《全景空间运动小目标三维测量研究》由会员分享，可在线阅读，更多相关《全景空间运动小目标三维测量研究（82页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 论文作者签名：强二鍪 指导教师签名： 论文评阅人1 ： 评阅人2 ： 评阅人3 ： 评阅人4 ： 评阅人5 ： 答辩委员会主席： 委员1 ： 委员2 ： 委员3 ： 委员4 ： 委员5 ： 姿茎拯 缝 盆塑丕 刮 立曼錾 答辩日期：翌! 三：兰! ； 浙江大学研究生学位论文独创性声明 m J I J J J I J j I I J J J I J I | j J I I J I J IJ J I I J J j j | I 川删 Y 2 0 4 7 8 6 0 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已
2、经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得堂望盘堂或其他教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文 中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 弘互 签字日期：劲f - 年弓月厂日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解逝垄盘堂有权保留并向国家有关部门或机 构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝婆态堂 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影 印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 ( 保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名： 弛互 导师签名： 签字日期：矽I
3、年弓月【厂日签字日期：二矽1 年罗月结日 浙江大学硕士学位论文 致谢 转眼之间，两年半时间已经匆匆过去，在这即将毕业之际，谨向我的导师岑 兆丰教授、李晓彤教授两位老师致以衷心的感谢和崇高的敬意! 本论文的工作是 在两位老师的悉心指导下完成的。他们学识渊博、治学严谨、言传身教、精益求 精的精神深深地影响了我，使我受益匪浅，也将继续指引我今后的学习和工作。 在这硕士的两年半时间里，两位老师不仅仅在学习科研上为我创造了优越的环境， 使我在课题研究的道路上克服了一个又一个的苦难险阻，少走了一个又一个弯路， 同时也在思想上、人生态度和意志品质方面给予了谆谆教诲，这些教益必将激励 着我在今后的人生道路上奋
4、勇向前。 在此同时也要真诚的感谢教三3 0 3 实验室的所有同学：刘强生、刘超、能芬、 阮望超、庞武斌、刘洋舟、杨泱、罗红妹、张鲁薇。感谢他们在我的研究生期间 给予我的帮助，使我在学习科研上更加充满活力和激情，在课余生活上更加丰富 和精彩。 感谢我的室友：赵冬伟、黄卓寅、刘鹏。他们开创性的研究拓展了我的学术 视野，和他们的探讨使我的研究工作得到了长足的进展。 感谢我的父母和家人一直默默的关心、支持和理解，是他们的帮助和鼓励使 我能够顺利完成学业，并即将成为一名浙江大学硕士研究生。 最后，感谢曾经教导和帮助过我的所有老师、同学，感谢浙江大学给我这么 一个优秀的学习生活环境，使我完满地走完了整个大
5、学、研究生生涯的道路。衷 心感谢各位为评阅本文而付出辛勤劳动的各位专家和学者。您们的宝贵意见将会 是我今后研究的指导，成为伴随我一生的财富! 浙江大学硕士学位论文 摘要 利用摄像机获取环境图像信息，再通过计算机运算实现对视觉信息的处理， 这就是目前国内外研究和应用较为广泛的计算机视觉。通过计算机视觉方法，对 全景空间内的运动小目标三维测量的研究，弥补了目前小目标三维测量研究中单 一视场的缺陷。本文首次提出了通过将全景空间动态视频监控与双目立体三维测 量技术相结合的方法，对运动小目标在全景空间内进行三维测量研究。 文章首先介绍了全景空间三维测量的研究意义和研究现状，接着分别介绍了 与本课题研究相
6、关两个技术( 全景监控和三维测量) 的理论基础以及本文所使用 的系统。然后分章节详细阐述了本课题所使用系统的各个研究步骤：标定和校正 部分详细阐述了本文采用的摄像机参数标定和双目立体参数标定方法，在光学中 心标定和畸变校正部分分别就现有方法基础上提出了新的改进方法；接着阐述了 校正后的各个视场采集到的图像的裁剪拼接，以及动态图像显示方法；在运动小 目标检测和匹配上主要提出了一种新的基于顺序的匹配方法，介绍了目标跟踪时 的视场切换理论；最后利用双目立体视觉原理进行三维测量实验。最终结果证明 本文所使用系统能够很好地在全景空间内对运动小目标进行监控、目标跟踪以及 三维测量。 本文为通过图像拼接方式
7、进行全景空间运动小目标实时监控提供了研究基 础，同时也拓宽了运动小目标三维测量研究的范围，使之具有更加广阔的应用前 景。 关键字：全景空间目标监控超广角视场畸变校正运动小目标检测双目视觉 三维测量 I l 浙江大学硕士学位论文 A b s t r a c t B yu s i I l gc 锄e r 嬲t og e te r i r o n m e n t a li m a g ei I l 】F o 册a 缸o n 觚db yp r o c e s s i n gt l l e V i s u a li 0 m l a t i o nw i t hac o m p u t e r c o m
