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1、题目：QD 机械手3D 雕刻机设计编程员：黄育传电话：18016728083QQ;371381290优酷：http:/ Mail:地址：泉州安溪县祥云路 353 号我司是意大利品牌 qdrobotics 雕刻机中国最大的代理商。公司自成立以来，便紧跟世界雕刻发展潮流，始终致力于 CAD/CAM 雕刻技术、CNC 数控技术的研发；在雕刻工艺技术方面取得了突出的成绩，实现了由数控技术向产业化转化的过程。以下是我司的雕刻机展示图： 公司：南安市宏远贸易有限公司公司地址：南安市水头镇精品石材城一楼电话：0595-86261222 手机：15559198333（吴总）QD 机械手一描述:QD KR 石磨
2、所使用的机械手是 UKA 产品中最好的：新 QUANTEC 系列。这些型号的机械手在刚度、精准性、灵活性和成本方面都是铰接式机械手产品中最高级的。在此应用中所使用的机械手型号是“非标准的” ，尤其是 KUKA 提供的机械手，有两个特别的选项：“铸造”和“ 绝对精准” 。铸造选项是机械手的一个显著特点，机械手的最后三个链接上涂了一层特殊的超压力的涂料，因此，比起一般的标准，该选项使机械手具有更好的抵抗外界的侵蚀剂、灰尘或液体的保护性，保护比可达 IP 67。建议在石材铣削应用中选用该个选项。绝对精准选项是以对整个工作台的不同位置进行精准的测量而得出的的机械手运动学参数的软件校准为特征的。这选项使
3、机械手在运行时的稳定性方面，有了更高的准确性和更好的“质量” 。保护+选项是在恶劣和肮脏的环境下，为机械手设计的一个特别的成套保护工具，能给电机和电子卡以特别保护。 （尚未用于 QUANTEC 系列）运动学结构的设计在于：使在旋转台上移动被加工件具有可行性。 旋转台是由 7 机械轴控制的，可在定位模式和调整模式下使用。工作台运动方式的管理是由后处理程序/ROBOmove 模拟器执行的。二机械手组成机械手的尺寸和尺码分配是基于以下两方面考量的：一方面是机械手手臂的伸缩长度以及工作空间，另一方面是主轴重量和惯性数据。特别是机械手的有效负载，有着至少比轴承座的重量大两倍的额外负载，这保证了在重型铣削
4、工作中，机手能有更好的刚度。图表.1 QD KR 180/3100/22 石磨 KALENBORN NATURSTEIN GmbH(DE) 样例机身上的硬件组件KUKA KR 150 R3100 PRIME(QUANTEC PRIME) （参考 .R.2）更加精简更加轻便，以及具有极高的硬度和准确度。轨迹精度最大、效率高，因此周期更短。QUANTEC prime 拥有点焊和更多的新性能等级。尽管长度达到 3.100 毫米，有效载荷为 150 公斤，但是 KR 150 R3100 prime 的重复位姿精度达到正负 0.06 毫米。(SUITABLE FOR 15 KW INTEGRATION)
5、（适用于 15KW 集成电路）PAYLOAD (KG) 150有效负荷（KG） 150MAX REACH(MM) 3100最长距离（MM） 3100NUMBER OF AXES 6轴数 6REPEATIBILITY(MM) 0.06重复位姿精度（MM） 0.06CONTROLLER KRC4控制器 KRC4PROTECTION CLASS IP67保护级别 IP67铣床设备包15KW 1200 转/分 32NM, ISO40（参考。S.2）本设备是一台 15KW（S6 周期的是 18KW）的电镀主轴，配有独立闭环电路冷却液和ISO40 标准自动刀具切换器，适用于 400mm 直径切割盘和延伸长
6、度长达 350mm 的工具。POWER(kw) 15功率（kw） 15MAX RPM( RPM) 12000最大转速（RPM） 12000MAX TORQUE(NM,RPM) 32,4500最大扭矩（NM,RPM ） 32，,4500COOLING LIQUID冷却 液体HOLDER TYPE ISO40刀架类型 ISO40FREQUENCY (HZ) 600频率（HZ） 600液体冷却硬件辅助设备电动气动包（参考.E.1）电控柜包括主轴管理装置：变频器（主轴驱动） 、输入输出管理设备、电源供应、链式紧急事件管理器、有关空气压缩处理的任何设备。电控柜是根据欧洲国家 CE 有关规定和美国、加拿大
7、 UL 有关规定所设计制造的。主轴冷却回路激活和监测外部工具冷却水的激活和监测内部工具冷却水激活和监测（包括过滤器）一般自动机电源开关程序命令激活（系统关闭时）所有的安全开关都是根据 CE 的有关规定而设计和选择的。气动回路的油和潮湿过滤器三刀具长度测量装置（参考.PR.1）刀具长度测量装置是基于近距离传感器的。本装置能够自动测量刀具长度。机身上的软件组件机器管理和铣床用户界面（参考.H.1）安装在机器手控制电脑上的简易用户界面能够让机械手操作者管理机械。操作者既能使用机械手标准的 KCP 功能，也可使用其他有用的功能。选择和执行铣床工作程序。任何编程维数都可行，运算速度大约是 100 运动指
