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1、机器人系统及设计方法,机器人机构机器人驱动系统机器人感知系统机器人控制系统决策系统及相应的软件部分人机交互系统,机器人系统的组成,第章 机器人系统及设计方法,臂和手移动机构,2.1.1 机器人机构,第章 机器人系统及设计方法,电动驱动器液压驱动器气动驱动器,2.1.2 机器人驱动器,第章 机器人系统及设计方法,2.1.3 机器人传感器,第章 机器人系统及设计方法,机器人视觉的构成机器人视觉的功能视觉输入装置的构成立体视觉主动视觉实时视觉,2.1.4 机器人视觉,第章 机器人系统及设计方法,机器人视觉的构成,2.1.4 机器人视觉,第章 机器人系统及设计方法,视觉输入装置的构成,2.1.4 机器
2、人视觉,第章 机器人系统及设计方法,最基本的控制方法各个自由度的运动控制轨迹控制利用传感器反馈的运动调整现代控制方法自适应控制智能控制技术其他控制,2.1.5 机器人控制,第章 机器人系统及设计方法,机器人系统设计的基本原则 1) 整体性原则 机器人系统任何一个部件或者子模块的设计都会对机器人的整体功能和性能产生重要的影响. 机器人的工作环境对机器人的整体设计也有较大影响。 2)理论设计优先于实际设计原则 首先考虑的是机器人要实现的功能，然后确定性能参数。控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成。,2.2 机器人系统的设计方法,第章 机器人系统及设计方法,机器人系统设计的阶段 1)总体方案设计 2) 详细设计 3) 制造、安装、调试和编写设计文档,2.2 机器人系统的设计方法,第章 机器人系统及设计方法,机器人系统设计中问题的解决方法 1) 计算机技术 2) 共性知识的提炼和重新组织 3) 仿生设计技术,2.2 机器人系统的设计方法,
