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1、1. 在c盘下新建Project 文件夹2. 打开vs2010新建MFC应用程序项目，项目名称 PCLDialog，位置 C:Projects。选择基于对话框如图。其余默认完成。完成后如下图：3. 将我提供 pclvisualization_mfc文件夹（修改过的源代码） 放到自己所建的工程中文件夹下 (C:ProjectsPCLDialogPCLDialog)4. 将源文件和头文件添加到工程中1） .右键单击头文件 -添加 -现有项。找到 C:ProjectsPCLDialogPCLDialogpclvisualization_mfcinclude目录下的头文件全部添加。2）。右键单击源文件
2、 -添加 -现有项。找到 C:ProjectsPCLDialogPCLDialogpclvisualization_mfc目录下的源文件文件全部添加。5.为工程添加附加包含目录（根据自己程序安装路径而定）C:Program FilesVTKincludevtk-5.10C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostincludeC:Program FilesPCL 1.6.0includepcl-1.6C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigenincludeC:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNin
3、cludeC:ProjectsPCLDialogPCLDialog添加附加库目录（根据自己程序安装路径而定）C:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyQhulllibC:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyBoostlibC:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyFLANNlibC:Program FilesPCL 1.6.03rdPartyEigenbinC:Program FilesPCL 1.6.0libC:Program FilesVTKlibvtk-5.10C:Program FilesOpenNILib为工程添加附
4、加依赖项openNI.libpcl_apps_debug.libpcl_common_debug.libpcl_features_debug.libpcl_filters_debug.libpcl_io_debug.libpcl_io_ply_debug.libpcl_keypoints_debug.libpcl_kdtree_debug.libpcl_octree_debug.libpcl_registration_debug.libpcl_sample_consensus_debug.libpcl_search_debug.libpcl_segmentation_debug.libpcl_
5、surface_debug.libpcl_tracking_debug.libpcl_visualization_debug.libflann_cpp_s-gd.libflann_cuda_s-gd.libflann-gd.libflann_s-gd.libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47
6、.liblibboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.liblibboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.liblibboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.liblibboost_system-vc100-mt-gd-1_47.liblibboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.libvtkalglib.libvtkCharts.libvtkCommon.libvtkDICOMParser.libvtkexoIIc.libvtkexpat.libvtkFiltering.libvtkfreet
7、ype.libvtkftgl.libvtkGenericFiltering.libvtkGeovis.libvtkGraphics.libvtkhdf5.libvtkhdf5_hl.libvtkHybrid.libvtkImaging.libvtkInfovis.libvtkIO.libvtkjpeg.libvtklibxml2.libvtkmetaio.libvtkMFC.libvtkNetCDF.libvtkNetCDF_cxx.libvtkpng.libvtkproj4.libvtkRendering.libvtksqlite.libvtksys.libvtktiff.libvtkver
8、dict.libvtkViews.libvtkVolumeRendering.libvtkWidgets.libvtkzlib.lib6.在工程属性字符集中选择 UseMulti-Byte Character Set，如果用 Unicode， PCL源文件有太多要改，后面编译通不过。（总之我试着解决了，总是出错，后来就放弃了，请高手指点）7.1） 在对话框中插入 picture control2）改控件 ID为： IDC_PCDVIEWER8.在 PCLDialogDlg.h中1）添加头文件（将下面代码复制一下即可）：#include pclpoint_cloud.h#include pclp
9、oint_types.h#include pclvisualization_mfcincludepcl_mfc_visualizer.h#include vtkRenderer.h#include 2）新建私有变量（将下面代码复制到指定的地方即可）private:/视图窗口pcl:mfc_visualization:PCLVisualizer *viewer;/vtkRenderer *pvtkRenderer;POINT ptBorder;/数据点sensor_msgs:PointCloud2:Ptr binary_blob;/数据点句柄pcl:mfc_visualization:Point
10、CloudGeometryHandlerXYZ:Ptr xyz_Handler;pcl:mfc_visualization:PointCloudColorHandlerRGBField:Ptr color_Handler; /传感器位置方向矩阵Eigen:Vector4f sensor_origin;Eigen:Quaternion sensor_orientation;3)复制过后的结果应该是： 9.在PCLDialogDlg.cpp中1）.初始化CPCLDialogDlg:CPCLDialogDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/): CDialogEx(CPCLDialo
11、gDlg:IDD, pParent)m_hIcon = AfxGetApp()-LoadIcon(IDR_MAINFRAME);/begin tyz/初始化this-viewer = NULL;sensor_origin = Eigen:Vector4f:Zero();sensor_orientation = Eigen:Quaternionf:Identity ();2) 在 BOOL CPCLDialogDlg:OnInitDialog()函数中添加/利用PictControl控件加载 PCD窗口CWnd *viewer_pcWnd;viewer_pcWnd = this-GetDlgIt
12、em(IDC_PCDVIWER);this-viewer = new pcl:mfc_visualization:PCLVisualizer(viewer_pcWnd);CRect cRectPCL;this-viewer-GetClientRect(&cRectPCL);CRect cRectClient;GetClientRect(&cRectClient);this-ptBorder.x = cRectClient.Width() - cRectPCL.Width();this-ptBorder.y = cRectClient.Height() - cRectPCL.Height();/
13、10. 添加消息 WM_SIZE响应函数 OnSize，保证 PCLVisualizer窗口 viewer随对话框变化。1). 在 PCLDialog窗体上单击右键选择 MFC类向导选择消息中的 WM-SIZE后添加处理函数，并编辑代码。2）void CPCLDialogDlg:OnSize(UINT nType, int cx, int cy)CDialogEx:OnSize(nType, cx, cy);/ TODO: Add your message handler code hereif (:IsWindow(this-GetSafeHwnd()if (this-viewer)cx -
14、= ptBorder.x;cy -= ptBorder.y;this-GetDlgItem(IDC_PCLVIWER)-SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);this-viewer-SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE); 11新建 button控件， caption： Open PCD， ID： IDC_OPENPCD，为控件添加响应函 OnBnClickedOpenpcd()修改 caption和 ID后属性显示为下图：添加响应函 OnBnClickedOpenpcd()右击 Open PCD按钮选择添加事件处理程序，弹出对话框点编辑，添加代码如下void CPCLDialogDlg:OnBnClickedOpenpcd()this-viewer-removeAllPointClouds ();/ TODO: Add your control notification handler code herestatic TCHAR BASED_CODE szFilter
