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1、合肥师范学院2013届本科生毕业论文(设计)学号：1208211004 本科毕业论文（设计）( 2014届 ) 基于模糊PID控制电阻炉的温度系统设计与仿真院 系 电子信息工程学院 专 业 电子信息工程 姓 名 王静 指导教师 吴剑威 副教授 2014年4月I摘 要很多工业生产过程都需要用到电阻炉温度控制设备，电阻炉的温度控制系统存在很多问题，比如超调量比较大，超调时间比较长等问题。本文以电阻炉温度控制作为研究对象，通过对模糊控制和模糊PID控制方法的分析与研究，使用MTALAB中的Simulink和Fuzzy工具箱，进行仿真研究。通过将模糊PID控制方法应用在电阻炉温度控制系统中，可以克服温
2、度控制系统中存在的超调量比较大，超调时间比较长等问题，并且提高系统的稳定性。关键词：温度控制系统；电阻炉炉；模糊控制；MATLAB；PID控制AbstractNow, a lot of industrial production process requires the use of boiler equipment,temperature control system of boiler has many problems, such as the lag phenomenon is serious, it is difficult to establish accurate mathema
3、tical model. I performed simulation studies, taking the electric heating boiler as the research object, through the analysis and Research on fuzzy control method, using MATLAB in the Simulink and the Fuzzy toolbox simulation analysis. Through the fuzzy control method is applied in the boiler tempera
4、ture control system,we can overcome the serious lag phenomenonthe in the temperature control system, and can improve the stability of the system.The following is the chapter division:The first chapter introduces the research background and significance, the development status of the domestic and for
5、eign boiler temperature control system, the significance of this topic and the main work of this paperThe second chapter introduces the development history, the fuzzy control theory and the basic idea and characteristics, the fuzzy controller and fuzzy control algorithm.The third chapter introduces
6、the analysis of controlled object and its control method.The fourth chapter introduces the simulation design of temperature control system for electric boiler characteristics, the fuzzy controller and the temperature control system.The fifth chapter is a brief summary of the whole thesis.Keywords: t
7、emperature-control system; electric boiler; fuzzy control; MATLAB 35 基于模糊PID的电阻炉温度自动控制系统1 绪论1.1 课题的提出和意义 温度是人类在生产过程和科学实验中非常普遍而又非常重要的参数。在工业许多生产过程中，为了提高生产效率，必须对实际生产过程中的主要参数，比如电压、温度、压力、水流、速度等进行有效的控制，其中温度控制在生产过程中起着至关重要的作用。准确地测量温度并且有效地控制温度是优质、高产、低耗和安全工业生产中的重要条件。而且在我们的日常生活中也经常使用温度控制的一些家用电器，如微波炉、电阻炉、电热水器、空
8、调等，温度在我们都生活中无处不在。由此可见温度控制电路在社会生活中被广泛应用，所以对温度进行控制研究是非常有必要和有意义的。由于温度自身的一些特点，如惯性大、滞后现象严重、难以建立精确的数学模型等使控制系统性能不佳。在关于温度控制的绝大部分文献资料中，控制结果都是有超调的而且很多时候超调量较大，本论文是基于这一特点，研究一种控制方案使其调节时间快，稳态误差也非常小的理想效果。1.2 温度控制系统的研究现状计算机技术的快速发展极大地推动了我国工业控制系统的进步，而现代控制理论的发展和人工智能技术的深入研究，为控制系统的理论领域增加了新的内容。计算机硬件与控制软件的相互紧密结合也一定会导致新型的微