8、令/秒。 在 TCP / IP 通信协议的基础上，此功能能够管理任何维数的工作程序，甚至能够每次添加多个程序。程序是在机械手控制电脑硬盘上使用以太网连接进行转化，通过用户界面，可以选择一个或多个程序，将它们添加到优化生产调度工作中。可以使用启动、停止、回复功能。恢复功能能够从任何已选择的程序线中重新启动铣削作业。AFC 功能（适配速率控制） ，能够实时控制工作速度，修复工具扭矩吸收阈值。 技术参数管理：进给和主轴轮在机械手运行时， 这些功能能够管理最重要的装置参数。至于工作速度，当机械手运行时，能够改变各个速度。工作进给（“XY” 进给）快速进给横向进给（“Z” 进给，正常工作进给的 10%）
9、全面进给（正常工作进给的 5%）手动和自动换刀自动和手动工具预置“主页”位置选择邮件提示用户机械手状态用户界面的设计最终将根据客户的规格定制。（参考 RB.1) 刀具轨迹生成铣具轨迹能通过 CAD CAM 技术生成图表.3 从 CAD 模型到机器铣磨部件机器人程序生成ROBOmoveTM 软件应用程序能够脱机处理 3/5 轴线 CAD-CAM 系统输出（APT 或者ISO）使之转化为工业拟人化机器人编程语言。ROBOmoveTM 允许管理由于有拟人机器人运动学配置（ 6 DOF）产生的 DOF 冗余和外部的轴运动策略：轨道运动和/或转台。冗余管理工具在刀具轨迹执行时允许脱机编程和检查机械手的
10、TCP 扭力。关于外轴方面，在程序运行时，编写机械手和外轴之间的初始位置和相对位置是具有可行性的，运动策略：定位或者机器人插补运动。ROBOmoveTM 含有工作周期、操作机械手工作区域和碰撞检查的拟真 3D 动态场景图解。图表模拟场景包括：机械手、主轴、刀具、工作件和最终装置或在工作区中的任何重要的组件通过用户设置的文库来管理工具。在进给和机械手可及的位置方面，用不同的方法来突显刀具轨迹和展示速度。可以很容易地完成工件定位，同时也顾及到了工作区域。除了能轻易地脱机编程，ROBOmove TM 这样一个拟人化的工业机器能够不停机、在安全的环境下训练操作者。Operating system操作系
11、统Windows XP, Windows 98, Windows MEWindows NT 4.0, Windows 2000, Windows XP硬件性能Processor: Pentium IV or up中央处理器 Pentium IV 或以上 RAM memory: 1024 MBRAM 内存 1024MBHD: 500 free MB硬盘 500MB 可用空间Graphic card: 3D OpenGL accelerator显卡： 3D OpenGL accelerator支持 CAD CAM 系统任何 APT 或者 ISO 标准代码输出格式系统图表.4ROBOmove ： 右
12、边是模拟窗口图表.5ROBOmove: 左边是输入代码（APT 或者 ISO，右边是输出代码）硬件配置旋转台（参考. RT.1.5）旋转工作台设计的重量负荷范围从 500Kg 到 60000Kg，最大转速可达 10 转/分，配有 SUMITOMO CYCLO 或类似的高级零后冲式减速箱。轴承能够承受 250 吨。旋转工作台结构是一个焊接钢架，表面是一层铝合金。所用的电机是 KUKA 轴， 由 7机械手轴控制。固定工作台（参考.FT.1）固定工作台是一个坚固的焊接框架，表面是一层镀锌铁皮，台面大小是 2000*1400 mm. 或者 3250*1400mm.TOOL HOLDER RACKS(R
13、EF. TR. 1.2)刀架机箱（参考.TR.1.2）焊接钢架制成的刀架机箱能容纳不同的铣刀。本设备配有一个可开/关的钢盖，用来防止刀架受到粉尘影响。机箱的设计能让设备进行自动换刀。根据刀架的类型，10、15、30 的齿条位置都是可行的。支持圆锥型 HSKF63、ISO40、ISO 50PROFESSIONAL SCANNINGSYSTEM-DOUBLE FOCUS(REF.OP.2)专业扫描仪系统-双焦装置（参考.OP.2）(suitable to scan pieces bigger than 50*50*50mm)(适用于扫描规格超过 50*50*50mm 的物体)VIEW FIELD
14、150MM350MM视角 150MM350MMACCURARY 0.05MM精确度 0.05MMRESOLUTION 2*13MPIXELS分辨率 2*13百万像素LIGHT LED灯光 LEDMEASURING 3STIME测量时间 小于 3 秒FILE .STL, .OBJ,文件后缀FORMATS IGES SEC格式 起始图形交换规格工具包 （样品） （参考 TT.1）直径 300mm 的切削盘 功率 6Kw直径 400mm 功率 15Kw ， 直径 650mm 功率 22Kw直径 800mm 功率 30Kw组装刀头和支架的工具 50-80mm 圆柱形电镀粗磨具（2 号工具+支架）250mm 法兰垫片用于50mm 直径磨具+250mm 法兰垫片用于 80mm 直径磨具50-80mm 环形精磨具（2 号 工具+支架）500mm 法兰垫片用于 50mm 直径磨具+ 500mm 法兰垫片用于 80mm 直径磨具50mm 直径球形电镀磨具（一号工具+支架）48*250mm 气体间隔6-8mm 圆锥形磨具（二号工具+支架）28*250mm 气体间隔互换式球形/圆柱形 20mm 电镀磨具（二号工具+支架）软件设置计算机辅助设计 3DRhinoceros（ 几何形状设计） （ 参考 RH。1 ）Rhino 能够创造、编辑、解析、记载、渲染和转化 NU
