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1、1、 填空题1、日本工业机器人协会的定义将工业机器人分两类：工业机器人和智能机器人2、从应用环境出发，将机器人分为两类：工业机器人和特种机器人。3、机械手或移动车是机器人的主体部分5、研究机器人最发达的国家：美国和日本6、车轮式移动机构由车轮、车体、支撑机构组成7、定电流驱动方式适用于步进电机的高速运转8、步进电机轴按照与脉冲成正比速度9、最适合工业机器人的试制阶段或竞技用机器人10、内部传感器、外部传感器输出源位置11、机器人按视觉功能分：识别环境、理解人的意图12、工业机器人由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成13、农业机器人末端执行器机构：夹持机构、吸引机构、吸附机构、切断
2、机构、插入机构14、机器人之父是加藤一郎15、法国的BIP2000下肢驱动主要运用滚动丝杠作为驱动方式16、对于拟人机器人，ZMP为机器人的重心在路面上的垂直投影17、CPG算法多变量、强耦合、非线性18、清洁机器人主要有家用吸尘器、公共建筑地板清洗机器 人和建筑物外表清洁机器人19、机器人按作业环境分：结构化环境和非结构化环境20、服务机器人特征区别：任务要求、操作环境、机械结构21、服务机器人的主要职能：提供和完成服务22、任务和作业环境决定了服务机器人的结构形式23、服务机器人设计时优先考虑安全性和柔顺性24、多机器人系统的体系机构可以分为集中式和分散式25、多机器人体系分层式结构设计三
3、层结构形式：协作规划层、协调规划层、行为控制层二、简答：一）、机器人三守则：1、机器人不能危害人类，不能眼看人类受害而袖手旁观。 2、机器人必须服从于人类，除非这种服从有害于人类 3、机器人应该能够保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它作出牺牲二）、国际标准化组织的定义：它的定义较为全面和准确，其定义涵盖如下内容：1、机器人的动作机构具有类似于人类或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；2机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；3机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；4机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以依赖于人。三）、机器人的基本结构
4、：机械手或移动车、末端执行器、传感器、控制器、驱动器、处理器、软件四）、日本工业机器人协会的标准分类：1人工操作机器人。此类机器人由操作员操作具有多自由度。2、固定顺序机器人。此类机器人可以按预定的方法有步骤的依次执行任务，其执行顺序难以修改。3、可变顺序机器人。同第二类，但其顺序易于修改。4、示教再现机器人。机器人按照记录下的信息重复执行同样的动作。5、数控机器人。操作员为机器人提供运动程序，并不是手动示教执行任务。6、智能机器人。机器人具有感知外部环境的能力，即使工作环境发生变化，也能够成功的完成任务。五）、焊接机器人的优点：焊接机器人能够更均匀一致的运动，可以比焊接工人焊的更好。机器人焊
5、接时无需使用护目镜、防护服、通风设备，也不需要考虑防护措施。六）、步进电机的步距角：在控制电路中给电机输入一个脉冲，电机轴仅旋转一定的角度成为“一个步长的转动”，这个旋转的理论值称为步距角七）、直流伺服电机优点：1、是转矩基本与电流成正比 2、无负载速度与电压成正比八、工业机器人定义：一般指用于工业制造环境中，模拟人的手臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。九、防爆功能的实现：喷漆机器人的电动机、电器接线盒、电缆线等都应密封在壳体内，使它们与危险的易燃气体隔离，同时配备一套空气净化系统，用供气管向这些密封的壳体内不断地运送情节的、不可燃的、高于
