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1、复习： 点的合成运动,绝对运动 相对运动 牵连运动的概念 点的速度合成定理 牵连运动为平动时点的加速度合成定理,定参考系,动参考系,动点,一点、二系、三运动,1 相对运动牵连运动绝对运动,一、一点两个坐标系,定坐标系（定系）,动坐标系（动系）,二、三种运动,绝对运动(absolute motion) ： 动点相对于定系的运动,相对运动(relative motion) ：动点相对于动系的运动,牵连运动(convected motion) ：动系相对于定系的运动,-固定在地球上的参考系 （此时认为地球固定不动）,动 点-欲研究其运动的点,-相对定系运动的参考系,绝对轨迹： 动点在绝对运动中的轨迹
2、,相对轨迹： 动点在相对运动中的轨迹,三、三种速度和三种加速度,绝对速度(absolute velocity) （ ） ：动点在绝对运动中的速度,相对速度(relative velocity) （ ）：动点在相对运动中的速度,相对加速度(relative acceleration) （ ） 动点在相对运动中的加速度,牵连点：指动系上的点即刚体上的点 该瞬时与动点相重合,牵连速度(convected velocity) （ ） ：牵连点相对于定系的速度,牵连点：某瞬时动系上与动点相重合的那一点,牵连加速度(convected acceleration) （ ） ：牵连点相对于定系的加速度,相 对
3、 运 动,绝 对 运 动,定系,牵 连 运 动,动系,点的复合运动： 绝对运动 = 相对运动 + 牵连运动,动点,点 的 速 度 合 成 定 理,即：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该 瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就 是点的速度合成定理。,牵连运动为平动时 点的加速度合成定理,即：当牵连运动为平动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。这就是牵连运动为平动时点的加速度合成定理。,基本形式,一般形式,牵连运动为转动时,加速度合成定理:,?,反例,动点：小球 动系：圆盘,绝对运动：静止 牵连运动：圆盘以 作匀速转动 相对运动：小球以 作反方向匀 速圆周运动
4、,回顾科氏加速度,科氏加速度是相对运动和牵连运动相互影响而产生的。,在瞬时t,在瞬时t,经过,?,?,其中,第一项,大小：,方向：与 一致,方向与 垂直，并与 转向一致。,大小：,其中,第一项,即与 垂直，并与 转向一致。,方向：与 一致，它垂直于,科氏加速度,方向垂直于 并与 转向一致 。,当动系为定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。即：,式中,牵连运动与相对运动互相影响,理解科氏加速度 产生的原因,计算科氏加速度，判断科氏加速度方向（右手法则）。,动系为定轴转动时的加速度合成定理,.难点：,思考题,点的速度合成定理 适用于动系 任何
5、运动的情况， 适用于动系 平动的情况， 是否仅适用于 动系作定轴转动的情况？, 两构件上重合点之间的运动关系,转动副,移动副,重合点,重合点, 速度关系,大小 方向,? CB,21LAB AB,? BC,B3点的绝对速度 vB3v pb3，方向pb3,由图解法得到,B3点相对于B2点的速度vB3B2v pb3，方向b2 b3,3v pb3LBC，顺时针方向,牵连运动,相对运动, 加速度关系a,大小 方向,? ?,23LBC BC,? CB,21LAB BA,? BC,2vB3B23 ,akB3B2的方向为vB3B2 沿3转过90,由图解法得到,aB3 a pb3，,arB3B2akb3， BC,3atB3LBC ab3b3LBC，顺时针方向,结论 当两构件用移动副联接时，重合点的加速度不相等。,选择=结果,汇报结束 谢谢观看！ 欢迎提出您的宝贵意见！,
