foxbot基本操作与应用

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1、FOXBOT基本操作與基本应用講解,FATC-电控部,二.FOXBOT機器人理论基础以及安全操作注意事项,三.FOXBOT機器人编程软件简介,四.FOXBOT機器人指令讲解,目 录,五.FOXBOT機器人安全区域定义和使用,FOXBOT機器人基本組成控制原理,一.FOXBOT機器人基本组成,FOXBOT運動控制實現,Remote I/O Card,運動控制卡根據空間位置進行運算計算出各軸需要運動的角度發出位置控制指令給相應的伺服驅動器。,伺服驅動器根據位置控制指令控制伺服馬達運動。,1.遠程IO卡可以控制輸出相應的負載如235軸剎車繼電器、電磁閥等. 2.輸入接收外部輸入控制信號進行相應的處理

2、如控制機器人自動、暫停運行、報警等.,6個伺服馬達整體協調的運動實現機器人的位姿要求。,一.FOXBOT機器人基本组成,看到這個陌生的機器人，我們要知道該如何開啟它，才能夠更好的使用它。,首先：,電控箱,本體,注意：連接本體和電控箱時黃色標示是否相符！,示教器,是否匹配,一.FOXBOT機器人基本组成,.,旋鈕開關,急停按鈕,電源指示燈,復位按鈕,啟動按鈕,示教器移除開關,一.FOXBOT機器人基本组成,定義方法 用每個軸的旋轉角度(J1,J2,J3, J4,J5,J6) 來表示機器人的法蘭（第六 軸末端）位置. 參數含義 J1-第一軸的旋轉角度 J2-第二軸的旋轉角度 J3-第三軸的旋轉角度

3、 J4-第四軸的旋轉角度 J5-第五軸的旋轉角度 J6-第六軸的旋轉角度。 右手螺旋法則 大拇指為軸向四指的彎曲方向為軸轉動的正向。,軸坐標系(Joint Coordinate),各軸位置和轉向示意圖,2.1.FOXBOT機器人坐标系介绍,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,座標表示法 使用P（X、Y、Z、RX、RY、RZ）機器人法蘭位置與方位,其中X、Y、Z代表法蘭中心的直角座標位置,RX 、RY、RZ相對于機器人本體方位,此外另有一個參數 FIG（參考機器人操作手冊說明）可表示機器人關節姿態。,直角坐標系（Cartesian Frame）,右手定則,FoxBot 直角坐標系示

4、意圖,坐標系右手定則示意圖,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,定義方法 用X Y Z RX RY RZ來表示機器人的位置。,直角坐標系(Cartesian Frame),X直角坐標系的X軸手臂前後移動手腕的姿態保持不變 Y直角坐標系的Y軸手臂左右移動手腕的姿態保持不變 Z直角坐標系的Z軸手臂上下移動手腕的姿態保持不變 RX繞直角坐標系的X軸旋轉工具末端點保持不動； RY繞直角坐標系的Y軸旋轉工具末端點保持不動 RZ繞直角坐標系的Z軸旋轉工具末端點保持不動,參數含義,FoxBot 直角坐標系示意圖,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,奇異點 (Singularity

5、),J5,-15,-20,0,180,-180,0,J4,J6,此現象為六軸多關節Robot（機器人）的 物理特性：,機器人運動中,當第五軸角度為 0 時,第四軸與第六軸共線,在直角座標系下,在做( 逆向運動學)運算時,兩軸的角度可以有無限多組解。,就實際操作上來說，當在使用直角座標走 (直線)運動時最容易行經奇異點，若第五軸接近 0 時，第四軸與第六軸會分別正負急轉，此現象可能會造成危險，應盡量避免使用直角坐標系過任何的奇異點用軸座標調試的點位或其它方法解決。,t,t,t,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标

6、系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,開 機 步 驟 流 程 圖,N,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,關 機 步 驟 流 程 圖,Y,N,手動機器人 到安全位,確認周邊 治具安全,關閉伺服 退出系統,示教器黑屏后 關閉電

7、源,示教器歸位,注意：嚴禁直接切斷主電源， 以防造成文件丟失、工控機損壞等。,關閉機器人 運行程序,確認機器人 到安全位置,Y,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,FOXBOT機器人的啟動界面,三.FOXBOT機器人编程软件简介,系统面板,系统按钮,在確定相關硬體接妥後，在軟件啟動界面的系統按鈕中按下【Initialize】 ，此時可能會出現兩種不同情況： 1.軟件進入主面板并且會聽到馬達煞車鬆開聲 2.出現下圖所示對話框，這表明示教器或者電控箱上的急停按鈕被按下，需要鬆開急停按鈕才可以初始化。 當按下【Exit】 時可以退出軟件。,系統按鈕,三.FOXBOT機器人编程软件简介,

8、系統面板 當按住【Panel】鈕時可以依序循環切換系統面板。,三.FOXBOT機器人编程软件简介,FOXBOT機器人V4版手动操作界面介绍,三.FOXBOT機器人编程软件简介,FOXBOT機器人V4版手动操作界面介绍,三.FOXBOT機器人编程软件简介,主面板上的手動示教 按下主面板左側的【Joint】會出現軸座標手動示教面板。,三.FOXBOT機器人编程软件简介,主面板上的手動示教 按下主面板左側的【Cartesian】會出現直角座標手動示教面板。,三.FOXBOT機器人编程软件简介,手動示教 使用軸座標模式(J1, J2, J3, J4, J5, J6）或直角座標模式(X, Y, Z, R

