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1、 THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱天煌科技 天煌教仪1目 录第一部分 使用说明书 .1第一章 系统概述 .1第二章 硬件的组成及使用 .2第二部分 实验指导书 .5第一章 控制理论实验 .5实验一 典型环节的电路模拟 .5实验二 二阶系统的瞬态响应 .11实验三 高阶系统的瞬态响应和稳定性分析 .14实验五 典型环节和系统频率特性的测量 .16实验七 典型非线性环节的静态特性 .21实验十三 采样控制系统的分析 .26附 录 上位机软件使用流程 .29 THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱天煌科技 天煌教仪1第一部分 使用说明书第一章 系统概述“THKKL-6”
2、型控制理论及计算机控制技术实验箱是我公司结合教学和实践的需要而进行精心设计的实验系统。适用于高校的控制原理、计算机控制技术等课程的实验教学。该实验箱具有实验功能全、资源丰富、使用灵活、接线可靠、操作快捷、维护简单等优点。 实验箱的硬件部分主要由直流稳压电源、低频信号发生器、阶跃信号发生器、交/直流数字电压表、电阻测量单元、示波器接口、CPU（51 单片机）模块、单片机接口、步进电机单元、直流电机单元、温度控制单元、通用单元电路、电位器组等单元组成。数据采集部分采用 USB2.0 接口，它可直接插在 IBM-PC/AT 或与之兼容的计算机 USB 通讯口上，有 4 路单端 A/D 模拟量输入，转
3、换精度为 12 位； 2 路 D/A 模拟量输出，转换精度为12 位；上位机软件则集中了虚拟示波器、信号发生器、Bode 图等多种功能于一体。在实验设计上，控制理论既有模拟部分的实验，又有离散部分实验；既有经典控制理论实验，又有现代控制理论实验；计算机控制系统除了常规的实验外，还增加了当前工业上应用广泛、效果卓著的模糊控制、神经元控制、二次型最优控制等实验； THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱天煌科技 天煌教仪2第二章 硬件的组成及使用一、直流稳压电源直流稳压电源主要用于给实验箱提供电源。有+5V/0.5A、15V/0.5A 及+24V/2.0A 四路，每路均有短路保护自恢复功
4、能。它们的开关分别由相关的钮子开关控制，并由相应发光二极管指示。其中+24V 主要用于温度控制单元。实验前，启动实验箱左侧的电源总开关。并根据需要将+5V、15V、+24V 钮子开关拔到“开”的位置。实验时，通过 2 号连接导线将直流电压接到需要的位置。二、低频信号发生器低频信号发生器主要输出有正弦信号、方波信号、斜坡信号和抛物线信号四种波形信号。输出频率由上位机设置，频率范围 0.1 Hz 100Hz。可以通过幅度调节电位器来调节各个波形的幅度，而斜坡和抛物波信号还可以通过斜率调节电位器来改变波形的斜率。三、锁零按钮锁零按钮用于实验前运放单元中电容器的放电。使用时用二号实验导线将对应的接线柱
5、与运放的输出端连接。当按下按钮时，通用单元中的场效应管处于短路状态，电容器放电，让电容器两端的初始电压为 0V；当按钮复位时，单元中的场效应管处于开路状态，此时可以开始实验。四、阶跃信号发生器阶跃信号发生器主要提供实验时的阶跃给定信号，其输出电压范围约为-15V+15V，正负档连续可调。使用时根据需要可选择正输出或负输出，具体通过“阶跃信号发生器”单元的钮子开关来实现。当按下自锁按钮时，单元的输出端输出一个可调的阶跃信号(当输出电压为 1V时，即为单位阶跃信号)，实验开始；当按钮复位时，单元的输出端输出电压为 0V。注：单元的输出电压可通过实验箱上的直流数字电压表来进行测量。五、电阻测量单元可