8、 p u t e r 访s i o ni sap o p u l a r 觚dV a l 咙出l e r e s e a r C ht o p i c 谢1aV e 巧诵d er a u ：1 9 eo f 印p l i c a t i o 脑B yu S i n gc o m p u t e rv i s i o n m e t l l o d “i sr e s e a r c h e do nd i s t a I l C em e a S u r e m e mo fs m a l ld y n 锄i co b j e c t si n p 砒l o 删cs p a C ei nt h
9、 j sp 印e r ni sf i r s tp 1 o p o s e di 1 1m i sp a p e r 蛳b i n o c u l a rV i s i o ni s u S e di nd y m l l l i cv i d e om o I l i t o ri np 觚o m 】【I l i cs p a c et 0m e 嬲u r et l l es m a l ld y 彻m i c o 场e c t s T h ep 印e r b e g i l l S w i t ht 1 1 e p u 叩o s e 孤l dr e s e a r c hs t 咖so f
10、m ed i s t a l l c e m e 嬲u r e m e n ti I l p a n o l 孤l i cs p a c e T h e n i ti m r o d u c e st l l e o r i e so f 觚or e l a t e d r e s e a r c h e sa n dm es y s t e ml l s e di nt 1 1 i sp 印e r N e X t ，i te x p l a i l l Se a c hr e s e a r c hs t e p 、) I ，i t h s e V e r a lc h a p t c r
11、S ：i td i S c u s s 锄e mc a l i b r a t i o n 锄dr e c t i f i c a t i o n 觚d 趾妇p r o V e d d i s t o r t i o nc o 玎e c t i o nm e l o di sp r o p o s e d I te x p l a i l l st 1 1 e 疏a g em o s a i c k i n g l e o r y 锄d 也ed y n 锄i ci m a g es h o w i n gm e t l l o d I I ls m m ld ) ，1 1 a I m co b
12、 j e c t Sd e t e c t i o na n dm a t c l l i n g n l e o i ti sp r o p o s e dan e ws i I I l p l em a t c l l i n ga l g o r i t l l mb a s e do r d e r ，趴dt l l e nt l l eV i e w C h a I l g et l l e o 巧i s 砷d u c e db ym et i r n eo fo 巧e c t s 位丑C h n g A tl a s tt l l er e s u l to f c X p d m
13、 e n t s 、7 l ，i lb i n 0 C u l a rV i s i o ns h o wn l ee 位c t i V e n c s sa n da C c u r a c yo ft l l es y s t e m 觚di ti sp r o v e dm es y s t e mc 趾b es u c c e s s 如l l yu S e di nm o I l i t o r i n g ，t r a c k i n g 趾d m e 嬲u r i n gs m a l ld y n 锄i co 场e c t si I lp 锄o m 血cs p a c ei I
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15、 I l i t o r i n g ，s u p e r 一谢d e - 趾g l e6 e l d ，d i s t 0 柑o n c o n e c t i o 玛s m a l ld y I l a I n i co 巧e c t sd e t e c t i o 玛b i n o c u l a rv i s i o n ，t l l r e e d i m e n s i o n m I I I 浙江大学硕士学位论文 目录 致谢I 摘要I I 第一章绪论1 1 1 概述1 1 2 全景空间视频监控的研究现状1 1 3 双目视觉三维测量的研究现状2 1 4 本文研究的主要内容3 第二章全景空间点目标三维检测系统5 2 1 多广角相机拼接空间监控系统5 2 2 双目立体视觉三维测量系统7 2 3 本文所使用的系统9 2 3 1 系统方案i 9 2 3 2 系统构成1 1 2 3 3 需要达到的性能要求1 2 2 3 4 期望达到的效果1 3 2 4 本章小结1 3 第三章标定和校正1 4 3 1 摄像机成像模型
