结构图及信号流图..

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1、结构图及其等效变换,本节主要内容,为什么要绘制系统的结构图 结构图的组成要素 怎样绘制实际系统的结构图 如何进行结构图的等效变换（法则及技巧） 结构图的适用范围（局限性）,结构图是介于原理图和数学方程之间，描述系统各组成元部件之间信号传递关系的数学图形。它既补充了原理图所缺少的变量间的定量关系，又避免了抽象的纯数学描述。 结构图是系统的一种数学模型，它可以对系统的特性进行全面的描述。,一、结构图的组成,1、信号线,R(s),R(s),R(s),R(s),C(s),_,R(s)- C(s),R(s),C(s),G(s),2、引出点,3、比较点,4、方块（环节）,二、结构图的建立,三、结构图的等效

2、变换法则,1、环节串联,2、环节并联,3、反馈连接,例1 电枢控制式直流电动机结构图化简,例2 函数记录仪结构图化简,例3 结构图化简,例4 结构图化简,例5 结构图化简,信号流图,一、信号流图的组成,二、信号流图的绘制,1、由微分方程绘制信号流图,2、由结构图绘制信号流图,2、由结构图绘制信号流图,信号流图与结构图的对比 信号流图 结构图 源节点 信号输入 阱节点 信号输出 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路,三、梅逊（Mason）增益公式,四、举例 例1 求传递函数 C(s)/R(s),例2 求传递函数 C(s)/R(s),例3 求传递函数 C(s)/R(s),例4 求传递函数 C(s)/R(s),例5 求传递函数 C(s)/R(s),例 6 求传递函数 C(s)/R(s), C(s)/N(s),控制系统的传递函数,例7 系统结构图如图所示 求当输入 时系统的响应 ； 求当干扰 时系统的响应 ； 求当初条件 时系统的自由响应 ； 求在上述三个因素同时作用下系统的总输出 ； 求在上述三个因素同时作用下系统的总偏差,