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1、 什么什么是机械手呢是机械手呢？ 任务引入任务引入 任务实施任务实施 1初始状态初始状态 机械手机械手在原点位置，压左限位在原点位置，压左限位SQ4=1，压上限位，压上限位SQ2=1， 机械手松开。机械手松开。 2启动运行启动运行 按下按下启动按钮，机械手按照下降启动按钮，机械手按照下降夹紧（延时夹紧（延时1s）上上 升升右移右移下降下降松开（延时松开（延时1s）上升上升左移的顺序左移的顺序 依次从左到右转送工件。下降依次从左到右转送工件。下降/上升、左移上升、左移/右移、夹紧右移、夹紧/松松 开使用电磁阀控制开使用电磁阀控制。 3停止停止操作操作 按下停止按钮，机械手完成当前工作过程，停在原
2、点位按下停止按钮，机械手完成当前工作过程，停在原点位 置。置。 4. 工作方式工作方式 两种模式：自动两种模式：自动/手动模式、单周期手动模式、单周期/连续模式。连续模式。 1. 控制要求控制要求 2. 对控制要求的分析对控制要求的分析 任务实施任务实施 (1) 机械手动机械手动 作的分解：作的分解： 下降下降 夹紧夹紧 上升上升 右移右移 下降下降 松开松开 上升上升 左移左移 2. 对控制要求的分析对控制要求的分析 任务实施任务实施 (2)系统设有原点状态（左限位、上限位和机械手松开）。系统设有原点状态（左限位、上限位和机械手松开）。 PLC开机就要需要处在此状态，因此要设计系统开机就执开
3、机就要需要处在此状态，因此要设计系统开机就执 行的自动回原点程序。行的自动回原点程序。 (3) 两种控制模式的分析两种控制模式的分析 手动手动/自动模式：设置手动控制按钮，在手动开关置自动模式：设置手动控制按钮，在手动开关置ON 时，执行手动控制程序，当手动开关置时，执行手动控制程序，当手动开关置OFF时，默认执行时，默认执行 自动控制程序。在手动模式下，需设置相应的单步控制按自动控制程序。在手动模式下，需设置相应的单步控制按 钮。钮。 单周单周/连续模式：单周：只执行一个循环，回到原点。连续模式：单周：只执行一个循环，回到原点。 连续：一直循环动作。连续：一直循环动作。 3. 梯形图程序设计
4、流程图梯形图程序设计流程图 任务实施任务实施 2. 对控制要求的分析对控制要求的分析 任务实施任务实施 (1) 机械手动作的分解：机械手动作的分解： 下降夹紧下降夹紧 上升上升 右移右移 下降松开下降松开 上升上升 左移左移 (2)机械手完成第步，进入第机械手完成第步，进入第 时，为了防止工件的重时，为了防止工件的重 复放置，需进行工件的光电检测，如右工位有工件，则机复放置，需进行工件的光电检测，如右工位有工件，则机 械手不能下降，带工件移出后方能继续第械手不能下降，带工件移出后方能继续第 步。步。 (3)机械手完成第步，进入第机械手完成第步，进入第 时，为了防止工件的重时，为了防止工件的重
5、复放置，需进行工件的光电检测，如右工位有工件，则机复放置，需进行工件的光电检测，如右工位有工件，则机 械手不能下降，带工件移出后方能继续第械手不能下降，带工件移出后方能继续第 步。步。 3、步进、步进程序程序的基本结构的基本结构 SNXT(09) HR0000 由由HR0000控制的步控制的步1 STEP(08) HR0000 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001 由由HR0001控制的步控制的步2 SNXT(09) 00005 STEP(08) 0.00 0.01 0.02 每一每一 步都由具有执行条件的步都由具有执行条件的 SNXT(09)B开始，其后紧随开始，其
6、后紧随 无无执行条件的执行条件的STEP(08)B。 STEP(08)B之后是步之后是步的内容的内容 步程序结束时，步程序结束时，要安排一个要安排一个 具有执行条件的具有执行条件的SNXT(09) B(此此B无意义无意义,可是程序中有可是程序中有 用过的位号用过的位号)。 3、步进、步进程序程序的类型的类型 步步1 步步2 步步3 步结束步结束 条件条件1 条件条件2 条件条件3 条件条件4 顺顺序序 执行类执行类 条件条件4 条件条件6 选选择择 分支类分支类 步步A 步步B 步步E 条件条件1 条件条件2 条件条件3 条件条件5 步结束步结束 步步C 步步D 条件条件7 并并行行 分支类分
7、支类 步步A 步步B 步步E 条件条件1 条件条件2 步步C 条件条件3 条件条件4 步结束步结束 步步D 条件条件5 (1) 顺序执行类程序中无分支，前一步结束被清除、复位，顺序执行类程序中无分支，前一步结束被清除、复位， 后一步即被启动并开始执行。后一步即被启动并开始执行。 步步1 步步2 步步3 步结束步结束 条件条件1 条件条件2 条件条件3 条件条件4 顺顺序序 执行类执行类 SNXT(09) HR0000 由由HR0000控制的步控制的步1 STEP(08) HR0000 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001 由由HR0001控制的步控制的步2 SNXT(
8、09) 00005 STEP(08) 0.00 0.01 0.02 例如例如 条件条件1 条件条件2 条件条件3 (2) 选择分支类程序有几个分支选择分支类程序有几个分支，每个分支可以有若干个每个分支可以有若干个 步步。每个步要有执行条件每个步要有执行条件。 条件条件4 条件条件6 选选择择 分支类分支类 步步A 步步B 步步E 条件条件1 条件条件2 条件条件3 条件条件5 步结束步结束 步步C 步步D 条件条件7 在同一时刻只能执行其中的一在同一时刻只能执行其中的一 个分支个分支。编写程序时各分支的编写程序时各分支的 执行条件间要互锁执行条件间要互锁。如条件如条件1 和条件和条件3。 每个
9、分支执行完毕都要去执行每个分支执行完毕都要去执行 同一个步同一个步，如图中步如图中步E。 (3) 并行分支程序有几个分支并行分支程序有几个分支，每个分支可能有若干个步每个分支可能有若干个步。 在满足条件时几个分支将同时被启动在满足条件时几个分支将同时被启动。 几个分支都执行完毕时几个分支都执行完毕时，又被又被 同一个执行条件所清除同一个执行条件所清除、同时同时 进入下一步进入下一步。 如步如步B、步步D执行完毕执行完毕，可被条可被条 件件4复位复位，并同时进入步并同时进入步E。 并并行行 分支类分支类 步步A 步步B 步步E 条件条件1 条件条件2 步步C 条件条件3 条件条件4 步结束步结束 步步D 条件条件5 小小结结