6、周围大气压的保护气体，以防止外界易燃气体的进入。十）、农业机器人的定义：可模仿人类上肢的多种动作进行农业作业的机构、可自主行走的拖拉机类借助于视觉机构、GPS等高级传感系 统及判断机能可自主动作的机构称为农业机器人十一、拟人机器人HRP-2结构有两个优点：1可以给机器人的腿部提供更大的活动空间，通过对腿部形成的支撑多边形的调整，可以在机器人摔倒时，承受两倍的力量，甚至实现机器人的跳跃；2、可以实现机器人的直线行走，这是其他拟人难以完成的行走步态。十二、ZMP规范：在步行的任何时刻，如果ZMP存在于支撑多边形的内侧，并且机器人有作用于路面的作用力的话，机器人就能够步行稳定而不摔倒。十三、CPG特
7、点：十四）、所谓服务机器人是一 种以自主或半自主方式运行，能为人类健康提供服务的 机器人，或者是能对设运行进行维护的一类机器人十七、多机器人系统中存在的问题：1、分布式的结构使多机器人系统在进行全局优化时存在一定的困难或无法无法找到最优解。2，多机器人系统中各机器人之间由于资源的分配和使用不合理可能发生冲突或死锁现象3、随着多机器人系统中机器人数量的增加，多个机器人之间进行组织和相互协调协作的困难也随之以指数倍数增长。4、多机器人系统中，功能、信息和资源的分布在增强机器人系统灵活性、适应性的同时，也增加了机器人对可用功能、信息、资源进行搜索和信息交流的时间。多机器人系统由此而产生的通信问题为系
8、统快速响应外界环境的变化造成了一定的困难。三、论述一）、位置检测：立体图像法：把双目立体视觉转换成图像，测量到两个 图像中对应点距离的方法论述二）：收获动作顺序如下：1 首先根据图像数据计算适宜的收获时期和二维位置2 根据计算结果将末端执行器移至待收甘蓝的上方，降下末端执行 器3 判断指的末端是否触地4 超声波传感器从距待收甘蓝200nm处开始算起，持续跟踪对象物 体经过一定时间（0.9s）之后，则可以判断手爪内已有甘蓝，可 以收获5 将甘蓝夹持住，向上拔起100nm，切断指将茎部切断，完成收获论述三、P213 论述四 P285柔性制造技术1:光电编码器：光电编码器是通过光电转换，主要用于速度
9、或位置（角度）的检测。2：一般来说，由于其产生的脉冲方式不同，可以分为增量式、绝对式、以及复合式三大类。3：自动线上采用的是增量式光电编码器。4:脉冲的数量、频率与步进电动机的位移、速度成正比。5：步进电机受脉冲的控制，其转子的角位移量和转速严格的与脉冲输入的数量和脉冲的频率成正比。6：步进驱动主要解决环形分配与功率放大问题，细分放大可以提高控制的精度。7：气动技术包含4部分：气源装置、控制元件、执行元件、辅助元件。8：MCGS嵌入版组态软件包括组态软件、运行环境、模拟运行环境三部分。9：数据对象包括开关型、数值型、字符型、事件型、和组对象:五类10：在MCGS中，脚本程序的数据类型有开关型、
10、数值型、字符型3大类11、气动系统的执行元件为气缸和气马达。二：简答1：在MCGS中，什么是数据对象？ 答：在组态工程中数据对象是连接组态每个环境的关键，数据对象都放在数据库中进行统一管理。实时数据是MCGS嵌入版组态软件的数据交换和处理的中心。数据对象是构成实时数据的基本单元，建立实时数据的过程也是定义数据对象的过程。2：在MCGS中实时曲线和历史曲线的区别是什么？ 答：“实时曲线”构件是用曲线显示一个或多个数据对象数值的动画图形，实时记录数据对象值的变化情况。而“历史曲线”构件能根据需要画出相应的历史数据的趋势变化效果图，历史曲线主要用于事后查看数据和状态的变化趋势和总结规律。3：什么是M
11、CGS嵌入版组态软件的主控窗口？ 答：MCGS嵌入版组态软件的主控窗口是组态工程的主窗口，是所有设备窗口和用户窗口的父窗口，主控窗口可以放置一个设备窗口和多个用户窗口，负责所有窗口的管理和调控，并且调度用户策略的运行，反映出应用工程的总体概貌。4：什么是MCGS嵌入版组态软件的运行策略？ 答：所谓“运行策略”，是用户为实现对系统运行流程自由控制所组态生成的一系列功能块的总成。5：简述自动线采用的技术？及其特点？答：自动线综合采用机械技术、控制技术、传感技术、驱动技术、网络技术等，通过一些辅助装置按工艺顺序将各种加工机械加工装置连成一体，并控制液、气压系统和电气控制系统将各个部分连起来，完成任务。它的最大特点是综合性和系统性。6:绘图说明光电开关的原理、及其应用特点（略）。答：光电接近开关通常在环境条件比较好、无粉尘的场合下使用，光电开关在分拣单元中的应用，它的光源采用绿色或蓝色可以判别颜色等。
