平面连杆机构和其相关设计

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1、平面连杆机构及其设计平面连杆机构及其设计 内 容 连杆机构及其传动特点 平面四杆机构的类型和应用 平面四杆机构的基本知识 平面四杆机构的设计 重 点 平面四杆机构的基本类型及其演化、平面四杆机 构的基本知识、平面四杆机构的设计（图解法）。 一、特点 全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传 载大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。 不能精确实现复杂的运动规设计计算较复杂， 惯性力不易平衡等。 二、应用 实现已知运动规律； 实现给定点的运动轨迹。 1 连杆机构及其传动特点 2 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式 二杆, 最简单. 楔块机构 三杆, 不可能. + + 铰链四杆

2、机构 二、铰链四杆机构 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 连杆 连架杆 曲柄 摇杆 (摆杆) 整转副 (周转副)摆转副 机架 三、应用实例 平行四边形机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 反平行四边形机构 双摇杆机构 各种型式的四 杆机构相互之间有 无关系？ 还有含一个移动副的四杆机构 ，型式多样。 1.扩大回转副 三、平面四杆机构的演化 机构演化方法 扩大回转副 改变更杆件长度用移动副取代回转副 变更机架等 偏心轮机构 2.改变杆件长度 R A B C D A B C R A B C R R A B C A B R 正弦机构 曲柄滑块机构 3.变换机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构曲柄摇杆机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构导杆机构 摇块机构 定块机构 (直动滑杆机构) A B C A B C AB AC 回转导杆机构 AB c 、c+f b 以 fmax = a + d ， fmin = d - a 代入并整理得： b+c a+d 、 b+d a+c 、 c+d a+b 并可得: a min A0 分析. 5.实现点的轨迹 实验法、 图谱法、 解析法. 平面四杆机构, 最多能精确实现九 个给定的轨迹点. 孟宪源: “现代机构手册“ 李学荣: “连杆曲线图谱“