固高GT2用户手册

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1、 固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 地 址： 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室 电 话：0755-26970823 26970819 26970824 传 真：0755-26970821 电子邮件：support 网 址： 固高科技（香港）有限公司固高科技（香港）有限公司 地 址：香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼 3639 室 电 话：(852) 2358-1033 传 真：(852) 2358-4931 电子邮件：info 网 址： GT 系列运动控制器 GT 系列运动控制器 用户手册 用户手册 务必将此手册交给用户 ? 非常感谢您选购 GT 系

2、列运动控制器 ? 在您使用之前，请仔细阅读此手册，确保正确使用。 ? 请将此手册妥善保存，以备随时查阅。 版权声明版权声明 版权申明版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的 产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带 的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或 者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错

3、处理和运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和 安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应 产生的损失负责。产生的损失负责。 前言前言 前言前言 感谢选用固高运动控制器感谢选用固高运动控制器 为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮 助您建立自己的控制系统。 固高产品的更多信息固高产品的更多信息 固高科技的网址是 。在我们的网页上可以得到更多关 于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。 您也可以通过电话（075526970839

4、）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务技术支持和售后服务 您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： 电子邮件： support ； 电话： (0755) 26970835 发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮编：518057 用户手册的用途用户手册的用途 用户通过阅读本手册， 能够了解 GT 系列运动控制器的基本结构， 正确安装运动控制器， 连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象用户手册的使用对象 本编程手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。 用户手册的

5、主要内容用户手册的主要内容 本手册由三章内容和附录组成。第一章“概述” ，简介 GT 系列运动控制器 及如何构成电机控制系统；第二章“快速使用” ，介绍控制卡安装、接线和驱动程 序的安装；第三章“系统调试” ，介绍利用控制卡配套软件，进行系统调试；附录 提供了：控制器技术参数；位置、速度和加速度设置；典型接线；故障处理以及 配套软件使用说明。 相关文件相关文件 关于 GT 系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的GT 系列运动控制 器编程手册 。 目录目录 目录目录 第一章 概述-1-1 1.1 简介1-1 1.2 GT系列运动控制器型号及含义 1-1 1.3 GT系列控制器功能列表 1-2

6、1.4 电机控制系统的基本组成.1-3 第二章 快速使用 -2-1 2.1 开箱检查.2-1 2.2 GT系列运动控制卡的外形结构 .2-1 2.3 安装步骤.2-2 2.3.1 步骤 1：在运动控制卡上设置跳线（仅对ISA卡）.2-2 2.3.2 步骤 2：将运动控制卡插入计算机.2-5 2.3.3 步骤 3：安装控制器通讯驱动（Windows操作系统）2-5 2.3.4 步骤 4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows操作系统）2-6 2.3.5 步骤 5：连接电机和驱动器.2-6 2.3.6 步骤 6：连接控制卡和端子板.2-7 2.3.7 步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子

7、板2-7 第三章 系统调试-3-1 3.1 系统初始化.3-1 3.2 设置控制输出，驱动使能（轴开启）.3-3 3.3 PID参数调节3-4 3.4 以梯形曲线运动模式实现单轴运动.3-4 附录A 技术参数 -A-1 附录B 位置、速度、加速度设置-B-1 B.1 位置设置.B-1 B.2 速度设置.B-1 B.3 加速度设置.B-2 附录C 典型接线. C-错误！未定义书签。错误！未定义书签。 C.1 控制器与Panasonic驱动器速度控制方式接线.C-1 C.2 控制器与Panasonic驱动器位置控制方式接线.C-2 C.3 控制器与SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制

8、方式接线.C-3 C.4 控制器与SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线.C-4 C.5 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器速度控制方式接线.C-5 C.6 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器位置控制方式接线.C-6 C.7 控制器与SANYO DENKI PU系列驱动器速度控制方式接线.C-7 C.8 控 制 器 与 Y ASKAW A SERVOP ACK系 列 驱 动 器 速 度 /力 矩 控 制 方 式 接 线.C-8 C.9 控制器与YASKAWA SERVOPACK系列驱动器位置控制方式接线C-9 C.10 控制器与Y

9、ASKAWA SGDE系列驱动器位置控制方式接线.C-10 目录目录 C.11 控制器与 YASKAWA SGDM 系列驱动器速度控制方式接线.C-11 C.12 控制器与 YASKAWA SGDM 系列驱动器位置控制方式接线C-12 C.13 控制器与三菱 MEL SERVO-J2-SUPER 系列驱动器速度控制方式接线.C-13 C.14 控制器与三菱 MEL SERVO-J2-SUPER 系列驱动器位置控制方式接线.C-14 C.15 控制器与 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线C-15 C.16 控制器与 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线C-16 附录D 故障处理

10、-D-1 附录E GT Commander使用说明-E-1 E.1 GTCommander窗口介绍及基本操作. E-1 E.1.1 菜单和工具栏 E-9 E.1.2 系统状态显示 E-9 E.1.3 基于轴的控制 E-9 E.1.4 基于坐标系的控制 E-9 E.1.5 输入输出控制 E-10 E.1.6 GT命令编辑和运行 E-10 E.1.7 基本参数设置窗口 E-10 E.1.8 选项设置窗口 E-10 E.1.9 状态栏 E-10 E.1.10 XY(Z)平台控制窗口 E-10 E.1.11 XY(Z)平台基本参数设置窗口E-11 E.2 操作示例E-11 E.3 异常情况解决. E-

11、13 E.4 初始化文件GTCmd.ini和XY(Z)Table.ini E-13 E.5 GT Commander文件列表 E-14 第一章第一章 概述概述 第一章第一章 概述概述 1.1 简介简介 固高公司生产的 GT 系列运动控制器，可以同步控制四个运动轴，实现多轴协调运动。 其核心由 ADSP2181 数字信号处理器和 FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用于 广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设 备以及激光加工设备等。 GT 系列运动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机，提供标准的 ISA 总线和 PCI 总线两 个系列的产品

12、。作为选件，在任何一款产品上可以提供 RS232 串行通讯和 PC104 通讯接口， 方便用户配置系统。 运动控制器提供 C 语言函数库和 Windows 动态链接库， 实现复杂的控制 功能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应 用程序模块集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。 使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验。 1.2 GT 系列运动控制器型号及含义系列运动控制器型号及含义 G T - 4 0 0 - S V - I S A G 接口板类型 G：标准型 A：A/D 转

13、换型 R：驱动继电器型 O：定制型 总线类型 ISA：ISA 总线 PCI：PCI 总线 系列符号 GT: GT 系列 可控轴数 200：2 轴 300：3 轴 400：4 轴 输出类型 SV：模拟量或脉冲量 SP：脉冲量，有编码器读数功能 SG：高频脉冲输出(1MHz) SD： 占空比可调脉冲输出,有编码 器读数功能 SE：低频脉冲输出（256KHz） 1-1 第一章第一章 概述概述 1.3 GT 系列控制器功能列表系列控制器功能列表 具备功能 - - 不具备功能 * 可选功能 功能功能 SVSP SG SD SE ISA/ PCI 总线 RS232 * * * * * * * * 64K Byte ROM * * * * * * * * * * 用户存储区 512K Byte SRAM * * * * * * * * * * 控制周期 用户可调（默认 200 微妙） - - 模拟量输出 4 轴 范围：-10V+10V - - - - - - - - 脉冲量输出 2/3/4 轴 占空比可调 1 轴 - - - - - - - - 编码器输入 2/3/4 路四倍频增量式，最高 频率 8MHz - - - - 辅助编码器 2 路四倍频增量式， 最高频率 8MHz - - 限位信号输入