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1、KUKA机器人机械篇KUKA机器人机械篇 KUKA 控制面板 控制面板 (KCP) KUKA 机器人 机器人 (e.g. KR 180)180) KUKA 机器人控制柜 （ 机器人控制柜 （ KR C2 ） 完整的KUKA机器人系统组成 KUKA机器人型号 KR 150 L 120 -2 KUKA Robot 负载150kg 延长臂 延长臂负载120kg 减速比不同 标准 延长臂：200mm 延长臂：400mm 过头顶的范围 工作范围 说明： 1、KR*是标配，后面的L120-2则不是。 如34线的机器人型号是KR120-2P2000。 2、负载是指TCP点承受能力，150kg指6轴 中心点处
2、承受能力；而120kg则增加延长臂后新 的TCP点处承受能力（力矩增大）。 KR 120 -2 P 2000 KUKA Robot 负载120kg 减速比不同 冲压专用机器人 2000系列 基座 旋转机构 连接臂 手腕 臂 平衡系统 KUKA机器人结构KUKA机器人结构 俯视图：工作范围 角度：1轴360 工作范围 1、2、3轴是主轴 4、5、6轴是腕部轴 2轴（Axis 2） 1轴（Axis 1） 3轴（Axis 3） 6轴（Axis 6） 5轴（Axis 5） 4轴（Axis 4） K R 的 拆 分K R 的 拆 分 腕部的拆分腕部的拆分 注意：拆卸前使用适 当的设备确保连接臂 不会掉下
3、来！ 注意：拆卸前使用适 当的设备确保连接臂 不会掉下来！ 11个腕部紧固螺栓M10 x 170 / 10.9 3个传动装置紧固螺栓 11个腕部紧固螺栓M10 x 170 / 10.9 3个传动装置紧固螺栓 2 1 1 2 拆掉腕部紧固螺栓拆掉腕部紧固螺栓1 1 2 2 11个腕部紧固螺栓M10 x 170 / 10.9 3个传动装置紧固螺栓 11个腕部紧固螺栓M10 x 170 / 10.9 3个传动装置紧固螺栓 2 1 传动装置紧固螺栓不要完全拆下来传动装置紧固螺栓不要完全拆下来 2 拆卸腕部时不要倾斜（沿箭头方向用力）！ 注意保护臂上腕部的接触面和腕部传动轴！ 拆卸腕部时不要倾斜（沿箭头
4、方向用力）！ 注意保护臂上腕部的接触面和腕部传动轴！ 沿箭头方向将腕部拆下来并将其放置 在适当的支撑上 沿箭头方向将腕部拆下来并将其放置 在适当的支撑上 延长臂 12个紧固螺栓M10 x 45 / 12.9 臂 延长臂 12个紧固螺栓M10 x 45 / 12.9 臂 2 1 3 231 如果有延长臂还需要拆掉延长臂的紧固螺栓如果有延长臂还需要拆掉延长臂的紧固螺栓 2 沿箭头方向拆下延长部分并放置在合适的支撑上沿箭头方向拆下延长部分并放置在合适的支撑上 213 12个紧固螺栓M10 x 45 / 12.9 延长臂 臂 12个紧固螺栓M10 x 45 / 12.9 延长臂 臂 2 1 3 腕部腕
5、部 拆卸前使用适当的设备确 保臂不会掉下来！ 拆卸前使用适当的设备确 保臂不会掉下来！ 拔掉电机和控制相关的连接拔掉电机和控制相关的连接 臂的拆分臂的拆分 腕部轴电机，4轴到6轴腕部轴电机，4轴到6轴 1 4 3 2 12个电机紧固螺栓M10 x 30 / 8.8 腕部4轴电机 腕部6轴电机 腕部5轴电机 12个电机紧固螺栓M10 x 30 / 8.8 腕部4轴电机 腕部6轴电机 腕部5轴电机 2 1 3 4 4 3 1 2 12个电机紧固螺栓M10 x 30 / 8.8 腕部4轴电机 腕部6轴电机 腕部5轴电机 12个电机紧固螺栓M10 x 30 / 8.8 腕部4轴电机 腕部6轴电机 腕部