6、以通过输出的电压值来得到未知的电阻值，本单元可以在实验时方便地设置电位器的阻值。当钮子开关拨到10k 位置时，所测量的电阻值等于输出的电压值乘以 10，单位为千欧。当钮子开关拨到100k 位置时，所测量的电阻值等于输出的电压值乘以 100，单位为千欧。注：为了得到一个较准确的电阻值，应该选择适当的档位，尽量保证输出的电压与 1V 更接近。六、交/直流数字电压表交/直流数字电压表有三个量程，分别为 200mV、2V、20V。当自锁开关不按下时，它作直流电压表使用，这时可用于测量直流电压；当自锁开关按下时，作交流毫伏表使用，它具有频带宽（10Hz 400kHz ） 、精度高（1kHz 时：5）和真
7、有效值测量的特点，即使测量窄脉冲信号，也能测得其精确的有效值，其适用的波峰因数范围可达到 10。七、通用单元电路 THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱天煌科技 天煌教仪3通用单元电路具体有“通用单元 1”“通用单元 6”、 “反相器单元”和“系统能控性与能观性分析”等单元。这些单元主要由运放、电容、电阻、电位器和一些自由布线区等组成。通过不同的接线，可以模拟各种受控对象的数学模型，主要用于比例、积分、微分、惯性等电路环节的构造。一般为反向端输入，其中电阻多为常用阻值 51k、100k、200k、510k；电容多在反馈端，容值为 0.1uF、1uF、10uF 。以组建积分环节为例，
8、积分环节的时间常数为 1s。首先确定带运放的单元，且其前后的元器件分别为 100k、10uF（T=100k10uF=1s） ，通过观察“通用单元 1”可满足要求，然后将100k 和 10uF 通过实验导线连接起来。实验前先按下“锁零按钮” 对电容放电，然后用 2 号导线将单位阶跃信号输出端接到积分单元的输入端，积分电路的输出端接至反向器单元，保证输入、输出方向的一致性。然后按下“锁零按钮”和阶跃信号输出按钮，用示波器观察输出曲线，其具体电路如下图所示。八、非线性单元由一个含有两个单向二极管并且需要外加15V 直流电源，可研究非线性环节的静态特性和非线性系统。其中 10k 电位器由电位器组单元提
9、供。电位器的使用可由 2 号导线将电位器引出端点接入至相应电路中。但在实验前先断开电位器与电路的连线，用万用表测量好所需 R 的阻值，然后再接入电路中。九、采样保持器它采用“采样-保持器”组件 LF398，具有将连续信号离散后再由零阶保持器输出的功能，其采样频率由外接的方波信号频率决定。使用时只要接入外部的方波信号及输入信号即可。十、单片机控制单元主要用于计算机控制实验部分，其作用为计算机控制算法的执行。主要由单片机（AT89S52） 、AD 采集（AD7323，四路 12 位，电压范围：-10V+10V）和 DA 输出（LTC1446，两路 12 位，电压范围：-10V+10V）三部分组成。
10、发光二极管可显示 AD 转换结果（由具体程序而定） 。十一、实物实验单元包括温度控制单元、直流电机单元和步进电机单元，主要用于计算机控制技术实验中，使用方法详见实验指导书。十二、数据采集卡采用 ADUC7021 和 CY68013 芯片组成，支持 4 路 AD（-10V+10V）采集，两路 DA（-10V+10V）输出。采样频率为 40k，转换精度为 12 位，配合上位机可进行常规信号采集显示、模拟量输出、频率特性分析等功能。 THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱天煌科技 天煌教仪4注意事项：1 每次连接线路前要关闭电源总开关。2 按照实验指导书连接好线路后，仔细检查线路是否连接正确、电源有无接反。如确认无误后方可接通电源开始实验。 THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱天煌科技 天煌教仪5第二部分 实验指导书第一章 控制理论实验实验一 典型环节的电路模拟一、实验目的1熟悉 THKKL-6 型 控