9、机控制系统的出现。温度微机控制系统常用的控制方案有经典控制方案、基于现代控制理论的设计方案和智能控制方案。第一类: 经典控制方案经典控制方案基本可分为数字控制器的间接设计方案和直接设计方案。数字控制器的间接设计方案是一种根据模拟设计方案转换而来的设计方案。传统模拟系统中的控制器设计是以PID控制器为代表。PID控制器具有原理简单、易于实现、适用范围广等优点。用离散时近似方法将模拟控制器转换成数字控制器，其实是将一连续时间系统的控制规律离散为数字控制器的控制规律，适当选择采样周期确保数字控制器与模拟控制器的近似。第二类: 基于现代控制理论的设计方案线性代数和微分方程是现代控制理论的数学工具，以状
10、态空间法为基础来分析和设计控制系统。，状态空间法不仅描述了系统的外部特性内部状态而且提示了系统的内部状态和性能，它的本质上是一种时域的方法，基于现代控制理论的设计方案是建立在对系统内部模型的描述之上的。控制系统进行分析综合通过数学方法。极小化预先确定的性能指标函数或使控制系统满足希望的响应确定控制规律。此类设计方案主要有系统辨识、最优控制和自校正控制等。而且这类设计方案适用范围比较广，大多适合于多输入多输出系统、一些非线性时变系统和某些具有随机扰动的系统。该方法理论严谨，可以严格证明控制系统的稳定性问题，定量分析性能指标能，得到比较好控制品质。但这类方法需要知道精确的被控对象的数学模型形式。第
11、三类: 智能控制方案智能控制方案是一类无需人的干预就能够针对控制对象的状态自动地调节控制规律以实现控制目标的控制策略。它不需要建立精确的数学模型也不需要用常规控制理论进行定量计算与困难性分析。它是一种无模型控制方案，即在不知道对象精确模型的情况下，通过自我的调节作用，使实际响应曲线近似于理想响应曲线。 目前，也有一些科研人员运用一些控制理论来控制锅炉: （1）基于PID控制的锅炉控制 传统的PID控制用在锅炉控制中，原理简单，易于实现，鲁棒性较强，是应用最广泛的控制方法之一，但是也存在局限性，超调量大，无法实现非线性系统的精确控制1。 （2）基于模糊控制的锅炉控制 模糊控制用在锅炉控制中，有效
12、地克服复杂系统的非线性及不确定特性，因而与传统控制比较有较强的鲁棒性2。但模糊控制的控制作用较粗糙，使得稳态控制精度较低。 （3）基于模糊自调整PID控制的锅炉控制 模糊自调整PID控制用在锅炉控制中，能对不确定的条件、参数、延迟和干扰等因素进行检测分析，采用模糊推理的方法实现PID参数KP，KI，KD的在线自整定，不仅保持了常规控制系统原理简单、使用方便、鲁棒性较强等优点，而且具有更大的灵活性、适应性，控制也更精确。1.3 本文的主要研究内容 本论文就锅炉水位控制特性作为研究切入点，探讨如何解决锅炉水位控制特性所提出的问题。建立了锅炉水位控制特性的数学模型，分别采用PID控制手段和模糊控制方
13、法来设计锅炉水位控制系统，并进行了对比讨论，仿真表明模糊控制方法要优于PID控制方法。但是也存在缺点，最后采用模糊自调整PID控制来设计锅炉水位控制系统，仿真证明了采用模糊自调整PID控制优于PID控制和纯模糊控制。1.3 本文的工作基于以上所述日前国内外的温控方法的各自特点，以及温度这一物理参数变化缓慢，大惯性和大滞后的特点，本论文考虑采用模糊控制与PID控制相结合的参数模糊自整定PID控制方法。本文首先介绍常规PID控制，模糊控制和自适应模糊PID控制的基础，然后对电阻炉温度这一控制对象，选择了纯PID控制、纯模糊控制和参数模糊自整定PID控制三种控制方案，并给出了仿真与比较。 2 模糊P
14、ID控制基础2.1 常规PID控制2.1.1 模拟PID控制PID控制是偏差比例(P)、偏差积分(I)、偏差微分(D)控制的简称。在模拟控制系统中，常规模拟PID控制系统原理框图如图2.1所示。系统由模拟PID控制(虚框内部分)和被控对象组成。比例积分被控对象 -微分图2.1 模拟PID控制器系统框图PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r (t)与实际输出值y (t)构成偏差: (2.1)将偏差比例、积分和微分控制，通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。其控制规律为 (2.2)其传递函数形式为: (2.3)式中： -为比例系数；-为积分时间常数；-为微分时间常数1、比例控制（P）在比例调节器中，调节器的输出信号u与偏差信号e成正比例，即 （2.4）其中为比例系数。比例调节即及时成比例地反映控制系统的偏差信号e，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。其特点是简单、快速，对于具有自平衡性的控制对象可能产生静差（自平衡性是指系统阶跃响应终值为一有限值）；而对于带有滞后的系统，可能产生振荡，系统的动态特性也随之降低。2、积分调节（I）在积分调节中，调节器的输出信号u的变化速度du /dt与偏差信号e成正比，即： （2.5）其中：称为积分时间常数可见偏差一旦产生，控制信号不断增大，偏差信号消失后，控制信号保持原值，显然，在已知为常数的