6、5轴电机 2 1 3 4 放松并拆掉紧固螺栓放松并拆掉紧固螺栓 1 拆掉腕部4到6轴电机拆掉腕部4到6轴电机 432 3轴电机3轴电机 确定臂不会移动！确定臂不会移动！ 臂 3轴电机 4个电机紧固螺栓M12 x 30 / 8.8 臂 3轴电机 4个电机紧固螺栓M12 x 30 / 8.8 2 1 3 123 旋开紧固螺栓 ，拆下电机旋开紧固螺栓 ，拆下电机 32 6个紧固螺栓M16 x 90 / 10.9 臂 6个紧固螺栓M16 x 90 / 10.9 臂 1 2 21 拆下紧固螺栓拆下紧固螺栓1 21 拆下紧固螺栓拆下紧固螺栓1 18个紧固螺栓M10 x 80 / 10.9 臂 18个紧固螺
7、栓M10 x 80 / 10.9 臂 1 2 123 2 3 6个紧固螺栓M16 x 90 / 10.9 18个紧固螺栓M10 x 80 / 10.9 支撑盘 6个紧固螺栓M16 x 90 / 10.9 18个紧固螺栓M10 x 80 / 10.9 支撑盘 1 拆下支撑盘拆下支撑盘 3 将臂拆下并搬走将臂拆下并搬走 拆臂时臂不能倾斜拆臂时臂不能倾斜 1 2 3 3轴传动装置3轴传动装置 3轴传动装置 橡胶硬限位 5个紧固螺栓M12 x 90 / 10.9 3轴传动装置 橡胶硬限位 5个紧固螺栓M12 x 90 / 10.9 2 1 3 标记好硬限位位置，然后拆下紧固螺栓 即可拿下硬限位 。 标
8、记好硬限位位置，然后拆下紧固螺栓 即可拿下硬限位 。 2 3 1 2 3 臂 传动单元 19个紧固螺栓M12 x 60 / 10.9 臂 传动单元 19个紧固螺栓M12 x 60 / 10.9 2 1 3 拆下紧固螺栓 ，即可用力拆下传动单元拆下紧固螺栓 ，即可用力拆下传动单元3 轴上的齿涂上油脂轴上的齿涂上油脂Microlube GL261 4轴到6轴电机4轴到6轴电机 更换轴时注意别把2个螺丝销钉搞丢了，记得涂螺纹紧固胶。更换轴时注意别把2个螺丝销钉搞丢了，记得涂螺纹紧固胶。 确保轴向可以动！确保轴向可以动！ 连接臂的拆分连接臂的拆分 拆卸前使用适当的设备保 证连接臂不会掉下来！ 拆卸前使
9、用适当的设备保 证连接臂不会掉下来！ 拔掉电机与信号电缆连接器拔掉电机与信号电缆连接器 21 2轴电机2轴电机 2轴电机 4个电机紧固螺栓M12 x 25 / 8.8 2轴电机 4个电机紧固螺栓M12 x 25 / 8.8 2 1 拆掉紧固螺栓拆掉紧固螺栓 2 拆下电机 并将其放置在适当的支撑上拆下电机 并将其放置在适当的支撑上1 21 拆下22个紧固螺栓拆下22个紧固螺栓(M16 x 70 / 10.9) 垫圈 22个紧固螺栓M16 x 70 / 10.9 垫圈 22个紧固螺栓M16 x 70 / 10.9 1 2 3241 拆连接臂时臂不能倾斜拆连接臂时臂不能倾斜 3 4 垫圈 22个紧固
10、螺栓M16 x 70 / 10.9 2轴电机 4个电机紧固螺栓M12 x 25 / 8.8 垫圈 22个紧固螺栓M16 x 70 / 10.9 2轴电机 4个电机紧固螺栓M12 x 25 / 8.8 1 2 小心地将连接臂取出并放到适当的支撑上小心地将连接臂取出并放到适当的支撑上 7个传动装置紧固螺栓M12 x 140 / 10.9 橡胶硬限位 连接臂与2轴间的传动装置 7个传动装置紧固螺栓M12 x 140 / 10.9 橡胶硬限位 连接臂与2轴间的传动装置 2 1 3 1 3 2 2轴传动装置2轴传动装置 拆下传动装置紧固螺栓 并使用2个螺栓将硬限位 顶出来，传动装置即可拆下来拆下传动装置
11、紧固螺栓 并使用2个螺栓将硬限位 顶出来，传动装置即可拆下来12 7个传动装置紧固螺栓M12 x 140 / 10.9 橡胶硬限位 23个传动装置紧固螺栓M12 x 100 / 10.9 2轴传动装置 7个传动装置紧固螺栓M12 x 140 / 10.9 橡胶硬限位 23个传动装置紧固螺栓M12 x 100 / 10.9 2轴传动装置 2 1 3 4 1 4 3 2 拆下限位 并拆下紧固螺栓拆下限位 并拆下紧固螺栓 23 用适当的设备保护传动装置 ，提起 来并放到合适的支撑上 用适当的设备保护传动装置 ，提起 来并放到合适的支撑上 4 旋转机构的拆分旋转机构的拆分 1轴电机1轴电机 1 3 2
