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1、自由度计算 F372101 F372101 注意：构件2、3、4 连接处为复合铰链。 滚动杠杆机构 F342511 F35271（高副低代后） 凸轮拨杆机构 F332321 F35271（高副低代后） 2 1 6 D K O 3 4 5 7 C B A 10 9 H G F E I J 8 电锯机构 O 6 D O13 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 F3n2pLpH38211111 速度瞬心 速度多边形 联接p点和任一点的向量代表该 点在机构图中同名点的绝对速 度，指向为p该点。 联接任意两点的向量代表该两点 在机构图中同名点的相对速度， 指向与速度的下
2、标相反。如bc代 表VCB而不是VBC ，常用相对速 度来求构件的角速度。 abcABC，称abc为ABC的速 度影象，两者相似且字母顺序一致 。 前者沿方向转过90。称pabc为 PABC的速度影象。极点p代表机构中所有速度为零的 点的影象。 -在图示摆动导杆机构中，900,lAB=60mm,lAC=120mm,曲柄的等 角速度w1=30rad/s，求构件的角速度和角加速度 0.8m/s1.61m/s1.8m/s uv=0.6m/s/m m uv=0.6m/s/mm 54m/s24.8m/s229.1m/s2 19.2m/s2 + akB3B2 大小： 方向： ? ? 23lBC BC ?
3、l121 BA ? BC 2VB3B23 aB3 = anB3+ atB3 = aB2+ arB3B2 ua=9m/s2/mm (1) 曲柄摇杆机构 计算180(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角及K， 设计此机构。步骤如下： 任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为; 作C2PC1C2，作C1P使 作P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 C2C1P=90,交于P; 选定A，设曲柄为a ，连杆为a ，则: 以A为圆心，A C2为半径作弧交于E,得： a =EC1/ 2 b = A C1EC1/ 2 ,A C2=b- a= a =( A C1A C2)/ 2 A C1= a+b
4、 平面四杆机构的设计 (2) 曲柄滑块机构 已知K，滑块行程H，偏距 e，设计此机构 。 计算: 180(K-1)/(K+1); 作C1 C2 H 作射线C1O 使C2C1O=90, 以O为圆心，C1O为半径作圆。 以A为圆心，A C1为半径作弧交于E,得： 作射线C2O使C1C2 O=90。 作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 l1 =EC2/ 2l2 = A C2EC2/ 2 S=hF-hE Sin =(e-loAcos )/(R+rT) =180时,为 max O A F r0 E max hE hF R E e 理论廓线 F S 凸轮机构 A B O R r0 F n n v F E
5、B1 - D 理论廓线 A B O R F E - 理论廓线 B2 n n v max 高副低代 齿轮机构 分度圆直径： d=mz 全齿高：h= ha+hf 齿顶圆直径： da=d+2ha 齿根圆直径： df=d-2hf =(2ha* +c*)m =(z+2ha*)m =(z-2ha*-2c*)m 基圆直径： db=dcos 任意圆压力角i=arccos(rb/ri) 重要结论：acos= a cos 非标准装时，两分度圆将分离，此时有：a a 基圆不变 ： = acosrb1rb2 = (r1+r2)cos 两轮节圆总相切 a=r1+ r2 两轮的传动比： i12 = r2 / r1 在图示
6、的3K型行星减速机中，已知Z1=10，Z2=32，Z3=74 ，Z4=72，Z2=30及电动机转速为1450r/min。求输出轴转 速n4。 解： 分析轮系，此轮系是由两个周转轮系组合而成。第 一个是1-2-3-H，第二个是4-2-2-3-H。 在1-2-3-H的转化机构中： 代入n3=0，得： 在4-2-2-3-H的转化机构中： 齿轮系 代入n3=0，得： 代入n1=8.4nH，得： 转向与齿轮1相同。 6-6 在图示双螺旋桨飞机的减速器中，已知z1=26, z2=20, z4=30, z5=18 及 n1 = 15000 r/min , 求：nP和nQ的大小和方向 解：d3 = 2d2 + d1 mz3=2mz2+mz1 z3=2z2+z1=220+26=66 d6 = 2d5 + d4 mz6=2mz5+mz4 z6=2z5+z4=218+30=66 nP和n1 同向 齿轮系 nQ和n1 同向 平面机构的力分析