9、X, RY, RZ)來進行點位示教。在進行手動示教時，請先選擇座標模式(Joint/Cartesian)，然後按下示教器後方的致能開關，此時面板上方向按鈕會被致能，再按下其中的方向按鈕即可針對該方向進行連續運動，直到按鈕或致能開關鬆開為止。 點動模式(Jog Mode) 點動模式可分為以下三種: 工作范围内运动 固定距离内运动 无限位运动,三.FOXBOT機器人编程软件简介,座標系(Frame) 在直角座標模式下，您可以選擇指定的工作(work)或工具(tool)座標平面上來進行點位示教。在初始狀態下，系統會使用Work 0及Tool 0來做為預設的工作及工具座標系。您也可以在專案中自定座標系

10、，此時ID中的項目就會出現該座標系的ID選項，選擇完成後即可針對該座標系平面進行運動，而在系統面板上的直角座標也會以目前的工作座標系來表示TCP位置。,保存示教示教點位,在軸座標模式或直角座標模式下手動示教好點位后，需要保存此點位時只要按下就可以保存你所示教的點位並且面會切換到數據庫面板中。,三.FOXBOT機器人编程软件简介,3.數據庫面板,機器人手動走點時，應特別注意選擇的是單獨走點還是連續走點。連續走點時應時刻注意安全。,三.FOXBOT機器人编程软件简介,自定義坐標系人機界面及步驟,選 取 示 教 點 位,三.FOXBOT機器人编程软件简介,原點校正人机界面,功能介紹 獲得机器人的绝对

11、零点位置,机器人數據庫中记录了编码器原点位置时的转数以及单转数值通过读取绝对编码器就可以计算出当前马达的旋转角度从而得到机器臂的转动角度。,操作方法 (1)把校正軸或全部軸移到指定位置并插好校正插針插到位。 (2)用插針插好相應的位置選中相應要做原點校正的軸點擊“校正”按鈕即可。,Fox Bot 機器人V4 版原點校正介紹,注意校正之前確認將所有插針取出,否則會損壞機器人本體,三.FOXBOT機器人编程软件简介,A720機械原點校準插銷效果圖,一軸,二軸,三軸,四軸,三.FOXBOT機器人编程软件简介,A720五六軸機械原點校正圖,五軸,六軸,三.FOXBOT機器人编程软件简介,FoxBot

12、機器人V4 版手動松剎車介紹,功能介紹 FoxBot六軸機器人第二三五共三個軸在伺服關閉時防止機器掉軸采用了剎車保護。實際操作過程中有時要手動推動機器人到某一位置(例如做機械原點校正時)必須采用手動松剎車。,操作方法 在開啟軟件界面伺服未開啟時從菜單選項欄打開手動松剎車界面,勾選相應軸即可松開相應軸的剎車。,手動松剎車界面,安全提示： 手動松剎車必須至少兩個人操作一人操作界面另外至少一個人扶住機器人相應軸的本體,一次松一個軸.不然會造成機器人本體損壞！,需校正機械原點几種情況 1、伺服電機與驅動器及相應配線有故障造成原點位置丟失。 2、本體電池電壓過低機器人發生撞機。 3、軟件更新及更換IPC

13、(工控機)等。,三.FOXBOT機器人编程软件简介,FOXBOT機器人V4版自動操作界面介绍,三.FOXBOT機器人编程软件简介,工具列,四.FOXBOT機器人指令讲解,FoxBot機器人專案建立,四.FOXBOT機器人指令讲解,編譯指出錯誤發聲處,四.FOXBOT機器人指令讲解,FOXBOT機器人V4版自動運行畫面,正在運行的行位,四.FOXBOT機器人指令讲解,FXScript 語言是一種以VBScript語言為基礎的機器人編程語言，語法結構與VBScript十分相似。此外還包含了點位計算、運動控制、IO控制等機器人相關函式庫，可供使用者於編程時呼叫。 1)控制結構 2)資料型別 3)運算

14、子 4)子程序及函式 5)檔案輸出/輸入,編程特點,四.FOXBOT機器人指令讲解,注釋 單引號 注釋內容 語句 一行可以放多條語句通過“:”隔開 x.AddPoint(25,100) : x.AddPoint(0,75) 續行符 用下划線 “_”表示續行符號在續行符“_”前后都要有空格“空格_”應在原來所在行,第二個“空格”才在續行的開頭處 數字 十進制(直接表示)八進制(加前綴“&O”)和十六進制(加前綴“&H”) 例如： &O10（=8）或 &H10（=16） Variant變量及常用名 必須以字母開頭可以包含大寫字母AZ小寫字母az下划線”_”和數字09,變量與常量名都不超過40個字符

15、 。,編程規范,四.FOXBOT機器人指令讲解,主程序 Sub Main 語句塊 End Sub 子程序格式 Sub 語句塊 End Sub,程序結構,函數格式 Function As 語句塊 End Function（函數）,函數結構,*如果在一個Script檔中需要呼叫定義於另一個Script檔中的子程序或函式，那在呼叫前必需使用Declare關鍵字來宣告該子程序或函式,Declare Sub ,四.FOXBOT機器人指令讲解,Sub Main Dim x variant variable(變體變量) x = 10 x = x + 8 x = “ AR“ & x print x prints AR18 End Sub,程序示例：,四.FOXBOT機器人指令讲解,Do 循環 (1)Do 語句塊. Loop (2)Do While條件 語句塊. Loop (3) Do 語句塊. Loop While 條件,循環語句,1、控制結構,示例一： Dim n As Integer n=0 Do while n10 n=n+1 Loop 示例二： Dim n As Integer n=0 Do n=n+1 Loop while n10 多循環一次,四.FOXBOT機器人指令讲解,While 循環 While 條件 語句塊. Wend（往回） For 循環