CCTV管道机器人的设计与说明

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1、CCTV 管道机器人的设计与说明CCTV 管道检测机器人采用的是闭路电视系统进行检测的方法，简称 CCTV（Closed Circuit Television Inspectian）检测。CCTV电视检测系统是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备。它对于管道内部的情况可以进行实时影响监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部情况。在我国很多城市管网存在老化现象，一遇到降雨管道内淤泥堆积。为了改善当前疏通管道时工人恶劣的工作环境，减少工人的劳动强度，保障工人的人身安全，实现智能作业。宁波广强发制造设计了城市排水 CCTV 管道机器人，可

2、实现水下管道的自动检测、清洗、排污、切割等功能。1CCTV 管道机器人发展现状近 些 年 来 ， 人 们 对 自 然 环 境 、 工 作 环 境 、 工 作 工 具 及 其 方 式的 要 求 逐 步 提 高 。 随 着 中 国 城 市 化 建 设 事 业 的 发 展 推 进 ， 中 国 西 气东 输 工 程 的 全 面 启 动 ， 特 别 是 大 型 化 工 厂 、 大 型 天 然 气 厂 、 大 型 地下 管 道 处 理 系 统 的 建 成 ， 大 型 管 道 （ 或 类 似 管 道 装 置 ） 组 合 处 理 系统 设 施 以 其 高 质 量 的 工 作 效 率 、 圆 形 管 道 结 构

3、 ， 占 地 少 、 有 效 工 作空 间 大 、 美 化 生 活 环 境 等 优 点 得 到 了 广 泛 的 应 用 。 随 着 计 算 机 技术 的 广 泛 普 及 和 应 用 ， 国 内 外 检 测 技 术 都 得 到 了 迅 猛 发 展 ， 管 道检 测 技 术 逐 渐 形 成 管 道 内 、 外 检 测 技 术 （ 涂 层 检 测 、 智 能 检 测 ） 两个 分 枝 。 通 常 情 况 下 涂 层 破 损 、 失 效 处 下 方 的 管 道 同 样 受 到 腐 蚀 ，管 道 外 检 测 技 术 的 目 的 是 检 测 涂 层 及 阴 极 保 护 有 效 性 的 基 础 上 ， 通过

4、 挖 坑 检 测 ， 达 到 检 测 管 体 腐 蚀 缺 陷 的 目 的 ， 对 于 目 前 大 多 数 布 局内 检 测 条 件 的 管 道 是 十 分 有 效 的 。 管 道 内 检 测 技 术 主 要 用 于 发 现 管道 内 外 腐 蚀 、 局 部 变 形 以 及 焊 缝 裂 纹 等 缺 陷 ， 也 可 间 接 判 断 涂 层的 完 好 性 。因 此 ， 各 种 大 口 径 天 然 气 管 道 、 大 口 径 石 油 运 输 管 道 、 大 口径 自 来 水 管 道 、 大 孔 径 地 下 污 水 处 理 管 道 ， 锅 炉 厂 、 硫 酸 厂 、核 电 站 、 液 化 气 站 、 印

5、 刷 厂 、 酒 厂 、 食 品 加 工 厂 、 东 风 二 汽 长 管道 系 统 等 ， 各 种 大 型 厂 房 中 的 大 孔 径 管 道 系 统 随 处 可 见 。 但 是 ，它 们 在 为 人 们 工 作 所 利 用 时 ， 也 带 来 了 很 多 问 题 ， 如 人 们 肆 意 向管 道 内 投 放 废 品 塑 料 、 易 拉 罐 、 粘 性 物 品 、 玻 璃 废 品 等 ， 长 期 下去 导 致 管 道 内 部 因 淤 积 较 多 废 弃 物 从 而 使 管 道 堵 塞 ； 冬 天 北 方 天气 寒 冷 ， 裸 露 在 外 部 的 自 来 水 管 道 （ 或 其 他 化 工 管

6、道 ） 因 温 度 太低 内 部 自 来 水 会 产 生 凝 固 冻 结 ， 从 而 导 致 自 来 水 不 能 正 常 流 动 ，影 响 城 市 居 民 正 常 的 生 活 ； 酒 精 厂 （ 或 其 它 化 工 厂 ） 燃 料 燃 烧 所产 生 的 粉 尘 会 黏 附 在 管 道 （ 或 烟 囱 ） 内 壁 ， 长 时 间 越 积 越 多 吹 产生 静 电 效 应 ， 甚 至 引 发 火 灾 和 爆 炸 事 故 ； 长 期 处 于 露 天 环 境 ，大 多 数 大 型 输 油 管 道 、 天 然 气 管 道 等 都 会 产 生 内 部 泄 露 和 腐 蚀现 象 ， 严 重 影 响 自 然

