《机器人ppt..讲述》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人ppt..讲述（21页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、机器人 机器人学是人们设计和应用机器人的技术 和知识。 机器人系统不仅由机器人组成，还需要其 他装置和系统连同机器人一起来共同完成 必需的任务。 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械 工程、电气与电子工程、计算机科学、生 物学以及其他许多学科。 机器人的四大特征 仿生特征：模仿人的肢体动作 柔性特征：对作业具有广泛适应性 智能特征：具有对外界的感知能力 自动特征：自动完成作业任务 机器人 (a) 搬运机器人；(b) 涂料机器人；(c) 焊接机器人 工业机器人的组成 工业机器人一般由执行机构、控制系统 、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组 成。 工业机器人的分类 1) 按系统功能分类 (1)
2、专用机器人：在固定地点以固定程序工作 的机器人。其结构简单，无独立控制系统， 造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动 换刀机械手。 (2) 通用机器人： 具有独立控制系统，通过改变控制程序能完 成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范 围大，定位精度高，通用性强，适用于不断 变换生产品种的柔性制造系统。 (3) 示教再现式机器人： 具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能 按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复 重现示教作业。 (4) 智能机器人： 采用计算机控制，具有视觉、听觉、触觉等 多种感觉功能和识别功能机器人，通过比较 和识别，能自主作出决策和规划，自动进行 信息反馈，完成预定的动作。 2
3、) 按驱动方式分类 (1) 气压传动机器人：以压缩空气作为动力源 驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、 结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载 、高温和粉尘大的作业环境。 (2) 液压传动机器人：采用液压元器件驱动， 具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作 灵敏的特点，适用于重载或低速驱动场合。 (3) 电气传动机器人：用交流或直流伺服电 动机驱动的机器人，不需要中间转换机构， 机械结构简单，响应速度快，控制精度高， 是近年来常用的机器人传动方式。 工业机器人的应用 1) 在摩托车行业中的应用 海南新大洲摩托车厂用4台弧焊机器人工作站 完成新大洲50系列摩托车的车架焊接。该生 产线自1
4、998年3月投入运行以来，运行良好， 性能稳定。 南京金城机械有限公司在其125-7D车架的生 产线上使用了7台机器人用于焊接和切割，提 高了产品的一致性。 2) 在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手 工装配的历史，提高了企业形象，积累了经 验，培养了人才，为企业的下一步发展打下 了基础。 3) 在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人 码垛生产线”应用于大庆石化公司10万吨/年 聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行， 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高， 缝口位置准确，码垛垛形整齐。 4) 在采矿业中的应用 (1) 特殊煤层采掘机器人 目前，一
5、般煤矿都用综合机械化采煤机采煤 ，但对于薄煤层这类特殊情况， 运用综合机械化采煤机采煤就很不方便，有 时甚至是不可能的，而人工采煤作业又十分艰 苦和危险，但如果舍弃薄煤层，又会造成资源 的极大浪费。因此，采用遥控机器人进行特殊 煤层的采掘是最佳的方法。这种采掘机器人应 该能拿起各种工具，比如高速转机、电动机和 其它采爆器械等，并且能操作这些工具。这种 机器人的肩部应装有强光源和视觉传感器，这 样能及时将采区前方的情况传 送给操作人员。 (2) 凿岩机器人。这种机器人可以利用传感 器来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准 巷道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好， 钻孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度
6、调 整钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状， 这样可以大大提高生产率，人只要在安全的 地方监视整个作业过程就行了。 (3) 井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项 繁重且危害人体健康的作业，目前这种作业 主要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。 采用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也 可以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出 来。 (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地 压是井下作业中的两个不安全的自然因素， 一旦发生突然事故，则相当危险， 后果十分严重。瓦斯和冲击地压在形成突发 事故之前都会表现出种种迹象，如岩石破裂 等。采用带有专用新型传感器的移动式机器 人连续监视采矿状态，可以及早发现突发事 故的先兆，采取相应的预防措施。 此外，在食品工业、核工业等行业中也已 经开始广泛使用机器人来代替一些手工作业 。
