《双目采摘机器人路径优化设计的研究》由会员分享，可在线阅读，更多相关《双目采摘机器人路径优化设计的研究（60页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、C l a s s i f i e dI n d e x ： U D C ： D i s s e r t a t i o nf o rt h eM a s t e rD e g r e ei nE n g i n e e r i n g S T U D YO NB 烈O C U L A R P I C K I N G R O BO TP A T HO P T I M I Z A T I O N C a n d i d a t e ： S u p e r v i s o r ： A c a d e m i cD e g r e eA p p l i e df o r ： S p e c i a
2、l i t y ： D a t eo f0 r a lE x a m i n a t i o n ： U n i v e r s i t y ： C h e nT i a n h o n g A s s o c i a t eP r o f C u iT i a n s h i M a s t e ro fE n g i n e e r i n g A g r i c u l t u r a l E l e c t r i f i c a t i o na n d A u t o m a t i o n J u n e ，2 0 1 0 N o r t h e a s tA g r i c u
3、 l t u r a lU n i v e r s i t y 嬲嬲必 日三王 目冰 中文摘要I 英文摘要I I I l 弓I 言。l 1 1 研究的目的与意义l 1 2 采摘机器人概述2 1 3 视觉采摘机器人及其轨迹规划的研究现状3 1 3 1 国外研究现状一3 1 3 2 国内研究进展。5 1 4 本课题的主要研究内容6 1 5 本章小结7 2 双目视觉定位系统的研究8 2 1 摄像机标定原理8 2 2 标定算法9 2 2 1 摄像机模型9 2 2 2 标定中的各种坐标系9 2 2 3 各种坐标系的转换关系l O 2 3 标定实验1 4 2 4 实验结果及分析1 5 2 5 定位模型的建
4、立。1 8 2 6 定位实验。2 0 2 7 结果分析2 l 2 8 本章小结。2 l 3 采摘路径优化2 3 3 I 遗传算法简介。2 3 3 2 遗传算法的基本要素2 4 3 2 1 编码2 5 3 2 2 初始种群2 5 3 2 3 遗传操作2 5 3 2 4 适应度函数的确定：2 5 3 2 5 约束条件的处理2 5 3 3 路径优化设计2 6 3 3 1 初始种群的生成及编码2 6 3 3 2 适应度函数的评估2 6 3 3 3 交叉2 7 3 3 4 变异2 7 3 4 路径优化实验2 7 东北农业大学T 学硕：I ：学位论文 3 5 优化结果及分析2 9 3 6 本章小结2 9
5、4 运动学分析3 0 4 1 齐次坐标和坐标变换3 0 4 2 运动学方程的解3 2 4 3 本章小结。3 7 5 运动学仿真一3 8 5 1 仿真软件的介绍。3 8 5 2 仿真实验。3 9 5 3 本章小结4 0 6 结论4 2 致谢4 3 参考文献4 4 攻读硕士学位期间发表的学术论文4 7 n C o n t e n t s C O N T E N T S C h i n e s eA b s t r a c t l E n g l i s hA b s t r a c t I I I 1I n t r o d u c t i o n I 1 1P u r p o s ea n ds
6、i g n i f i c a n c eo f t h er e s e a r c h 1 1 2O v e r v i e wo f p i c k i n gr o b o t 2 1 3V i s u a lp i c k i n gr o b o ta n di t st r a j e c t o r yp l a n n i n go ft h ed e v e l o p m e n t s 3 1 3 1D e v e l o p m e n t sa n dt r e n d so ff o r e i g nr e s e a r c h 。3 1 3 2D e v e
7、 l o p m e n t sa n dt r e n d so f d o m e s t i cr e s e a r c h 5 1 4T h em a i nc o n t e n to f t h er e s e a r c h 6 1 5B r i e f s u m m a r yo f t h i sc h a p t e r 7 2S t u d yo fB i n o c u l a rP o s i t i o n i n gS y s t e m 8 2 1C a m e r ac a l i b r a t i o nt h e o r y 8 2 2C a m
8、e r ac a l i b r a t i o na l g o r i t h m ：9 2 2 1C a m e r am o d e l 9 2 2 2C o o r d i n a t es y s t e mi nt h ec a m e r ac a l i b r a t i o n 9 2 2 3C o o r d i n a t et r a n s f o r m a t i o nr e I a t i o n 1 0 2 3C a m e r ac a l i b r a t i o ne x p e r i m e n t 1 4 2 4E x p e r i m e n tr e s u l t sa n da n a l y s i s 1 5 2 5C o n f i g u r a t i o no f t w oc a m e r a s 1 8 2 6B i n o c u l a rP o s i t i o n i n ge x p e r i m e n t ：一2 0 2 7R e s u l t sa n da n a l y s i s 2 1 2 8B r i e fs u m m a r yo ft h i sc h a p t e r 2l 3P i c kp a t ho p t i m i z a
