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1、Harbin Institute of Technology机械原理大作业一题 目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： 姓 名： 学 号： 哈尔滨工业大学1、题目如图所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：lAB=200mm, lBC=500mm,lCD=800mm,lAF=400mm,lx-FD=350mm，ly-FD=350mm，W1=100rad/s，求构件5上点F的位移、速度和加速度。图12、机构结构分析组成机构的基本杆组有：1个I级杆组RR（原动件1）、2个II级杆组RRR（杆2、杆3）和2个II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR如图2所示，II级杆组R
2、RR如图2所示，II级杆组PRP如图3所示。 图2 图3 图43、各基本杆组的运动分析数学模型如图1所示，规定当时F点纵坐标为0，（1）如图2所示，原动杆件1的转角=0-360度，XB=LAB*cos，YB=LAB*sin，则原动杆件1的角速度=W1=100rad/s, 原动杆件1的角加速度=0，运动副A的位置坐标XA=0,YA=0，运动副A的速度VXA=0,VYA=0，运动副A的加速度aXA=0,aYA=0，原动杆件1的长度lAB=200mm。 求出运动副B的位置坐标、速度和加速度，（2）如图3所示，已知运动副B的位置坐标、速度、加速度及运动副D的位置坐标，XA=750mm,YA=350mm
3、，运动副D的速度VXA=0,VYA=0， 运动副D的加速度aXA=0,aYA=0，杆长lBC=500mm,lCD=800mm 求出构件3的转角、角速度、角加速度。（3）如图3所示，已知滑块4导路DC的转角、角速度、角加速度及滑块4导路参考点的位置坐标Xkj=750mm,Ykj=350mm， 已知滑块5导路参考点Ki的位置坐标Xki=400mm,Yki=0，参考点Kj的位置角i=/2, 参考点Kj的速度VXki=0,VYki=0, 参考点Kj的加速度aXki=0,aYki=0，杆长li=0,lj=0。 求出滑块5上点F的位移s、速度v和加速度a。4、 建立坐标系以A为原点建立XoY坐标系5、机构
4、运动分析计算VB程序#include #include #define pi 3.14159265358979323846double Lab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd;double Wab; void Ccorner (double *a,double *b,double c);void Pcorner (double *a,double *b,double c,double d,double e); double Kcd (double a,double b); main () Lab=0.200;Lbc=0.500;Lcd=0.800;Xf=0.400;Xd=0.350;Yd=0
5、.350; Wab=100; double Xb,Yb; double Xc,Yc; double Ye; double Xp,Yp; double Lef; double Yf720;double Vf720;double Af720; double o=10*pi/180,k,k1; double t=1*pi/180/100; int i; for (i=0;i=361;i+) Xb=Lab*cos(o), Yb=Lab*sin(o); Ccorner (&Xc,&Yc,o); Pcorner (&Xp,&Yp,Xc,Yc,o); k=Kcd (Xp,Yp); if (i=0) k1=k
6、; Lef=tan(k1)*Xd+Yd;/ef杆长 Ye=tan(k)*Xd+Yd; Yfi=Ye-Lef; o=o+1*pi/180; for (i=1;i=361;i+) Vfi=(Yfi+1-Yfi-1)/(2*t); for (i=1;i=361;i+) Afi=(Yfi+1-2*Yfi+Yfi-1)/pow(t,2); for (i=1;i=180;i+) printf (%d,%lf,%lf,%lf,t,i+10,Yfi*1000,Vfi,Afi); printf (%d,%lf,%lf,%lfn,i+190,Yfi+180*1000,Vfi+180,Afi+180); void
7、Ccorner(double *a,double *b,double c)/&Xc,&Yc,o double i,j,x,y,z; i=(pow(Lcd,2)-pow(Lbc,2)+pow(Lab*sin(c),2)-pow(Yd,2)+pow(Lab*cos(c),2)-pow(Xd+Xf),2)/(2*(Lab*cos(c)-Xd-Xf); j=(Lab*sin(c)-Yd)/(Lab*cos(c)-Xf-Xd); x=pow(j,2)+1; y=2*(Xf+Xd)*j-2*i*j-2*Yd; z=pow(i,2)-2*(Xf+Xd)*i+pow(Xf+Xd),2)+pow(Yd,2)-p
8、ow(Lcd,2); *b=(-y+sqrt(pow(y,2)-4*x*z)/(2*x); *a=i-j*(*b);void Pcorner(double *a,double *b,double c,double d,double e)/&Xp,&Yp,Xc,Xp,o double a1,b1,c1,a2,b2,c2,i,j,k; a1=tan(e),a2=(d-Yd)/(c-Xd-Xf); b1=b2=-1; c1=0,c2=(c*(d-Yd)/(c-Xd-Xf)-d; i=a1*b2-b1*a2; j=c1*b2-b1*c2; k=a1*c2-c1*a2; *a=j/i; *b=k/i;d
9、ouble Kcd(double a,double b)/Xp,Yp double k1; k1=-atan (b-Yd)/(a-Xd-Xf); return k1;6、运动轨迹，线图及结果（1）程序绘图结果滑块5点F的位移线图如图5所示，滑块5点F的速度线图如图6所示，滑块5点F的加速度线图如图7所示。（2）程序计算结果角度位移（mm）速度（m/s）加速度（m/s2）角度位移（mm）速度（mm/s）加速度（m/s2）111.87742410.809411602.318447191-16.405044-7.929395403.164163123.77319610.912622580.39389
10、2192-17.782844-7.858408410.290064135.68664811.011891557.140416193-19.148146-7.786195417.208490147.61707111.106984532.545785194-20.500739-7.712793423.920098159.56371711.197667506.601231195-21.840418-7.638237430.4255381611.52579411.283703479.301640196-23.166986-7.562564436.7254741713.50247211.36485645
11、0.645736197-24.480251-7.485809442.8205931815.49287811.440890420.636249198-25.780027-7.408008448.7116221917.49609611.511568389.280068199-27.066134-7.329197454.3993382019.51117311.576658356.588380200-28.338399-7.249411459.8845822121.53711211.635926322.576787201-29.596655-7.168684465.1682722223.5728771
12、1.689145287.265408202-30.840742-7.087054470.2514142325.61739311.736089250.678956203-32.070504-7.004553475.1351122427.66954511.776540212.846797204-33.285792-6.921218479.8205822529.72818111.810281173.802977205-34.486464-6.837081484.3091572631.79211111.837106133.586249206-35.672384-6.752179488.6022992733.86011111.85681392.240035207-36.843419-6.666544492.7016062835.93092011.86920949.812407208-37.999447-6.580210496.6088192938.00324611.8741116.356010209-39.140346-6.493211500.3258303040.07576611.871343-38.072020210-40.266005-6.405580503.8546873142.14712711.860742-83.410179211-41.376315-6.3