7、环 境 并 且 产 生 安 全 隐 患 等 等管 道 检 测 机 器 人 是 一 种 可 沿 管 道 内 部 或 外 部 自 动 行 走 、 携 带一 种 或 多 种 传 感 器 及 操 作 机 械 ， 在 工 作 人 员 的 遥 控 操 作 或 计 算 机 自动 控 制 下 ， 进 行 一 系 列 管 道 作 业 的 机 、 电 、 仪 一 体 化 系 统 。 目 前 ， 用 于 管 道 检 测 、 探 伤 、 维 护 等 用 途 的 机 器 人 试 验 样 机 及商 业 化 产 品 的 种 类 和 数 量 不 断 增 加 。 美 国 、 英 国 、 日 本 等 国 家 的管 道 检 测 机

8、 器 人 技 术 处 于 世 界 领 先 地 位 ， 其 中 又 以 日 本 的 管 道 检测 机 器 人 总 体 技 术 水 平 和 研 究 成 果 格 外 引 人 注 目 。 宁 波 广 强 机 器 人针 对 这 械 自 主 研 究 了 CCTV 管 道 机 器 人 这 一 产 品 ， 取 得 了 不 错 的 研究 成 果1产品参数说明如图所示：参数说明表：组件名称数量 技术参数与说明防护等级IP68，可用于5米水深，气密保护，内置防水气压传感器，有压力指示灯工作温度 -1050镜头转角电动旋转，径向 360 度，仰俯 2 * 135 度照明光源56Lm（8颗 7Lm 白色 LED 灯）调

9、焦 变倍手动对焦成像 芯片彩色 1/4 CCD视角 水平 70 度（广角） ，1.7 度（远视）分辨率 130 万像素，795 * 596灵敏度 0.1LUX尺寸 80mm * 190mm重量 0.8kg兼容性 可装载到同一品牌，不同型号的爬行器上使用高清摄像机1个激光测量用于测量裂缝宽度或测量目标距离爬行器 1台防护 IP68，可用于10米水深，气密保护，内置防水气压传感器，有压力指示灯工作温度-1050适用管径150mm2000mm适用管道城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道材料 黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）镜头升降电动升降架，落差可达200mm驱动 四驱单50W

10、直流电机，6轮驱动，拖力200kg，最大行走速度可达40m/min爬坡 根据管道状况不同，最大爬坡能力50左右深度 可以深入管道200米电路保护电机堵转、过流、过压自动保护照明光源5颗高亮 LED 照明灯，最大功率为90W，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光 后视镜头集成后视镜头及照明灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况控制单元可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等显示单元14 工业级高亮液晶显示屏，分辨率1200 * 800，下沉式遮光设计，具备防眩目功能，强光下可视

11、接口 集成视频输入/输出、串型键盘口、RS232数据串口、电源、电缆接口键盘录入可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示，可通过预设功能键快捷录入管道缺陷名称（英文代码+中文名称）信息显示可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度） 、气压、爬行距离（放线米数） 、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）电源 220V 交流电，50Hz兼容性 可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合尺寸 350mm * 230mm * 150mm重量 7kg控制器 1套防护等级IP54 计数计数高精度(0.1m)编码器，用于计量电

12、缆线的放线长度放线 自动放线防护 IP63，防尘、防水溅兼容性 可兼容声纳和多种型号的爬行器电缆盘 1套尺寸 490mm * 380mm * 570mm 大工管道机器人主要的技术指标项目 技术指标适用管道 城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道镜头转角 电动旋转，径向 360 度，仰俯 2 * 135 度爬坡 最大爬坡能力50左右镜头转角 电动旋转，径向 360 度，仰俯 2 * 135 度照明光源 56Lm（8颗 7Lm 白色 LED 灯）调焦 变倍手动对焦成像 芯片彩色 1/4 CCD视角 水平 70 度（广角） ，1.7 度（远视）分辨率 130 万像素，795 * 596

13、灵敏度 0.1LUX驱动 四驱单50W 直流电机，6轮驱动，拖力200kg，最大行走速度可达40m/min爬坡 根据管道状况不同，最大爬坡能力50左右深度 可以深入管道200米电路保护 电机堵转、过流、过压自动保护显示单元 14 工业级高亮液晶显示屏，分辨率1200 * 800，下沉式遮光设计，具备防眩目功能，强光下可视 2产品的应用范围广强管道机器人应用范围较广，可应用于各类管道的管理，可通过检测画面快速直观判定管道内部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等各种缺陷状态，为管道的更新或修复工作提供评估依据。 大工管道探测机器人采用的先进的管道内窥摄像检测系统 CCTV，可在管道内自动爬行，实现全方位观测，并可将录像传输到地面控制系统，便于地面工作人员了解管道内部情况，判断管道损坏程度、范围等。 广强管道机器人可用于市政污水管网、窨井.检修井及孔洞的养护工作。可通过检测画面快速直观判断管道内部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等各种缺陷状态，为管道的更新或修复工作提供评估依据