12、 放松并拆掉紧固螺栓放松并拆掉紧固螺栓 1 小心地将电机取出并放到适当的支撑上小心地将电机取出并放到适当的支撑上2 4个电机紧固螺栓 1轴电机 旋转机构 4个电机紧固螺栓 1轴电机 旋转机构 1 3 2 用4个M20 x 50 / 8.8的紧固螺栓安装 左右叉槽（方便使用 叉车叉举）（用 370Nm的扭力扳手上 紧） 用4个M20 x 50 / 8.8的紧固螺栓安装 左右叉槽（方便使用 叉车叉举）（用 370Nm的扭力扳手上 紧） 使用合适的方法保护旋转机构使用合适的方法保护旋转机构 基座是用螺栓从下面固定到1轴传动装置上的，拆之 前基座和旋转机构一起要旋转180度（倒过来拆）。 基座是用螺栓
13、从下面固定到1轴传动装置上的，拆之 前基座和旋转机构一起要旋转180度（倒过来拆）。 松开旋转机构的20个紧固螺 栓(M16 x 50 / 12.9). 松开旋转机构的20个紧固螺 栓(M16 x 50 / 12.9). .并且拿掉.并且拿掉 用适当的设备将基座从旋转机构上 拆下来，并放到合适的支撑上 用适当的设备将基座从旋转机构上 拆下来，并放到合适的支撑上 基座提起时不能倾斜基座提起时不能倾斜 移走基座时注意保护排油软管移走基座时注意保护排油软管 7个紧固螺栓M16 x 150 / 12.9 1轴限位 6个销钉 旋转机构 7个紧固螺栓M16 x 150 / 12.9 1轴限位 6个销钉 旋
14、转机构 2 1 3 4 1 2 3 4 1轴电机传动装置1轴电机传动装置 放松并拆掉限位 的紧固 螺栓 放松并拆掉限位 的紧固 螺栓 1 2 拆掉限位拆掉限位 2 松开传动装置的17个紧固螺栓(M16 x 110 / 12.9). 松开传动装置的17个紧固螺栓(M16 x 110 / 12.9). .并且拿掉.并且拿掉 传动装置需用力挤出来，使 用适当的设备将其提起来并 放到一个适当的支撑上。 传动装置需用力挤出来，使 用适当的设备将其提起来并 放到一个适当的支撑上。 平衡系统的拆分平衡系统的拆分 采用适当的方法保护平衡系统采用适当的方法保护平衡系统 拆下紧固螺栓并拿下盖子拆下紧固螺栓并拿下盖
15、子 21 平衡系统盖子 4个紧固螺栓M10 x 16 / 8.8 平衡系统盖子 4个紧固螺栓M10 x 16 / 8.8 2 1 插入两个垫块插入两个垫块 注意！弹簧缸很危险注意！弹簧缸很危险 拆下锁定销钉(M12 x 140 / 8.8)拆下锁定销钉(M12 x 140 / 8.8) 用拔销器取下销钉用拔销器取下销钉 2 1 从旋转机构上拆下能量供 给系统连接板 从旋转机构上拆下能量供 给系统连接板2 4个紧固螺栓M6 x 12 / 8.8 盖子，旋转机构 4个紧固螺栓M6 x 12 / 8.8 盖子，旋转机构 2 1 从弹簧缸的轴承销处拆下弹性挡圈从弹簧缸的轴承销处拆下弹性挡圈 注意轴承座
16、上的导向键注意轴承座上的导向键 拆下轴承座处的两个紧固螺栓拆下轴承座处的两个紧固螺栓(M16 x 80 / 10.9) ，然后拆下轴承座，然后拆下轴承座 用适当的设备从轴承座和旋转机构上提起弹簧缸用适当的设备从轴承座和旋转机构上提起弹簧缸 2 4 13 567 轴承座 平衡系统（弹簧缸） 弹性挡圈 KAPSTO 密封盖 2个紧固螺栓M16 x 80 / 10.9 锁定销钉 轴承座 平衡系统（弹簧缸） 弹性挡圈 KAPSTO 密封盖 2个紧固螺栓M16 x 80 / 10.9 锁定销钉M12 x 140 / 8.8 梯状销梯状销 1 2 3 4 5 6 7 腕部维护腕部维护 5轴和6轴润滑油的更换5轴和6轴润滑油的更换 旋开放油口塞子并用适当的容器接收使用过的油旋开放油口塞子并用适当的容器接收使用过的油 4轴放油口塞子4轴放油口塞子5轴和6轴放油口塞子5轴和6轴放油口塞子 放 油放 油 12 将腕部移动到注油位置， 把油注入 将腕部移动到注油位置， 把油注入 注意注油数量！注意注油数量！ 注 油注 油 5轴和6轴润滑油的更换5轴和6轴润滑油的更换 5轴和6轴注油口塞子5轴和6轴注
