
3、） 闭环零极点图；（2） 略去非主导零极点和不非常靠近虚轴的“偶极子”，保留主导极点；（3） 按P73表3-7相应公式估算系统动态性能。表3-7 动态性能指标估算公式表系统名称闭环零、极点分布图性能指标估算公式振荡二阶系统 ， ，振荡型三阶系统， ，非振荡型三阶系统 结束 问题讨论：1 开环增益会影响系统的动态性能指标吗？2 闭环增益会影响系统的动态性能指标吗？3 系统的动态性能指标与闭环极点有关，与闭环零点也有关吗？ 结束 4 测速反馈改善系统性能的机理增加阻尼比例+微分改善系统性能的机理提前控制两种方法的比较5 附加开环零点的作用6 附加闭环零（极）点的作用2-15 试绘制图2-36所示信
4、号流图对应的系统结构图。解.3.5 线性系统的稳定性分析3.5.1 稳定性的概念3.5.2稳定的充要条件 系统稳定的充要条件：系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部，或所有闭环特征根均位于左半s平面。3.5.3 稳定判据 （1）判定稳定的必要条件 （2）劳斯判据例3 系统特征方程，判定系统是否稳定。，解 列劳斯表171052033/510-184/33 有2个正实部根10（3）劳斯判据特殊情况的处理例4 系统特征方程 ，判定系统稳定性。解 列劳斯表1-30 2第一列元素若出现0，用代替(-3-2)/ 有2个正实部根2例5 已知系统特征方程，判定系统是否稳定性。，解 列劳斯表11235320251505125500200出现全0行时，构造辅助方程250不存在右半s平面的极点（4）劳斯判据的应用例6 某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统能否稳定，若可以稳定，确定相应的开环增益范围。解 依题意有 。 系统闭环稳定与开环稳定之间没有直接关系例7 系统结构图如图所示，（1）确定使系统稳定的开环增益与阻尼比的取值范围，画出相应区域；（2）当时，确定使系统极点全部落在直线左边的值范围。解 （1） 列劳斯表110000（2）令 代入，整理得 1233700所以有 。 原系统 测速反馈系统 比例加微分系统 18
